Subversion Repositories svnkaklik

Rev

Rev 197 | Go to most recent revision | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log

Rev Author Line No. Line
193 kakl 1 
// **** Objeti cihly vpravo **** RRRR
2 
 
3 
SetServo(CASMIN);   // max. doleva                 L
4 
set_pwm1_duty(0);   // vzad
196 kakl 5 
set_pwm2_duty(10);
193 kakl 6 
output_low(MOT_L);
7 
output_high(MOT_R);
198 kakl 8 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
9 
while(get_timer1()<odocounter+9); // Popojed definovanou vzdalenost
193 kakl 10 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
11 
set_pwm2_duty(255);
12 
output_low(MOT_L);
13 
output_low(MOT_R);
196 kakl 14 
delay_ms(215);
193 kakl 15 
brzda();
16 
 
17 
SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne              S
196 kakl 18 
set_pwm1_duty(160);  // vpred
19 
set_pwm2_duty(160);
193 kakl 20 
output_low(MOT_L);
21 
output_low(MOT_R);
198 kakl 22 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
23 
while(get_timer1()<odocounter+10); // Popojed definovanou vzdalenost
193 kakl 24 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
25 
set_pwm2_duty(0);
26 
output_high(MOT_L);
27 
output_high(MOT_R);
196 kakl 28 
delay_ms(250);
193 kakl 29 
brzda();
30 
 
31 
SetServo(CASMIN);   // max. doleva                 L
32 
set_pwm1_duty(0);  // vpred
196 kakl 33 
set_pwm2_duty(220);
193 kakl 34 
output_low(MOT_L);
35 
output_low(MOT_R);
198 kakl 36 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
37 
while(get_timer1()<odocounter+9); // Popojed definovanou vzdalenost
193 kakl 38 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
39 
set_pwm2_duty(0);
40 
output_low(MOT_L);
41 
output_high(MOT_R);
196 kakl 42 
delay_ms(250);
193 kakl 43 
brzda();
44 
 
45 
SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne              S
196 kakl 46 
set_pwm1_duty(160);  // vpred
47 
set_pwm2_duty(160);
193 kakl 48 
output_low(MOT_L);
49 
output_low(MOT_R);
198 kakl 50 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
51 
while(get_timer1()<odocounter+10); // Popojed definovanou vzdalenost
193 kakl 52 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
53 
set_pwm2_duty(0);
54 
output_high(MOT_L);
55 
output_high(MOT_R);
196 kakl 56 
delay_ms(250);
193 kakl 57 
brzda();
58 
 
59 
SetServo(CASMIN);   // max. doleva                 L
60 
set_pwm1_duty(0);  // vpred
196 kakl 61 
set_pwm2_duty(220);
193 kakl 62 
output_low(MOT_L);
63 
output_low(MOT_R);
198 kakl 64 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
65 
while(get_timer1()<odocounter+7); // Popojed definovanou vzdalenost
193 kakl 66 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
67 
set_pwm2_duty(0);
68 
output_low(MOT_L);
69 
output_high(MOT_R);
196 kakl 70 
delay_ms(250);
193 kakl 71 
brzda();
72 
 
73 
SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne              S
196 kakl 74 
set_pwm1_duty(160);  // vpred
75 
set_pwm2_duty(160);
193 kakl 76 
output_low(MOT_L);
77 
output_low(MOT_R);
198 kakl 78 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
79 
while(get_timer1()<odocounter+10); // Popojed definovanou vzdalenost
193 kakl 80 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
81 
set_pwm2_duty(0);
82 
output_high(MOT_L);
83 
output_high(MOT_R);
196 kakl 84 
delay_ms(250);
193 kakl 85 
brzda();
86 
 
196 kakl 87 
// Abysme byli natoceni po smeru jizdy
88 
SetServo(CASMAX);   // max. doprava                R
89 
set_pwm1_duty(200);  // vpred
90 
set_pwm2_duty(0);
91 
output_low(MOT_L);
92 
output_low(MOT_R);
198 kakl 93 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
94 
while(get_timer1()<odocounter+2); // Popojed definovanou vzdalenost
196 kakl 95 
 
193 kakl 96 
cas=CASMAX;    // Cara je vpravo
97 
 
196 kakl 98 
//!!!!!!!!!!!!!!!!!  stav=cihla;    // Stav po objeti cihly, uz zadna cihla nebude