Subversion Repositories svnkaklik

Rev

Details | Last modification | View Log

Rev Author Line No. Line
1 kaklik 1 
#define THRESHOLD  44
2 
#define POJEZD     OUT_B
3 
#define VYHAZ      OUT_C
4 
 
5 
task main()
6 
{
7 
  PlaySound (SOUND_DOUBLE_BEEP);
8 
  Wait(500); // 5s podle pravidel
9 
  SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);   // senzor na caru modry
10 
  SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);   // senzor na caru cerveny
11 
  SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_TOUCH);  // poloha vyhazovadla
12 
  SetSensorMode (SENSOR_3, SENSOR_MODE_PULSE); // koncak bude pocitat pulzy
13 
  while (true)
14 
  {
15 
   // kazdych 10s dojed k care a zpet do vyckavaci pozice
16 
   PlaySound (SOUND_CLICK);
17 
   start k_care;
18 
   Wait(1000); // 10s
19 
   stop k_care;
20 
   stop radar;
21 
   stop cara;
22 
  }
23 
}
24 
 
25 
// udrazeni soupere, pokud drcnul do radaru nebo nas natlacil na caru
26 
task utok()
27 
{
28 
  stop radar;
29 
  stop cara;
30 
  PlaySound (SOUND_FAST_UP);
31 
 
32 
  SetPower (POJEZD+VYHAZ,OUT_FULL);        // plnou parou vpred
33 
  OnFwd(POJEZD);
34 
  OnRev(VYHAZ);
35 
  ClearSensor (SENSOR_3);
36 
// tlac, dokud se radar 2x neotoci nebo je jeste videt cara
37 
  while ( (2 > SENSOR_3) || (SENSOR_2 > THRESHOLD) );
38 
  Off(VYHAZ);
39 
  Off(POJEZD);
40 
 
41 
  start k_care;          // po odrazeni soupere se vrat do vyckavaci pozice
42 
  stop utok;
43 
}
44 
 
45 
task k_care()  // najed do vyckavaci pozice
46 
{
47 
  SetPower (POJEZD,OUT_FULL);
48 
  OnRev (POJEZD);                  // dojezd k care
49 
  while (SENSOR_2 < THRESHOLD);
50 
  OnFwd (POJEZD);
51 
  SetPower (POJEZD,OUT_FULL);
52 
  OnFor (POJEZD, 30);              // popojed kus od cary
53 
 
54 
  PlaySound (SOUND_DOUBLE_BEEP);
55 
  start radar;
56 
  start cara;
57 
  start cara2;
58 
  stop k_care;
59 
}
60 
 
61 
task cara() // hlidani natlaceni na caru
62 
{
63 
  while (SENSOR_2 < THRESHOLD); // utoc, kdyz nas neco dotlaci k care
64 
  start utok;
65 
}
66 
 
67 
task radar()   // hlidani najeti do prostoru vyhazovace
68 
{
69 
  OnFwd(VYHAZ);                    // roztoceni radaru
70 
  SetPower (VYHAZ,OUT_FULL);
71 
  OnFor(VYHAZ,50);
72 
  SetPower (VYHAZ,OUT_LOW);        // snizeni vykonu po roztoceni
73 
  while (true)
74 
  {
75 
    ClearSensor (SENSOR_3);
76 
    OnFwd(VYHAZ);                  // stouchni do radaru na 400ms
77 
    Wait(40);
78 
    Float(VYHAZ);                  // volnobeh
79 
    ClearTimer (0);
80 
    while (0 == SENSOR_3) // testuje se, zda se do 700ms radar otoci
81 
    {
82 
      if (Timer (0) > 7) start utok; // utoc, pokud je zablokovan radar
83 
    }
84 
  }
85 
}
86 
 
87 
task cara2()    // hlidani cary ze strany "radaru"
88 
{
89 
   while (SENSOR_1 > THRESHOLD);    // cekej na caru
90 
   stop radar;     // vsechno zastav
91 
   stop cara;
92 
   stop k_care;
93 
   stop utok;
94 
   Off(POJEZD);
95 
   Off(VYHAZ);
96 
   start k_care;   // snaz se dojet k care na druhe strane
97 
   stop cara2;
98 
}