Subversion Repositories svnkaklik

Rev

Rev 227 | Go to most recent revision | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log

Rev Author Line No. Line
193 kakl 1
// **** Objeti cihly vlevo **** LLLL
2
 
226 kakl 3
#define L_TOUCH 1    // Cara vlevo
4
#define R_TOUCH 2    // Cata vpravo
5
#define B_TOUCH 3    // Both
6
 
221 kakl 7
int8 n;
8
int8 r1,r2,rr;
226 kakl 9
int8 touch;
10
enum okolo_cihly {pred_carou,na_care,po_care};
11
okolo_cihly ridic;       // V jakem jsme stavu objizdeni cihly
228 kakl 12
int8 vzdalenost;
193 kakl 13
 
227 kakl 14
cihla:
193 kakl 15
 
227 kakl 16
   rr=20;
17
   disp(0x99);
18
   set_pwm1_duty(0);    // zabrzdi levym kolem, prave vpred
19
   set_pwm2_duty(150);
20
   output_high(MOT_L);
21
   output_low(MOT_R);
22
   odocounter=get_timer1();
23
   while(true) // Na zacatku se vyhni cihle, zatoc co muzes
226 kakl 24
   {
227 kakl 25
      cas=CASMIN-5;       // jeste vic nez hodne do leva
26
 
27
      set_pwm1_duty(0);
28
      set_pwm2_duty(200);
29
      output_high(MOT_L);     // leve kolo reverz
30
      output_low(MOT_R);      // prave kolo vpred
228 kakl 31
      if(get_timer1()>(odocounter+5))  // konec zatacky?
227 kakl 32
      {
33
         disp(0x66);
34
         break;
35
      }
36
      SetServoQ(cas);
37
      delay_ms(18);
225 kakl 38
   };
227 kakl 39
 
40
   //------ Objeti cihly v konstantni vzdalenosti ------
41
   touch=0;
42
   ridic=pred_carou;
228 kakl 43
   cas=CASAVR-CASMIN;   // rovne
227 kakl 44
   output_low(MOT_L);   // vpred
45
   output_low(MOT_R);
46
   while(true)
221 kakl 47
   {
228 kakl 48
//      if(!input(IRRX)) goto cihla;
227 kakl 49
 
228 kakl 50
      if((vzdalenost!=0)||!input(PROXIMITY)) // Udrzovani konstantni vzdalenosti od cihly
225 kakl 51
      {
227 kakl 52
         if(cas>(CASMIN+20)) cas-=20;
53
      }
54
      else
55
      {
56
         if(cas<(CASMAX-20)) cas+=20;
225 kakl 57
      };
227 kakl 58
 
59
      // Elektronicky diferencial
60
      if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace
61
      if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;};   // pro rizeni rychlosti motoru
62
      if(cas>CASAVR) {r1=CASAVR-CASMIN; r2=CASMAX-cas;}; // Rozsah 1 az 92
63
 
64
      if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);     // Neco jako nasobeni
65
      if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);
66
 
67
      set_pwm1_duty(r1);   // Nastav rychlost motoru
68
      set_pwm2_duty(r2);
69
 
70
      SetServoQ(cas);
71
 
228 kakl 72
      i2c_start();     // Sonar Ping
73
      i2c_write(0xE0);
74
      i2c_write(0x0);  
75
      i2c_write(0x51);
76
      i2c_stop();
77
 
227 kakl 78
      for(n=1;n<=90;n++) // 18ms testovani cary do dalsi korekce serva
225 kakl 79
      {
227 kakl 80
         set_adc_channel(LMAX);
81
         delay_us(100);
82
         if(read_adc()<THR) touch|=L_TOUCH;
83
         set_adc_channel(RMAX);
84
         delay_us(100);
85
         if(read_adc()<THR) touch|=R_TOUCH;
225 kakl 86
      };
228 kakl 87
 
88
      i2c_start();     // Odraz ze sonaru
89
      i2c_write(0xE0);
90
      i2c_write(0x3);  
91
      i2c_stop();
92
      i2c_start();     
93
      i2c_write(0xE1);
94
      vzdalenost=i2c_read(0);  
95
      i2c_stop();
96
 
227 kakl 97
      if(touch==L_TOUCH) disp(0xC0);
98
      if(touch==R_TOUCH) disp(0x03);
99
      if((touch==B_TOUCH)&&(ridic==pred_carou)) ridic=na_care;
100
      if((ridic==na_care)&&(touch==0)) break;
101
      if(ridic==na_care) touch=0;
102
   };
103
   disp(0xC3);
104
 
105
   set_pwm1_duty(20);
106
   set_pwm2_duty(200);
107
   output_high(MOT_L);
108
   output_low(MOT_R);
109
   delay_us(40);
110
   odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
111
   while (true)  // Znovu se musime dotknout cary
112
   {
113
      for(n=1;n<=90;n++) // 18ms testovani cary do dalsi korekce serva
114
      {
115
         set_adc_channel(LMAX);    // Levy UV sensor
116
         delay_us(100);
117
         if(read_adc()<THR)   // Dotkli jsme se levym senzorem
118
         {
119
            disp(0xE0);
120
            cas=CASAVR-CASMIN; // nastavime, ze cara je rovne
121
            goto cara;
122
         };
123
         set_adc_channel(RMAX);    // Pravy UV sensor
124
         delay_us(100);
125
         if((get_timer1()>=(odocounter+2)) && (read_adc()<THR)) // Pravym senzorem nesmime caru prejet!
126
         {
127
            disp(0x07);
128
            cas=CASMAX; // kdyz prejedem, tak nastavime, ze cara je vpravo
129
            goto cara;
130
         };
131
      }
132
      SetServoQ(CASMIN-5);   // max. max. doleva                 L
225 kakl 133
   }
227 kakl 134
 
226 kakl 135
cara:
227 kakl 136
 
137
   output_low(MOT_L); // oba motory vpred
138
   output_low(MOT_R);
226 kakl 139
/*
221 kakl 140
set_pwm1_duty(0);    // vypni motory
141
set_pwm2_duty(0);
193 kakl 142
 
221 kakl 143
SetServo(CASAVR-CASMIN);   // doprostred
193 kakl 144
 
221 kakl 145
set_pwm1_duty(255);    // max. vpred
146
set_pwm2_duty(255);
193 kakl 147
output_low(MOT_L);
148
output_low(MOT_R);
221 kakl 149
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
150
while(get_timer1()<(odocounter+2)) // Ujed kousek
193 kakl 151
{
221 kakl 152
   set_adc_channel(LMAX);    // Levy UV sensor
153
   delay_us(40);
226 kakl 154
   if(read_adc()<THR) {cas=CASMIN; break;};  // Prejeli jsme caru vlevo
221 kakl 155
   set_adc_channel(RMAX);    // Pravy UV sensor
156
   delay_us(40);
226 kakl 157
   if(read_adc()<THR) {cas=CASMAX; break;};  // Prejeli jsme caru vpravo
221 kakl 158
};
226 kakl 159
*/