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193 kakl 1 
// **** Objeti cihly vlevo **** LLLL
2 
 
3 
int n;
4 
 
5 
SetServo(CASMIN);   // prudce doleva
6 
set_pwm1_duty(0);  // vpred
7 
set_pwm2_duty(200);
8 
output_low(MOT_L);
9 
output_low(MOT_R);
10 
n=0;
11 
while(true)
12 
{
13 
  while(input(ODO));
14 
  while(!input(ODO));
15 
  n++;
16 
  if(n==7) break;
17 
}
18 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
19 
set_pwm2_duty(0);
20 
output_low(MOT_L);
21 
output_high(MOT_R);
22 
delay_ms(200);
23 
brzda();
24 
 
25 
SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne
26 
set_pwm1_duty(140);  // vpred
27 
set_pwm2_duty(140);
28 
output_low(MOT_L);
29 
output_low(MOT_R);
30 
n=0;
31 
while(true)
32 
{
33 
  while(input(ODO));
34 
  while(!input(ODO));
35 
  n++;
36 
  if(n==10) break;
37 
}
38 
 
39 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
40 
set_pwm2_duty(0);
41 
output_high(MOT_L);
42 
output_high(MOT_R);
43 
delay_ms(200);
44 
brzda();
45 
 
46 
SetServo(CASMIN);   // max. doleva
47 
set_pwm1_duty(0);   // vzad
48 
set_pwm2_duty(20);
49 
output_low(MOT_L);
50 
output_high(MOT_R);
51 
n=0;
52 
while(true)
53 
{
54 
  while(input(ODO));
55 
  while(!input(ODO));
56 
  n++;
57 
  if(n==9) break;
58 
}
59 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
60 
set_pwm2_duty(255);
61 
output_low(MOT_L);
62 
output_low(MOT_R);
63 
delay_ms(200);
64 
 
65 
brzda();
66 
 
67 
SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne
68 
set_pwm1_duty(140);  // vpred
69 
set_pwm2_duty(140);
70 
output_low(MOT_L);
71 
output_low(MOT_R);
72 
n=0;
73 
while(true)
74 
{
75 
  while(input(ODO));
76 
  while(!input(ODO));
77 
  n++;
78 
  if(n==13) break;
79 
}
80 
 
81 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
82 
set_pwm2_duty(0);
83 
output_high(MOT_L);
84 
output_high(MOT_R);
85 
delay_ms(200);
86 
brzda();
87 
 
88 
SetServo(CASMIN);   // max. doleva
89 
set_pwm1_duty(0);   // vzad
90 
set_pwm2_duty(20);
91 
output_low(MOT_L);
92 
output_high(MOT_R);
93 
n=0;
94 
while(true)
95 
{
96 
  while(input(ODO));
97 
  while(!input(ODO));
98 
  n++;
99 
  if(n==6) break;
100 
}
101 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
102 
set_pwm2_duty(255);
103 
output_low(MOT_L);
104 
output_low(MOT_R);
105 
delay_ms(200);
106 
 
107 
brzda();
108 
 
109 
SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne
110 
set_pwm1_duty(190);  // vpred
111 
set_pwm2_duty(190);
112 
output_low(MOT_L);
113 
output_low(MOT_R);
114 
n=0;
115 
while(true)
116 
{
117 
  while(input(ODO));
118 
  while(!input(ODO));
119 
  n++;
120 
  if(n==9) break;
121 
}
122 
/*
123 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
124 
set_pwm2_duty(0);
125 
output_high(MOT_L);
126 
output_high(MOT_R);
127 
delay_ms(100);
128 
*/
129 
brzda();
130 
 
131 
cas=CASMIN;  // Cara je vlevo
132 
 
133 
stav=cihla;