Subversion Repositories svnkaklik

Rev

Rev 228 | Go to most recent revision | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log

Rev Author Line No. Line
193 kakl 1 
// **** Objeti cihly vlevo **** LLLL
2 
 
226 kakl 3 
#define L_TOUCH 1    // Cara vlevo
4 
#define R_TOUCH 2    // Cata vpravo
5 
#define B_TOUCH 3    // Both
6 
 
221 kakl 7 
int8 n;
8 
int8 r1,r2,rr;
226 kakl 9 
int8 touch;
10 
enum okolo_cihly {pred_carou,na_care,po_care};
11 
okolo_cihly ridic;       // V jakem jsme stavu objizdeni cihly
228 kakl 12 
int8 vzdalenost;
193 kakl 13 
 
227 kakl 14 
cihla:
193 kakl 15 
 
227 kakl 16 
   rr=20;
17 
   disp(0x99);
18 
   set_pwm1_duty(0);    // zabrzdi levym kolem, prave vpred
19 
   set_pwm2_duty(150);
20 
   output_high(MOT_L);
21 
   output_low(MOT_R);
22 
   odocounter=get_timer1();
23 
   while(true) // Na zacatku se vyhni cihle, zatoc co muzes
226 kakl 24 
   {
227 kakl 25 
      cas=CASMIN-5;       // jeste vic nez hodne do leva
229 kakl 26 
 
227 kakl 27 
      set_pwm1_duty(0);
28 
      set_pwm2_duty(200);
29 
      output_high(MOT_L);     // leve kolo reverz
30 
      output_low(MOT_R);      // prave kolo vpred
228 kakl 31 
      if(get_timer1()>(odocounter+5))  // konec zatacky?
227 kakl 32 
      {
33 
         disp(0x66);
34 
         break;
35 
      }
36 
      SetServoQ(cas);
37 
      delay_ms(18);
225 kakl 38 
   };
229 kakl 39 
 
227 kakl 40 
   //------ Objeti cihly v konstantni vzdalenosti ------
41 
   touch=0;
42 
   ridic=pred_carou;
228 kakl 43 
   cas=CASAVR-CASMIN;   // rovne
227 kakl 44 
   output_low(MOT_L);   // vpred
45 
   output_low(MOT_R);
46 
   while(true)
221 kakl 47 
   {
228 kakl 48 
//      if(!input(IRRX)) goto cihla;
229 kakl 49 
 
228 kakl 50 
      if((vzdalenost!=0)||!input(PROXIMITY)) // Udrzovani konstantni vzdalenosti od cihly
225 kakl 51 
      {
227 kakl 52 
         if(cas>(CASMIN+20)) cas-=20;
53 
      }
54 
      else
55 
      {
56 
         if(cas<(CASMAX-20)) cas+=20;
225 kakl 57 
      };
229 kakl 58 
 
227 kakl 59 
      // Elektronicky diferencial
60 
      if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace
61 
      if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;};   // pro rizeni rychlosti motoru
62 
      if(cas>CASAVR) {r1=CASAVR-CASMIN; r2=CASMAX-cas;}; // Rozsah 1 az 92
229 kakl 63 
 
227 kakl 64 
      if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);     // Neco jako nasobeni
65 
      if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);
229 kakl 66 
 
227 kakl 67 
      set_pwm1_duty(r1);   // Nastav rychlost motoru
68 
      set_pwm2_duty(r2);
229 kakl 69 
 
227 kakl 70 
      SetServoQ(cas);
229 kakl 71 
 
228 kakl 72 
      i2c_start();     // Sonar Ping
73 
      i2c_write(0xE0);
229 kakl 74 
      i2c_write(0x0);
75 
      i2c_write(0x52);  // mereni v us
228 kakl 76 
      i2c_stop();
77 
 
