Subversion Repositories svnkaklik

Rev

Rev 200 | Go to most recent revision | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log

Rev Author Line No. Line
193 kakl 1 
// **** Objeti cihly vpravo **** RRRR
2 
 
3 
SetServo(CASMIN);   // max. doleva                 L
4 
set_pwm1_duty(0);   // vzad
196 kakl 5 
set_pwm2_duty(10);
193 kakl 6 
output_low(MOT_L);
7 
output_high(MOT_R);
198 kakl 8 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
200 kakl 9 
while(get_timer1()<(odocounter+10)); // Popojed definovanou vzdalenost
193 kakl 10 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
11 
set_pwm2_duty(255);
12 
output_low(MOT_L);
13 
output_low(MOT_R);
196 kakl 14 
delay_ms(215);
193 kakl 15 
brzda();
16 
 
17 
SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne              S
196 kakl 18 
set_pwm1_duty(160);  // vpred
19 
set_pwm2_duty(160);
193 kakl 20 
output_low(MOT_L);
21 
output_low(MOT_R);
198 kakl 22 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
200 kakl 23 
while(get_timer1()<(odocounter+10)); // Popojed definovanou vzdalenost
193 kakl 24 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
25 
set_pwm2_duty(0);
26 
output_high(MOT_L);
27 
output_high(MOT_R);
196 kakl 28 
delay_ms(250);
193 kakl 29 
brzda();
30 
 
31 
SetServo(CASMIN);   // max. doleva                 L
32 
set_pwm1_duty(0);  // vpred
196 kakl 33 
set_pwm2_duty(220);
193 kakl 34 
output_low(MOT_L);
35 
output_low(MOT_R);
198 kakl 36 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
200 kakl 37 
while(get_timer1()<(odocounter+7)); // Popojed definovanou vzdalenost
193 kakl 38 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
39 
set_pwm2_duty(0);
40 
output_low(MOT_L);
41 
output_high(MOT_R);
196 kakl 42 
delay_ms(250);
193 kakl 43 
brzda();
44 
 
45 
SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne              S
196 kakl 46 
set_pwm1_duty(160);  // vpred
47 
set_pwm2_duty(160);
193 kakl 48 
output_low(MOT_L);
49 
output_low(MOT_R);
198 kakl 50 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
200 kakl 51 
while(get_timer1()<(odocounter+10)); // Popojed definovanou vzdalenost
193 kakl 52 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
53 
set_pwm2_duty(0);
54 
output_high(MOT_L);
55 
output_high(MOT_R);
196 kakl 56 
delay_ms(250);
193 kakl 57 
brzda();
58 
 
59 
SetServo(CASMIN);   // max. doleva                 L
60 
set_pwm1_duty(0);  // vpred
196 kakl 61 
set_pwm2_duty(220);
193 kakl 62 
output_low(MOT_L);
63 
output_low(MOT_R);
198 kakl 64 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
200 kakl 65 
while(get_timer1()<(odocounter+7)); // Popojed definovanou vzdalenost
193 kakl 66 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
67 
set_pwm2_duty(0);
68 
output_low(MOT_L);
69 
output_high(MOT_R);
196 kakl 70 
delay_ms(250);
200 kakl 71 
 
72 
set_adc_channel(RMAX);    // A/D prevodnik na cteni praveho UV cidla
193 kakl 73 
brzda();
74 
 
75 
SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne              S
196 kakl 76 
set_pwm1_duty(160);  // vpred
77 
set_pwm2_duty(160);
193 kakl 78 
output_low(MOT_L);
79 
output_low(MOT_R);
198 kakl 80 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
200 kakl 81 
while(get_timer1()<(odocounter+9)) // Popojed definovanou vzdalenost
82 
{
83 
   if(read_adc()<128) break; // Neprejeli jsem caru?
84 
};
85 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
86 
while(get_timer1()<(odocounter+3)); // Popojed definovanou vzdalenost
193 kakl 87 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
88 
set_pwm2_duty(0);
89 
output_high(MOT_L);
90 
output_high(MOT_R);
196 kakl 91 
delay_ms(250);
193 kakl 92 
brzda();
93 
 
200 kakl 94 
SetServo(CASMIN);   // max. doleva                 L
95 
set_pwm1_duty(0);   // vzad
96 
set_pwm2_duty(10);
196 kakl 97 
output_low(MOT_L);
200 kakl 98 
output_high(MOT_R);
99 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
100 
while(get_timer1()<(odocounter+10)) // Popojed definovanou vzdalenost
101 
{
102 
   if(read_adc()<128) break; // Neprejeli jsem caru?
103 
};
202 kakl 104 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
105 
while(get_timer1()<(odocounter+3)); // Popojed definovanou vzdalenost
200 kakl 106 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
107 
set_pwm2_duty(255);
108 
output_low(MOT_L);
196 kakl 109 
output_low(MOT_R);
200 kakl 110 
delay_ms(200);
111 
brzda();
196 kakl 112 
 
200 kakl 113 
SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne              S
114 
set_pwm1_duty(255);  // vpred
115 
set_pwm2_duty(255);
116 
output_low(MOT_L);
117 
output_low(MOT_R);
118 
 
202 kakl 119 
cas=CASAVR-CASMIN;    // Cara je rovne
193 kakl 120 
 
196 kakl 121 
//!!!!!!!!!!!!!!!!!  stav=cihla;    // Stav po objeti cihly, uz zadna cihla nebude