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kaklik |
1 |
// **** Objeti cihly vlevo **** LLLL
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2 |
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3 |
int8 n;
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int8 r1,r2,rr;
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int1 flag;
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6 |
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7 |
SetServo(CASMAX); // max. doleva, zatoc kolmo na caru
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8 |
set_pwm1_duty(0);
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9 |
set_pwm2_duty(0);
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10 |
output_high(MOT_L); // vzad
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11 |
output_low(MOT_R);
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12 |
disp(1);
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13 |
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
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14 |
while(get_timer1()<(odocounter+6)); // Popojed definovanou vzdalenost
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15 |
set_pwm1_duty(255); // reverz (zabrzdi)
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16 |
set_pwm2_duty(0);
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17 |
output_low(MOT_L);
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18 |
output_low(MOT_R);
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19 |
delay_ms(150);
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20 |
brzda();
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21 |
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22 |
set_pwm1_duty(80);
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23 |
set_pwm2_duty(80);
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24 |
set_adc_channel(LMAX);
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25 |
disp(2);
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26 |
cas=CASAVR-CASMIN;
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27 |
odocounter=get_timer1();
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28 |
flag=1;
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29 |
rr=20;
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30 |
while(true)
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31 |
{
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32 |
if(input(HREF))
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33 |
{
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34 |
if(!input(PROXIMITY))
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35 |
{
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36 |
if(cas>(CASMIN+10)) cas-=10;
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37 |
}
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38 |
else
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39 |
{
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40 |
if(cas<(CASMAX-10)) cas+=10;
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41 |
};
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42 |
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43 |
SetServoQ(cas);
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44 |
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// Elektronicky diferencial
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46 |
if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace
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47 |
if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;}; // pro rizeni rychlosti motoru
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48 |
if(cas>CASAVR) {r1=CASAVR-CASMIN; r2=CASMAX-cas;}; // Rozsah 1 az 92
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49 |
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50 |
if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN); // Neco jako nasobeni
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51 |
if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);
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52 |
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53 |
set_pwm1_duty(r1);
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54 |
set_pwm2_duty(r2);
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55 |
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56 |
while(input(HREF));
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57 |
};
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58 |
if(get_timer1()>(odocounter+5)) // Prodleva, nez se zacne detekovat cara
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59 |
{
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60 |
if(flag==1) {disp(3); flag=0;};
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61 |
if(read_adc()<THR_L) {delay_us(600); if (read_adc()<THR_L) {delay_us(600); if (read_adc()<THR_L) break;};};
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62 |
};
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63 |
};
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64 |
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65 |
disp(4);
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66 |
while (read_adc()<THR_L);
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67 |
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68 |
SetServo(CASMIN); // max. doleva L
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69 |
set_pwm1_duty(0);
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70 |
set_pwm2_duty(140);
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71 |
while (read_adc()>THR_L);
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72 |
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
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73 |
while(get_timer1()<(odocounter+3)); // Popojed definovanou vzdalenost
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74 |
set_pwm1_duty(0); // vypni motory
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75 |
set_pwm2_duty(0);
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76 |
/*
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77 |
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)
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78 |
set_pwm2_duty(0);
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79 |
output_low(MOT_L);
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80 |
output_high(MOT_R);
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81 |
*/
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82 |
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83 |
SetServo(CASAVR-CASMIN); // doprostred
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84 |
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85 |
disp(5);
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86 |
set_pwm1_duty(255); // max. vpred
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87 |
set_pwm2_duty(255);
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88 |
output_low(MOT_L);
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89 |
output_low(MOT_R);
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90 |
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
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91 |
while(get_timer1()<(odocounter+2)) // Ujed kousek
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92 |
{
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93 |
set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor
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94 |
delay_us(40);
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95 |
if(read_adc()<THR_L) {cas=CASMIN; break;}; // Prejeli jsme caru vlevo
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96 |
set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor
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97 |
delay_us(40);
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98 |
if(read_adc()<THR_L) {cas=CASMAX; break;}; // Prejeli jsme caru vpravo
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99 |
cas=CASAVR-CASMIN; // Cara je rovne
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100 |
};
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