Subversion Repositories svnkaklik

Rev

Details | Last modification | View Log

Rev Author Line No. Line
193 kakl 1 
// **** Objeti cihly vlevo **** LLLL
2 
 
226 kakl 3 
#define L_TOUCH 1    // Cara vlevo
4 
#define R_TOUCH 2    // Cata vpravo
5 
#define B_TOUCH 3    // Both
6 
 
221 kakl 7 
int8 n;
8 
int8 r1,r2,rr;
226 kakl 9 
int8 touch;
10 
enum okolo_cihly {pred_carou,na_care,po_care};
11 
okolo_cihly ridic;       // V jakem jsme stavu objizdeni cihly
228 kakl 12 
int8 vzdalenost;
193 kakl 13 
 
235 kakl 14 
   touch=0;    // Indikator detekce cary pri objizdeni
15 
 
227 kakl 16 
cihla:
193 kakl 17 
 
235 kakl 18 
   rr=20;   //!!! Rozumna rychlost pro objizdeni cihly (bylo by lepsi rychlost zvysovat) a pri detekci pohybu zase snizit
227 kakl 19 
   disp(0x99);
20 
   set_pwm1_duty(0);    // zabrzdi levym kolem, prave vpred
21 
   set_pwm2_duty(150);
22 
   output_high(MOT_L);
23 
   output_low(MOT_R);
24 
   odocounter=get_timer1();
25 
   while(true) // Na zacatku se vyhni cihle, zatoc co muzes
226 kakl 26 
   {
227 kakl 27 
      cas=CASMIN-5;       // jeste vic nez hodne do leva
229 kakl 28 
 
227 kakl 29 
      set_pwm1_duty(0);
30 
      set_pwm2_duty(200);
31 
      output_high(MOT_L);     // leve kolo reverz
32 
      output_low(MOT_R);      // prave kolo vpred
228 kakl 33 
      if(get_timer1()>(odocounter+5))  // konec zatacky?
227 kakl 34 
      {
35 
         disp(0x66);
36 
         break;
37 
      }
38 
      SetServoQ(cas);
39 
      delay_ms(18);
225 kakl 40 
   };
229 kakl 41 
 
227 kakl 42 
   //------ Objeti cihly v konstantni vzdalenosti ------
43 
   ridic=pred_carou;
228 kakl 44 
   cas=CASAVR-CASMIN;   // rovne
227 kakl 45 
   output_low(MOT_L);   // vpred
46 
   output_low(MOT_R);
47 
   while(true)
221 kakl 48 
   {
235 kakl 49 
      if(BUMPER) // Narazili jsme do cihly, musime couvnout!
225 kakl 50 
      {
235 kakl 51 
         set_pwm1_duty(0);    // couvni, rovne dozadu
52 
         set_pwm2_duty(0);
53 
         output_high(MOT_L);
54 
         output_high(MOT_R);
55 
         disp(0xA5);
56 
         SetServo(CASAVR-CASMIN);
57 
         SaveLog(log-1);      // Zapis Black Boxu do EEPROM
58 
         goto cihla; // Znovu zacni cihlu objizdet
59 
         // Pozor! Pamatuje se, jestli jsme uz neprejeli caru!
60 
      };
236 kakl 61 
 
235 kakl 62 
      if(IRRX) // hrozi celni srazka s cihlou v prubehu objizdeni
63 
      {
230 kakl 64 
         cas=CASMIN;
227 kakl 65 
      }
66 
      else
67 
      {
230 kakl 68 
         if((vzdalenost!=0)||!input(PROXIMITY)) // Udrzovani konstantni vzdalenosti od cihly
69 
         {
70 
            if(cas>(CASMIN+20)) cas-=20;
71 
         }
72 
         else
73 
         {
74 
            if(cas<(CASMAX-20)) cas+=20;
75 
         };
225 kakl 76 
      };
227 kakl 77 
      // Elektronicky diferencial
78 
      if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace
79 
      if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;};   // pro rizeni rychlosti motoru
80 
      if(cas>CASAVR) {r1=CASAVR-CASMIN; r2=CASMAX-cas;}; // Rozsah 1 az 92
229 kakl 81 
 
