Subversion Repositories svnkaklik

#include ".\camerus.h"

#USE FAST_IO (C)     // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cteni z kamery

// A/D vstupy

#define  DALKOMER 4  // AN4/RA5 - dalkomer na cihlu

#define  CERNA    3  // AN3/RA3

#define  CERVENA  2  // AN2/RA2 - cervene kroutitko

#define  ZELENA   1  // AN1/RA0 - zelene kroutitko

#define  MODRA    0  // AN0/RA1 - modre kroutitko

// I/O

#define HREF   PIN_C5      // Signal HREF z kamery (v H po celou dobu radku)

#define PIX    PIN_C6      // Vstup pro body z kamery (za trivstupim hradlem OR (dig. komparator))

#define SERVO  PIN_B4      // Vystup na servo (1 az 2ms po cca 20ms (synchronizovano snimkovym kmitoctem))

#define MOT_L  PIN_B5      // Smer otaceni leveho motoru; druhy pol je RC2

#define MOT_R  PIN_B6      // Smer otaceni praveho motoru; druhy pol je RC1

#define DATA   PIN_B2      // K modulu LEDbar data

#define CP     PIN_B1      // K modulu LEDbar hodiny

#define ODO    PIN_A4      // Ze snimace z odometrie z praveho kola

#define CASMIN 6           // Rozsah radku snimace

#define CASMAX 192

#define CASAVR ((CASMAX+CASMIN) / 2)

// Zobrazeni jednoho byte na modulu LEDbar

void disp(int8 x)

{

   int n;

   x=~x;

   for(n=0;n<=7;n++)

   {

      if (x & 1 == 1) output_high(DATA); else output_low(DATA);

      output_high(CP);

      x>>=1;

      output_low(CP);

   }

}

// Blikani LEDbarem ve stilu Night Rider

void NightRider(int x)

{

   int n,i,j;

   for(j=0;j<x;j++)

   {

      i=0x01;

      for(n=0;n<7;n++)

      {

         disp(i);

         rotate_left(&i, 1);

         delay_ms(100);

      }

      for(n=0;n<7;n++)

      {

         disp(i);

         rotate_right(&i, 1);

         delay_ms(100);

      }

   }

   disp(i);

   delay_ms(100);

   i=0;

   disp(i);

}

void main()

{

   int8 cas;      // Cas hrany bila/cerna v radce

   int8 offset;   // Promena pro ulozeni ovsetu

   int8 rr;       // Promenna na ulozeni Rozumne rychlost

   int8 r1;       // Rychlost motoru 1

   int8 r2;       // Rychlost motoru 2

   enum stavy {start,rozjezd,jizda,cihla,cil};

   stavy stav;    // Kde jsme na trati

   int16 trasa;   // Pocitadlo ujete vzdalenosti

   setup_adc_ports(ALL_ANALOG);              // Zapnuti A/D prevodniku pro cteni kroutitek

   setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);

   setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);  // Casovac pro mereni casu hrany W/B v radce

   setup_timer_1(T1_DISABLED);

   setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1);        // Casovac PWM motoru

   setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1               // PWM pro motory

   setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2

   setup_comparator(NC_NC_NC_NC);

   setup_vref(FALSE);

   set_tris_c(0b11111000);     // Nastaveni vstup/vystup pro branu C, protoze se nedela automaticky

   set_pwm1_duty(0);   // Zastav motory

   set_pwm2_duty(0);

   output_low(MOT_L);

   output_low(MOT_R);

   NightRider(1);    // Aby se poznalo, ze byl RESET

                     // Musi se pockat, nez se rozjede kamera, nez se do ni zacnou posilat prikazy

   //... Nastaveni kamery ...

   i2c_start();      // Soft RESET kamery

   i2c_write(0xC0);        // Pro single slave musi mit vsechny zapisy adresu C0h

   i2c_write(0x12);        // Adresa registru COMH

   i2c_write(0x80 | 0x24); // Zapis ridiciho slova

   i2c_stop();

   i2c_start();      // BW

   i2c_write(0xC0);

   i2c_write(0x28);

   i2c_write(0b01000001);

   i2c_stop();