227 kakl 78 
      for(n=1;n<=90;n++) // 18ms testovani cary do dalsi korekce serva
225 kakl 79 
      {
227 kakl 80 
         set_adc_channel(LMAX);
81 
         delay_us(100);
82 
         if(read_adc()<THR) touch|=L_TOUCH;
83 
         set_adc_channel(RMAX);
84 
         delay_us(100);
85 
         if(read_adc()<THR) touch|=R_TOUCH;
225 kakl 86 
      };
228 kakl 87 
 
88 
      i2c_start();     // Odraz ze sonaru
89 
      i2c_write(0xE0);
229 kakl 90 
      i2c_write(0x3);
228 kakl 91 
      i2c_stop();
229 kakl 92 
      i2c_start();
228 kakl 93 
      i2c_write(0xE1);
229 kakl 94 
      vzdalenost=i2c_read(0);
228 kakl 95 
      i2c_stop();
96 
 
227 kakl 97 
      if(touch==L_TOUCH) disp(0xC0);
98 
      if(touch==R_TOUCH) disp(0x03);
99 
      if((touch==B_TOUCH)&&(ridic==pred_carou)) ridic=na_care;
100 
      if((ridic==na_care)&&(touch==0)) break;
101 
      if(ridic==na_care) touch=0;
102 
   };
103 
   disp(0xC3);
229 kakl 104 
 
227 kakl 105 
   set_pwm1_duty(20);
106 
   set_pwm2_duty(200);
107 
   output_high(MOT_L);
108 
   output_low(MOT_R);
109 
   delay_us(40);
110 
   odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
111 
   while (true)  // Znovu se musime dotknout cary
112 
   {
113 
      for(n=1;n<=90;n++) // 18ms testovani cary do dalsi korekce serva
114 
      {
115 
         set_adc_channel(LMAX);    // Levy UV sensor
116 
         delay_us(100);
117 
         if(read_adc()<THR)   // Dotkli jsme se levym senzorem
118 
         {
119 
            disp(0xE0);
120 
            cas=CASAVR-CASMIN; // nastavime, ze cara je rovne
121 
            goto cara;
122 
         };
123 
         set_adc_channel(RMAX);    // Pravy UV sensor
124 
         delay_us(100);
125 
         if((get_timer1()>=(odocounter+2)) && (read_adc()<THR)) // Pravym senzorem nesmime caru prejet!
126 
         {
127 
            disp(0x07);
128 
            cas=CASMAX; // kdyz prejedem, tak nastavime, ze cara je vpravo
129 
            goto cara;
130 
         };
131 
      }
132 
      SetServoQ(CASMIN-5);   // max. max. doleva                 L
225 kakl 133 
   }
229 kakl 134 
 
226 kakl 135 
cara:
229 kakl 136 
 
227 kakl 137 
   output_low(MOT_L); // oba motory vpred
138 
   output_low(MOT_R);
226 kakl 139 
/*
221 kakl 140 
set_pwm1_duty(0);    // vypni motory
141 
set_pwm2_duty(0);
193 kakl 142 
 
221 kakl 143 
SetServo(CASAVR-CASMIN);   // doprostred
193 kakl 144 
 
221 kakl 145 
set_pwm1_duty(255);    // max. vpred
146 
set_pwm2_duty(255);
193 kakl 147 
output_low(MOT_L);
148 
output_low(MOT_R);
221 kakl 149 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
150 
while(get_timer1()<(odocounter+2)) // Ujed kousek
193 kakl 151 
{
221 kakl 152 
   set_adc_channel(LMAX);    // Levy UV sensor
153 
   delay_us(40);
226 kakl 154 
   if(read_adc()<THR) {cas=CASMIN; break;};  // Prejeli jsme caru vlevo
221 kakl 155 
   set_adc_channel(RMAX);    // Pravy UV sensor
156 
   delay_us(40);
226 kakl 157 
   if(read_adc()<THR) {cas=CASMAX; break;};  // Prejeli jsme caru vpravo
221 kakl 158 
};
226 kakl 159 
*/