Subversion Repositories svnkaklik

// **** Objeti cihly vpravo **** RRRR

set_adc_channel(RMAX);

SetServo(CASMIN);   // max. doleva                 L

set_pwm1_duty(0);   // vzad

set_pwm2_duty(10);

output_low(MOT_L);

output_high(MOT_R);

odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie

while(get_timer1()<(odocounter+8)); // Popojed definovanou vzdalenost

set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)

set_pwm2_duty(255);

output_low(MOT_L);

output_low(MOT_R);

delay_ms(215);

brzda();

SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne              S

set_pwm1_duty(160);  // vpred

set_pwm2_duty(160);

output_low(MOT_L);

output_low(MOT_R);

odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie

while(get_timer1()<(odocounter+5)); // Popojed definovanou vzdalenost

SetServoQ((CASAVR-CASMIN)-20);

odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie

while(get_timer1()<(odocounter+4)); // Popojed definovanou vzdalenost

set_pwm1_duty(140);

set_pwm1_duty(120);

SetServoQ((CASAVR-CASMIN)-30);

odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie

while(get_timer1()<(odocounter+4)); // Popojed definovanou vzdalenost

set_pwm1_duty(100);

SetServoQ((CASAVR-CASMIN)-60);

odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie

while(get_timer1()<(odocounter+4)); // Popojed definovanou vzdalenost

set_pwm1_duty(80);

SetServoQ((CASAVR-CASMIN)-40);

odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie

while(get_timer1()<(odocounter+4)); // Popojed definovanou vzdalenost

set_pwm1_duty(80);

SetServoQ((CASAVR-CASMIN)-70);

odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie

while(get_timer1()<(odocounter+4)); // Popojed definovanou vzdalenost

set_pwm1_duty(80);

SetServoQ((CASAVR-CASMIN)-60);

odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie

while(get_timer1()<(odocounter+4)); // Popojed definovanou vzdalenost

set_pwm1_duty(100);

SetServoQ((CASAVR-CASMIN)-30);

odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie

while(get_timer1()<(odocounter+4)); // Popojed definovanou vzdalenost

set_pwm1_duty(120);

SetServoQ((CASAVR-CASMIN));		// Rovne

set_pwm1_duty(80);  // vpred

set_pwm2_duty(80);

odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie

while(get_timer1()<(odocounter+10)) // Popojed definovanou vzdalenos

{

   if(read_adc()<128) break; // Neprejeli jsme caru?

};

set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)

set_pwm2_duty(0);

output_high(MOT_L);

output_high(MOT_R);

delay_ms(300);

brzda();

SetServo(CASMIN);   // max. doleva                 L

set_pwm1_duty(0);   // vzad

set_pwm2_duty(10);

output_low(MOT_L);

output_high(MOT_R);

odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie

while(get_timer1()<(odocounter+10)) // Popojed definovanou vzdalenost

{

   if(read_adc()<128) break; // Neprejeli jsme caru?

};

odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie

while(get_timer1()<(odocounter+3)); // Jeste trochu doprava, aby byla cara mezi krajnimi cidly

set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)

set_pwm2_duty(255);

output_low(MOT_L);

output_low(MOT_R);

delay_ms(200);

brzda();

SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne              S

set_pwm1_duty(255);  // Rozjezd na plny vykon vpred

set_pwm2_duty(255);

output_low(MOT_L);

output_low(MOT_R);

odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie

while(get_timer1()<(odocounter+2)) // Uz jedeme? (prekonani sertvacne sily)

{

   set_adc_channel(LMAX);    // Levy UV sensor

   delay_us(40);

   if(read_adc()<128) {cas=CASMIN; break;};  // Prejeli jsme caru vlevo

   set_adc_channel(RMAX);    // Pravy UV sensor

   delay_us(40);

   if(read_adc()<128) {cas=CASMAX; break;};  // Prejeli jsme caru vpravo

   cas=CASAVR-CASMIN;    // Cara je rovne

};

stav=cihla;    // Stav po objeti cihly, uz zadna cihla asi nebude

odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie

rr=60;   // Nerozumna rychlost pro rozjeti