Subversion Repositories svnkaklik

Rev

Rev 229 | Go to most recent revision | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log

Rev Author Line No. Line
193 kakl 1 
// **** Objeti cihly vlevo **** LLLL
2 
 
226 kakl 3 
#define L_TOUCH 1    // Cara vlevo
4 
#define R_TOUCH 2    // Cata vpravo
5 
#define B_TOUCH 3    // Both
6 
 
221 kakl 7 
int8 n;
8 
int8 r1,r2,rr;
226 kakl 9 
int8 touch;
10 
enum okolo_cihly {pred_carou,na_care,po_care};
11 
okolo_cihly ridic;       // V jakem jsme stavu objizdeni cihly
228 kakl 12 
int8 vzdalenost;
193 kakl 13 
 
227 kakl 14 
cihla:
193 kakl 15 
 
227 kakl 16 
   rr=20;
17 
   disp(0x99);
18 
   set_pwm1_duty(0);    // zabrzdi levym kolem, prave vpred
19 
   set_pwm2_duty(150);
20 
   output_high(MOT_L);
21 
   output_low(MOT_R);
22 
   odocounter=get_timer1();
23 
   while(true) // Na zacatku se vyhni cihle, zatoc co muzes
226 kakl 24 
   {
227 kakl 25 
      cas=CASMIN-5;       // jeste vic nez hodne do leva
229 kakl 26 
 
227 kakl 27 
      set_pwm1_duty(0);
28 
      set_pwm2_duty(200);
29 
      output_high(MOT_L);     // leve kolo reverz
30 
      output_low(MOT_R);      // prave kolo vpred
228 kakl 31 
      if(get_timer1()>(odocounter+5))  // konec zatacky?
227 kakl 32 
      {
33 
         disp(0x66);
34 
         break;
35 
      }
36 
      SetServoQ(cas);
37 
      delay_ms(18);
225 kakl 38 
   };
229 kakl 39 
 
227 kakl 40 
   //------ Objeti cihly v konstantni vzdalenosti ------
41 
   touch=0;
42 
   ridic=pred_carou;
228 kakl 43 
   cas=CASAVR-CASMIN;   // rovne
227 kakl 44 
   output_low(MOT_L);   // vpred
45 
   output_low(MOT_R);
46 
   while(true)
221 kakl 47 
   {
230 kakl 48 
      if(!input(IRRX)) // hrozi celni srazka s cihlou v prubehu objizdeni
225 kakl 49 
      {
230 kakl 50 
         cas=CASMIN;
227 kakl 51 
      }
52 
      else
53 
      {
230 kakl 54 
         if((vzdalenost!=0)||!input(PROXIMITY)) // Udrzovani konstantni vzdalenosti od cihly
55 
         {
56 
            if(cas>(CASMIN+20)) cas-=20;
57 
         }
58 
         else
59 
         {
60 
            if(cas<(CASMAX-20)) cas+=20;
61 
         };
225 kakl 62 
      };
227 kakl 63 
      // Elektronicky diferencial
64 
      if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace
65 
      if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;};   // pro rizeni rychlosti motoru
66 
      if(cas>CASAVR) {r1=CASAVR-CASMIN; r2=CASMAX-cas;}; // Rozsah 1 az 92
229 kakl 67 
 
227 kakl 68 
      if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);     // Neco jako nasobeni
69 
      if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);
229 kakl 70 
 
227 kakl 71 
      set_pwm1_duty(r1);   // Nastav rychlost motoru
72 
      set_pwm2_duty(r2);
229 kakl 73 
 
227 kakl 74 
      SetServoQ(cas);
229 kakl 75 
 
228 kakl 76 
      i2c_start();     // Sonar Ping
77 
      i2c_write(0xE0);
229 kakl 78 
      i2c_write(0x0);
79 
      i2c_write(0x52);  // mereni v us
228 kakl 80 
      i2c_stop();
81 
 
