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193 kakl 1 
// **** Objeti cihly vpravo **** RRRR
2 
 
3 
int n;
4 
 
5 
SetServo(CASMIN);   // max. doleva                 L
6 
set_pwm1_duty(0);   // vzad
7 
set_pwm2_duty(20);
8 
output_low(MOT_L);
9 
output_high(MOT_R);
10 
n=0;
11 
while(true)
12 
{
13 
  while(input(ODO));
14 
  while(!input(ODO));
15 
  n++;
16 
  if(n==9) break;
17 
}
18 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
19 
set_pwm2_duty(255);
20 
output_low(MOT_L);
21 
output_low(MOT_R);
22 
delay_ms(150);
23 
brzda();
24 
 
25 
SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne              S
26 
set_pwm1_duty(140);  // vpred
27 
set_pwm2_duty(140);
28 
output_low(MOT_L);
29 
output_low(MOT_R);
30 
n=0;
31 
while(true)
32 
{
33 
  while(input(ODO));
34 
  while(!input(ODO));
35 
  n++;
36 
  if(n==10) break;
37 
}
38 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
39 
set_pwm2_duty(0);
40 
output_high(MOT_L);
41 
output_high(MOT_R);
42 
delay_ms(200);
43 
brzda();
44 
 
45 
SetServo(CASMIN);   // max. doleva                 L
46 
set_pwm1_duty(0);  // vpred
47 
set_pwm2_duty(200);
48 
output_low(MOT_L);
49 
output_low(MOT_R);
50 
n=0;
51 
while(true)
52 
{
53 
  while(input(ODO));
54 
  while(!input(ODO));
55 
  n++;
56 
  if(n==9) break;
57 
}
58 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
59 
set_pwm2_duty(0);
60 
output_low(MOT_L);
61 
output_high(MOT_R);
62 
delay_ms(200);
63 
brzda();
64 
 
65 
SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne              S
66 
set_pwm1_duty(140);  // vpred
67 
set_pwm2_duty(140);
68 
output_low(MOT_L);
69 
output_low(MOT_R);
70 
n=0;
71 
while(true)
72 
{
73 
  while(input(ODO));
74 
  while(!input(ODO));
75 
  n++;
76 
  if(n==9) break;
77 
}
78 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
79 
set_pwm2_duty(0);
80 
output_high(MOT_L);
81 
output_high(MOT_R);
82 
delay_ms(200);
83 
brzda();
84 
 
85 
SetServo(CASMIN);   // max. doleva                 L
86 
set_pwm1_duty(0);  // vpred
87 
set_pwm2_duty(200);
88 
output_low(MOT_L);
89 
output_low(MOT_R);
90 
n=0;
91 
while(true)
92 
{
93 
  while(input(ODO));
94 
  while(!input(ODO));
95 
  n++;
96 
  if(n==8) break;
97 
}
98 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
99 
set_pwm2_duty(0);
100 
output_low(MOT_L);
101 
output_high(MOT_R);
102 
delay_ms(200);
103 
brzda();
104 
 
105 
SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne              S
106 
set_pwm1_duty(140);  // vpred
107 
set_pwm2_duty(140);
108 
output_low(MOT_L);
109 
output_low(MOT_R);
110 
n=0;
111 
while(true)
112 
{
113 
  while(input(ODO));
114 
  while(!input(ODO));
115 
  n++;
116 
  if(n==9) break;
117 
}
118 
/*
119 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
120 
set_pwm2_duty(0);
121 
output_high(MOT_L);
122 
output_high(MOT_R);
123 
delay_ms(200);
124 
brzda();
125 
*/
126 
 
127 
cas=CASMAX;    // Cara je vpravo
128 
 
129 
stav=cihla;    // Stav po objeti cihly, uz zadna cihla nebude