Subversion Repositories svnkaklik

Rev

Rev 239 | Go to most recent revision | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log

Rev Author Line No. Line
193 kakl 1 
// **** Objeti cihly vlevo **** LLLL
2 
 
226 kakl 3 
#define L_TOUCH 1    // Cara vlevo
4 
#define R_TOUCH 2    // Cata vpravo
5 
#define B_TOUCH 3    // Both
6 
 
221 kakl 7 
int8 n;
8 
int8 r1,r2,rr;
226 kakl 9 
int8 touch;
10 
enum okolo_cihly {pred_carou,na_care,po_care};
11 
okolo_cihly ridic;       // V jakem jsme stavu objizdeni cihly
228 kakl 12 
int8 vzdalenost;
193 kakl 13 
 
238 kakl 14 
   stav=cihla; // Dalsi prekazku uz nezaznamenavej (je to s velkou pravdepodobnosti cil)
235 kakl 15 
   touch=0;    // Indikator detekce cary pri objizdeni
16 
 
227 kakl 17 
cihla:
193 kakl 18 
 
238 kakl 19 
   rr=RR_CIHLA;   //!!! Rozumna rychlost pro objizdeni cihly (bylo by lepsi rychlost zvysovat) a pri detekci pohybu zase snizit
227 kakl 20 
   disp(0x99);
21 
   set_pwm1_duty(0);    // zabrzdi levym kolem, prave vpred
239 kakl 22 
   set_pwm2_duty(200);
227 kakl 23 
   output_high(MOT_L);
24 
   output_low(MOT_R);
25 
   odocounter=get_timer1();
26 
   while(true) // Na zacatku se vyhni cihle, zatoc co muzes
226 kakl 27 
   {
227 kakl 28 
      cas=CASMIN-5;       // jeste vic nez hodne do leva
229 kakl 29 
 
238 kakl 30 
      if(BUMPER) // Narazili jsme do cihly, musime couvnout!
31 
      {
32 
         bum();
33 
         SaveLog(log-1);      // Zapis Black Boxu do EEPROM
239 kakl 34 
         brzda();
238 kakl 35 
         goto cihla; // Znovu zacni cihlu objizdet
36 
      };
37 
 
227 kakl 38 
      set_pwm1_duty(0);
39 
      set_pwm2_duty(200);
40 
      output_high(MOT_L);     // leve kolo reverz
41 
      output_low(MOT_R);      // prave kolo vpred
228 kakl 42 
      if(get_timer1()>(odocounter+5))  // konec zatacky?
227 kakl 43 
      {
44 
         disp(0x66);
45 
         break;
46 
      }
47 
      SetServoQ(cas);
48 
      delay_ms(18);
225 kakl 49 
   };
229 kakl 50 
 
227 kakl 51 
   //------ Objeti cihly v konstantni vzdalenosti ------
52 
   ridic=pred_carou;
228 kakl 53 
   cas=CASAVR-CASMIN;   // rovne
227 kakl 54 
   output_low(MOT_L);   // vpred
55 
   output_low(MOT_R);
56 
   while(true)
221 kakl 57 
   {
235 kakl 58 
      if(BUMPER) // Narazili jsme do cihly, musime couvnout!
225 kakl 59 
      {
238 kakl 60 
         bum();
235 kakl 61 
         SaveLog(log-1);      // Zapis Black Boxu do EEPROM
239 kakl 62 
         set_pwm1_duty(140);  // vpred
63 
         set_pwm2_duty(140);
246 kakl 64 
         output_low(MOT_L);
239 kakl 65 
         output_low(MOT_R);
235 kakl 66 
      };
236 kakl 67 
 
246 kakl 68 
      delta_bearing=bearing-bearing_offset;
69 
      if(IRRX || ((delta_bearing>64)&&(delta_bearing<128))) // hrozi celni srazka s cihlou v prubehu objizdeni
235 kakl 70 
      {
230 kakl 71 
         cas=CASMIN;
227 kakl 72 
      }
73 
      else
74 
      {
230 kakl 75 
         if((vzdalenost!=0)||!input(PROXIMITY)) // Udrzovani konstantni vzdalenosti od cihly
76 
         {
77 
            if(cas>(CASMIN+20)) cas-=20;
78 
         }
79 
         else
80 
         {
81 
            if(cas<(CASMAX-20)) cas+=20;
82 
         };
225 kakl 83 
      };
227 kakl 84 
      // Elektronicky diferencial
85 
      if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace
86 
      if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;};   // pro rizeni rychlosti motoru
87 
      if(cas>CASAVR) {r1=CASAVR-CASMIN; r2=CASMAX-cas;}; // Rozsah 1 az 92
229 kakl 88 
 