227 kakl 82 
      for(n=1;n<=90;n++) // 18ms testovani cary do dalsi korekce serva
225 kakl 83 
      {
227 kakl 84 
         set_adc_channel(LMAX);
85 
         delay_us(100);
86 
         if(read_adc()<THR) touch|=L_TOUCH;
87 
         set_adc_channel(RMAX);
88 
         delay_us(100);
89 
         if(read_adc()<THR) touch|=R_TOUCH;
225 kakl 90 
      };
228 kakl 91 
 
92 
      i2c_start();     // Odraz ze sonaru
93 
      i2c_write(0xE0);
229 kakl 94 
      i2c_write(0x3);
228 kakl 95 
      i2c_stop();
229 kakl 96 
      i2c_start();
228 kakl 97 
      i2c_write(0xE1);
229 kakl 98 
      vzdalenost=i2c_read(0);
228 kakl 99 
      i2c_stop();
100 
 
227 kakl 101 
      if(touch==L_TOUCH) disp(0xC0);
102 
      if(touch==R_TOUCH) disp(0x03);
103 
      if((touch==B_TOUCH)&&(ridic==pred_carou)) ridic=na_care;
104 
      if((ridic==na_care)&&(touch==0)) break;
105 
      if(ridic==na_care) touch=0;
106 
   };
107 
   disp(0xC3);
229 kakl 108 
 
227 kakl 109 
   set_pwm1_duty(20);
110 
   set_pwm2_duty(200);
111 
   output_high(MOT_L);
112 
   output_low(MOT_R);
113 
   delay_us(40);
114 
   odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
115 
   while (true)  // Znovu se musime dotknout cary
116 
   {
117 
      for(n=1;n<=90;n++) // 18ms testovani cary do dalsi korekce serva
118 
      {
119 
         set_adc_channel(LMAX);    // Levy UV sensor
120 
         delay_us(100);
121 
         if(read_adc()<THR)   // Dotkli jsme se levym senzorem
122 
         {
123 
            disp(0xE0);
124 
            cas=CASAVR-CASMIN; // nastavime, ze cara je rovne
125 
            goto cara;
126 
         };
127 
         set_adc_channel(RMAX);    // Pravy UV sensor
128 
         delay_us(100);
129 
         if((get_timer1()>=(odocounter+2)) && (read_adc()<THR)) // Pravym senzorem nesmime caru prejet!
130 
         {
131 
            disp(0x07);
132 
            cas=CASMAX; // kdyz prejedem, tak nastavime, ze cara je vpravo
133 
            goto cara;
134 
         };
135 
      }
136 
      SetServoQ(CASMIN-5);   // max. max. doleva                 L
225 kakl 137 
   }
229 kakl 138 
 
226 kakl 139 
cara:
229 kakl 140 
 
227 kakl 141 
   output_low(MOT_L); // oba motory vpred
142 
   output_low(MOT_R);
226 kakl 143 
/*
221 kakl 144 
set_pwm1_duty(0);    // vypni motory
145 
set_pwm2_duty(0);
193 kakl 146 
 
221 kakl 147 
SetServo(CASAVR-CASMIN);   // doprostred
193 kakl 148 
 
221 kakl 149 
set_pwm1_duty(255);    // max. vpred
150 
set_pwm2_duty(255);
193 kakl 151 
output_low(MOT_L);
152 
output_low(MOT_R);
221 kakl 153 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
154 
while(get_timer1()<(odocounter+2)) // Ujed kousek
193 kakl 155 
{
221 kakl 156 
   set_adc_channel(LMAX);    // Levy UV sensor
157 
   delay_us(40);
226 kakl 158 
   if(read_adc()<THR) {cas=CASMIN; break;};  // Prejeli jsme caru vlevo
221 kakl 159 
   set_adc_channel(RMAX);    // Pravy UV sensor
160 
   delay_us(40);
226 kakl 161 
   if(read_adc()<THR) {cas=CASMAX; break;};  // Prejeli jsme caru vpravo
221 kakl 162 
};
226 kakl 163 
*/