/*

   i2c_start();      // Contrast

   i2c_write(0xC0);

   i2c_write(0x05);

   i2c_write(0xA0);  // 48h

   i2c_stop();

*/

   i2c_start();      // Brightness

   i2c_write(0xC0);

   i2c_write(0x06);

   i2c_write(0x9A);  // 80h

   i2c_stop();

/*

   i2c_start();      // Band Filter

   i2c_write(0xC0);

   i2c_write(0x2D);

   i2c_write(0x04 | 0x03);

   i2c_stop();

*/

   i2c_start();      // VSTRT

   i2c_write(0xC0);

   i2c_write(0x19);

   i2c_write(45);

   i2c_stop();

   i2c_start();      // VEND

   i2c_write(0xC0);

   i2c_write(0x1A);

   i2c_write(45);

   i2c_stop();

   NightRider(1);    // Musi se dat cas kamere na AGC a AEC

   cas=128;  // Inicializace promenych, aby neslo servo za roh a aby se to rozjelo jeste dneska

   stav=start;

   trasa=0;

   // ... Hlavni smycka ...

   while(true)

   {

      int8 pom;

      int8 n;

      pom=0;

      while(!input(HREF));    // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky

      set_timer0(0);          // Vynuluj pocitadlo casu

      while(input(HREF))      // Po dobu vysilani radky cekej na hranu W/B

      {

// !!!!Dodelat rozpoznani cerne cary napric pro zastaveni

         if(!input(PIX))   // Pokud se 3x za sebou precetla CERNA

         if(!input(PIX))

         if(!input(PIX))

         {

            pom=get_timer0();    // Precti cas z citace casu hrany

            break;

         };

      };

      while(input(HREF));      // Pockej na shozeni signalu HREF

      if((pom<CASMAX) && (pom>CASMIN)) cas=pom;  // Orizni konce radku

      // Na konci obrazovaho radku to blbne. Jednak chyba od apertury

      // a vubec to nejak na kraji nefunguje.

      set_adc_channel(MODRA);    // Kroutitko na vystredeni predniho kolecka

      Delay_ms(1);

      offset=read_adc();

      output_high(SERVO);        // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo

      delay_us(1000);

      delay_us(offset);

      delay_us(offset);

      delay_us(cas);

      delay_us(cas);

      output_low(SERVO);

      set_adc_channel(ZELENA);   // Kroutitko pro vykon motoru

      Delay_ms(1);

      rr=read_adc()>>2; //!!! // 0-31

disp(cas & 0b11110000);

      // Elektronicky diferencial

      if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace

      if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;};   // pro rizeni rychlosti motoru

      if(cas>CASAVR) {r1=CASAVR-CASMIN; r2=CASMAX-cas;}; // Rozsah 1 az 92

      if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);     // Neco jako nasobeni

      if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);

//      r1<<=1;     // Rychlost je dvojnasobna

//      r2<<=1;     // Rozsah 2 az 184

      if (stav==jizda)      // Jizda

      {

         set_pwm1_duty(r1);

         set_pwm2_duty(r2);

         trasa++;

      }

      else

      {

         set_pwm1_duty(0);       // Zastaveni

         set_pwm2_duty(0);

      }

      set_adc_channel(DALKOMER);   // Prepni A/D prevodnik na detektor cihly

      Delay_ms(1);

      for(n=0;n<5;n++)      // Detekce prekazky

      {

         if(read_adc()<128)

         {

            if(stav==start)

            {             

              disp(0x55);

              while(read_adc()<128); // Cekej, dokud starter neda ruku pryc

              set_pwm1_duty(255);

              set_pwm2_duty(255);

              disp(0xAA);

              delay_ms(500);

              stav=jizda;

              break;

            };

            if((stav==jizda)&&(trasa>50)) // musi to alespon 1s jet

            {

              set_pwm1_duty(0);

              set_pwm2_duty(0);

              output_high(MOT_L); // zabrzdi

              output_high(MOT_R);

              delay_ms(300); 

              output_low(MOT_L); // zastav

              output_low(MOT_R);

              stav=cil;

              while(true);

            };

         }

      }

   };

}