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193 kakl 1 
// **** Objeti cihly vpravo **** RRRR
2 
 
3 
int n;
4 
 
5 
SetServo(CASMIN);   // max. doleva                 L
6 
set_pwm1_duty(0);   // vzad
196 kakl 7 
set_pwm2_duty(10);
193 kakl 8 
output_low(MOT_L);
9 
output_high(MOT_R);
10 
n=0;
11 
while(true)
12 
{
13 
  while(input(ODO));
14 
  while(!input(ODO));
15 
  n++;
16 
  if(n==9) break;
17 
}
18 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
19 
set_pwm2_duty(255);
20 
output_low(MOT_L);
21 
output_low(MOT_R);
196 kakl 22 
delay_ms(215);
193 kakl 23 
brzda();
24 
 
25 
SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne              S
196 kakl 26 
set_pwm1_duty(160);  // vpred
27 
set_pwm2_duty(160);
193 kakl 28 
output_low(MOT_L);
29 
output_low(MOT_R);
30 
n=0;
31 
while(true)
32 
{
33 
  while(input(ODO));
34 
  while(!input(ODO));
35 
  n++;
36 
  if(n==10) break;
37 
}
38 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
39 
set_pwm2_duty(0);
40 
output_high(MOT_L);
41 
output_high(MOT_R);
196 kakl 42 
delay_ms(250);
193 kakl 43 
brzda();
44 
 
45 
SetServo(CASMIN);   // max. doleva                 L
46 
set_pwm1_duty(0);  // vpred
196 kakl 47 
set_pwm2_duty(220);
193 kakl 48 
output_low(MOT_L);
49 
output_low(MOT_R);
50 
n=0;
51 
while(true)
52 
{
53 
  while(input(ODO));
54 
  while(!input(ODO));
55 
  n++;
56 
  if(n==9) break;
57 
}
58 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
59 
set_pwm2_duty(0);
60 
output_low(MOT_L);
61 
output_high(MOT_R);
196 kakl 62 
delay_ms(250);
193 kakl 63 
brzda();
64 
 
65 
SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne              S
196 kakl 66 
set_pwm1_duty(160);  // vpred
67 
set_pwm2_duty(160);
193 kakl 68 
output_low(MOT_L);
69 
output_low(MOT_R);
70 
n=0;
71 
while(true)
72 
{
73 
  while(input(ODO));
74 
  while(!input(ODO));
75 
  n++;
195 kakl 76 
  if(n==10) break;
193 kakl 77 
}
78 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
79 
set_pwm2_duty(0);
80 
output_high(MOT_L);
81 
output_high(MOT_R);
196 kakl 82 
delay_ms(250);
193 kakl 83 
brzda();
84 
 
85 
SetServo(CASMIN);   // max. doleva                 L
86 
set_pwm1_duty(0);  // vpred
196 kakl 87 
set_pwm2_duty(220);
193 kakl 88 
output_low(MOT_L);
89 
output_low(MOT_R);
90 
n=0;
91 
while(true)
92 
{
93 
  while(input(ODO));
94 
  while(!input(ODO));
95 
  n++;
196 kakl 96 
  if(n==7) break;
193 kakl 97 
}
98 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
99 
set_pwm2_duty(0);
100 
output_low(MOT_L);
101 
output_high(MOT_R);
196 kakl 102 
delay_ms(250);
193 kakl 103 
brzda();
104 
 
105 
SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne              S
196 kakl 106 
set_pwm1_duty(160);  // vpred
107 
set_pwm2_duty(160);
193 kakl 108 
output_low(MOT_L);
109 
output_low(MOT_R);
110 
n=0;
111 
while(true)
112 
{
113 
  while(input(ODO));
114 
  while(!input(ODO));
115 
  n++;
195 kakl 116 
  if(n==8) break;
193 kakl 117 
}
118 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
119 
set_pwm2_duty(0);
120 
output_high(MOT_L);
121 
output_high(MOT_R);
196 kakl 122 
delay_ms(250);
193 kakl 123 
brzda();
124 
 
196 kakl 125 
// Abysme byli natoceni po smeru jizdy
126 
SetServo(CASMAX);   // max. doprava                R
127 
set_pwm1_duty(200);  // vpred
128 
set_pwm2_duty(0);
129 
output_low(MOT_L);
130 
output_low(MOT_R);
131 
n=0;
132 
while(true)
133 
{
134 
  while(input(ODO));
135 
  while(!input(ODO));
136 
  n++;
137 
  if(n==2) break;
138 
}
139 
 
193 kakl 140 
cas=CASMAX;    // Cara je vpravo
141 
 
196 kakl 142 
//!!!!!!!!!!!!!!!!!  stav=cihla;    // Stav po objeti cihly, uz zadna cihla nebude