227 kakl 89 
      if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);     // Neco jako nasobeni
90 
      if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);
229 kakl 91 
 
227 kakl 92 
      set_pwm1_duty(r1);   // Nastav rychlost motoru
93 
      set_pwm2_duty(r2);
229 kakl 94 
 
227 kakl 95 
      SetServoQ(cas);
229 kakl 96 
 
228 kakl 97 
      i2c_start();     // Sonar Ping
236 kakl 98 
      i2c_write(SONAR_ADR);
229 kakl 99 
      i2c_write(0x0);
100 
      i2c_write(0x52);  // mereni v us
228 kakl 101 
      i2c_stop();
102 
 
227 kakl 103 
      for(n=1;n<=90;n++) // 18ms testovani cary do dalsi korekce serva
225 kakl 104 
      {
227 kakl 105 
         set_adc_channel(LMAX);
106 
         delay_us(100);
107 
         if(read_adc()<THR) touch|=L_TOUCH;
108 
         set_adc_channel(RMAX);
109 
         delay_us(100);
110 
         if(read_adc()<THR) touch|=R_TOUCH;
225 kakl 111 
      };
228 kakl 112 
 
113 
      i2c_start();     // Odraz ze sonaru
236 kakl 114 
      i2c_write(SONAR_ADR);
229 kakl 115 
      i2c_write(0x3);
228 kakl 116 
      i2c_stop();
229 kakl 117 
      i2c_start();
236 kakl 118 
      i2c_write(SONAR_ADR+1);
229 kakl 119 
      vzdalenost=i2c_read(0);
228 kakl 120 
      i2c_stop();
121 
 
246 kakl 122 
      i2c_start();     // Cteni kompasu
123 
      i2c_write(COMPAS_ADR);
124 
      i2c_write(0x1);   // uhel 0-255
125 
      i2c_stop();
126 
      i2c_start();
127 
      i2c_write(COMPAS_ADR+1);
128 
      bearing=i2c_read(0);
129 
      i2c_stop();
130 
 
227 kakl 131 
      if(touch==L_TOUCH) disp(0xC0);
132 
      if(touch==R_TOUCH) disp(0x03);
133 
      if((touch==B_TOUCH)&&(ridic==pred_carou)) ridic=na_care;
134 
      if((ridic==na_care)&&(touch==0)) break;
135 
      if(ridic==na_care) touch=0;
136 
   };
137 
   disp(0xC3);
229 kakl 138 
 
227 kakl 139 
   set_pwm1_duty(20);
140 
   set_pwm2_duty(200);
141 
   output_high(MOT_L);
142 
   output_low(MOT_R);
143 
   delay_us(40);
144 
   odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
145 
   while (true)  // Znovu se musime dotknout cary
146 
   {
147 
      for(n=1;n<=90;n++) // 18ms testovani cary do dalsi korekce serva
148 
      {
149 
         set_adc_channel(LMAX);    // Levy UV sensor
150 
         delay_us(100);
151 
         if(read_adc()<THR)   // Dotkli jsme se levym senzorem
152 
         {
153 
            disp(0xE0);
154 
            cas=CASAVR-CASMIN; // nastavime, ze cara je rovne
155 
            goto cara;
156 
         };
157 
         set_adc_channel(RMAX);    // Pravy UV sensor
158 
         delay_us(100);
159 
         if((get_timer1()>=(odocounter+2)) && (read_adc()<THR)) // Pravym senzorem nesmime caru prejet!
160 
         {
161 
            disp(0x07);
162 
            cas=CASMAX; // kdyz prejedem, tak nastavime, ze cara je vpravo
163 
            goto cara;
164 
         };
165 
      }
166 
      SetServoQ(CASMIN-5);   // max. max. doleva                 L
225 kakl 167 
   }
229 kakl 168 
 
226 kakl 169 
cara:
229 kakl 170 
 
227 kakl 171 
   output_low(MOT_L); // oba motory vpred
172 
   output_low(MOT_R);