227 kakl 82 
      if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);     // Neco jako nasobeni
83 
      if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);
229 kakl 84 
 
227 kakl 85 
      set_pwm1_duty(r1);   // Nastav rychlost motoru
86 
      set_pwm2_duty(r2);
229 kakl 87 
 
227 kakl 88 
      SetServoQ(cas);
229 kakl 89 
 
228 kakl 90 
      i2c_start();     // Sonar Ping
236 kakl 91 
      i2c_write(SONAR_ADR);
229 kakl 92 
      i2c_write(0x0);
93 
      i2c_write(0x52);  // mereni v us
228 kakl 94 
      i2c_stop();
95 
 
227 kakl 96 
      for(n=1;n<=90;n++) // 18ms testovani cary do dalsi korekce serva
225 kakl 97 
      {
227 kakl 98 
         set_adc_channel(LMAX);
99 
         delay_us(100);
100 
         if(read_adc()<THR) touch|=L_TOUCH;
101 
         set_adc_channel(RMAX);
102 
         delay_us(100);
103 
         if(read_adc()<THR) touch|=R_TOUCH;
225 kakl 104 
      };
228 kakl 105 
 
106 
      i2c_start();     // Odraz ze sonaru
236 kakl 107 
      i2c_write(SONAR_ADR);
229 kakl 108 
      i2c_write(0x3);
228 kakl 109 
      i2c_stop();
229 kakl 110 
      i2c_start();
236 kakl 111 
      i2c_write(SONAR_ADR+1);
229 kakl 112 
      vzdalenost=i2c_read(0);
228 kakl 113 
      i2c_stop();
114 
 
227 kakl 115 
      if(touch==L_TOUCH) disp(0xC0);
116 
      if(touch==R_TOUCH) disp(0x03);
117 
      if((touch==B_TOUCH)&&(ridic==pred_carou)) ridic=na_care;
118 
      if((ridic==na_care)&&(touch==0)) break;
119 
      if(ridic==na_care) touch=0;
120 
   };
121 
   disp(0xC3);
229 kakl 122 
 
227 kakl 123 
   set_pwm1_duty(20);
124 
   set_pwm2_duty(200);
125 
   output_high(MOT_L);
126 
   output_low(MOT_R);
127 
   delay_us(40);
128 
   odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
129 
   while (true)  // Znovu se musime dotknout cary
130 
   {
131 
      for(n=1;n<=90;n++) // 18ms testovani cary do dalsi korekce serva
132 
      {
133 
         set_adc_channel(LMAX);    // Levy UV sensor
134 
         delay_us(100);
135 
         if(read_adc()<THR)   // Dotkli jsme se levym senzorem
136 
         {
137 
            disp(0xE0);
138 
            cas=CASAVR-CASMIN; // nastavime, ze cara je rovne
139 
            goto cara;
140 
         };
141 
         set_adc_channel(RMAX);    // Pravy UV sensor
142 
         delay_us(100);
143 
         if((get_timer1()>=(odocounter+2)) && (read_adc()<THR)) // Pravym senzorem nesmime caru prejet!
144 
         {
145 
            disp(0x07);
146 
            cas=CASMAX; // kdyz prejedem, tak nastavime, ze cara je vpravo
147 
            goto cara;
148 
         };
149 
      }
150 
      SetServoQ(CASMIN-5);   // max. max. doleva                 L
225 kakl 151 
   }
229 kakl 152 
 
226 kakl 153 
cara:
229 kakl 154 
 
227 kakl 155 
   output_low(MOT_L); // oba motory vpred
156 
   output_low(MOT_R);