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2 kaklik 1 
CCS PCW C Compiler, Version 3.110, 15448
2 
 
3 
               Filename: d:\@kaklik\programy\pic_c\robot\solarni_robot\2004\main.LST
4 
 
5 
               ROM used: 178 (17%)
6 
                         Largest free fragment is 846
7 
               RAM used: 3 (4%) at main() level
8 
                         4 (6%) worst case
9 
               Stack:    1 locations
10 
 
11 
*
12 
0000:  MOVLW  00
13 
0001:  MOVWF  0A
14 
0002:  GOTO   012
15 
0003:  NOP
16 
....................  /* Program pro ovladani slunecniho robota */
17 
.................... /* (chodi se zapojenim Dark Walker rev.3  */
18 
.................... /* $Header: /programy/PIC_C/robot/solarni_robot/dalsi_verze/main.c 8     7.09.03 12:35 Kaklik $ */
19 
....................
20 
.................... #include "D:\@Kaklik\programy\PIC_C\robot\solarni_robot\dalsi_verze\main.h"
21 
....................  #include <16F84.h>
22 
....................  //////// Standard Header file for the PIC16F84 device ////////////////
23 
.................... #device PIC16F84
24 
.................... #list
25 
....................
26 
.................... #use delay(clock=32768)
27 
0004:  MOVLW  10
28 
0005:  MOVWF  04
29 
0006:  MOVF   00,W
30 
0007:  BTFSC  03.2
31 
0008:  GOTO   011
32 
0009:  GOTO   00F
33 
000A:  NOP
34 
000B:  NOP
35 
000C:  NOP
36 
000D:  NOP
37 
000E:  NOP
38 
000F:  DECFSZ 00,F
39 
0010:  GOTO   00A
40 
0011:  RETLW  00
41 
.................... #fuses LP,PUT,NOWDT
42 
....................
43 
....................
44 
....................
45 
.................... #define LED       PIN_B3   // LED
46 
.................... #define ON_TIME   75       // Cas sepnuti rele
47 
.................... #define meridlo   PIN_B2   // Napetovy supervisor
48 
.................... #define RESET     PIN_B0   // Pridrzeni RESETu
49 
....................
50 
.................... void rele1()   // Sepnuti prvniho rele
51 
.................... {
52 
....................    output_low(PIN_A1);
53 
....................    output_low(PIN_B4);
54 
....................    delay_ms(ON_TIME);
55 
....................    output_high(PIN_A1);
56 
....................    output_high(PIN_B4);
57 
.................... }
58 
....................
59 
.................... void motor()   // Sepnuti motoru
60 
.................... {
61 
....................    output_low(pin_A2);
62 
....................    output_low(pin_B1);
63 
....................    output_low(PIN_A4);
64 
....................    delay_ms(ON_TIME);
65 
....................    output_high(pin_A2);
66 
....................    output_high(pin_B1);
67 
....................    output_high(PIN_A4);
68 
.................... }
69 
....................
70 
....................
71 
.................... void main()
72 
.................... {
73 
0012:  CLRF   04
74 
0013:  MOVLW  1F
75 
0014:  ANDWF  03,F
76 
....................
77 
....................    setup_counters(RTCC_INTERNAL,WDT_18MS);
78 
0015:  MOVLW  08
79 
0016:  MOVWF  0C
80 
0017:  BTFSS  0C.3
81 
0018:  GOTO   021
82 
0019:  MOVLW  07
83 
001A:  CLRF   01
84 
001B:  MOVLW  81
85 
001C:  MOVWF  04
86 
001D:  MOVF   00,W
87 
001E:  ANDLW  C0
88 
001F:  IORLW  0F
89 
0020:  MOVWF  00
90 
0021:  CLRWDT
91 
0022:  MOVLW  81
92 
0023:  MOVWF  04
93 
0024:  MOVF   00,W
94 
0025:  ANDLW  C0
95 
0026:  IORWF  0C,W
96 
0027:  MOVWF  00
97 
....................
98 
....................    output_high(RESET);                       // vypnuti resetu od supervizoru
99 
0028:  BSF    03.5
100 
0029:  BCF    06.0
101 
002A:  BCF    03.5
102 
002B:  BSF    06.0
103 
....................
104 
....................    output_low(PIN_A2);        // vypni vsechno
105 
002C:  BSF    03.5
106 
002D:  BCF    05.2
107 
002E:  BCF    03.5
108 
002F:  BCF    05.2
109 
....................    output_low(PIN_A3);
110 
0030:  BSF    03.5
111 
0031:  BCF    05.3
112 
0032:  BCF    03.5
113 
0033:  BCF    05.3
114 
....................    output_low(PIN_B5);
115 
0034:  BSF    03.5
116 
0035:  BCF    06.5
117 
0036:  BCF    03.5
118 
0037:  BCF    06.5
119 
....................
120 
....................    output_high(LED);                         //
121 
0038:  BSF    03.5
122 
0039:  BCF    06.3
123 
003A:  BCF    03.5
124 
003B:  BSF    06.3
125 
....................    delay_ms(ON_TIME);                        // bliknuti LED
126 
003C:  MOVLW  C7
127 
003D:  MOVWF  0C
128 
003E:  DECFSZ 0C,F
129 
003F:  GOTO   03E
130 
0040:  NOP
131 
0041:  NOP
132 
....................    output_low(LED);                          //
133 
0042:  BSF    03.5
134 
0043:  BCF    06.3
135 
0044:  BCF    03.5
136 
0045:  BCF    06.3
137 
....................
138 
....................    output_high(PIN_A3);
139 
0046:  BSF    03.5
140 
0047:  BCF    05.3
141 
0048:  BCF    03.5
142 
0049:  BSF    05.3
143 
....................    delay_ms(3000);
144 
004A:  MOVLW  0C
145 
004B:  MOVWF  0F
146 
004C:  MOVLW  FA
147 
004D:  MOVWF  10
148 
004E:  CALL   004
149 
004F:  DECFSZ 0F,F
150 
0050:  GOTO   04C
151 
....................    output_high(PIN_B5);
152 
0051:  BSF    03.5
153 
0052:  BCF    06.5
154 
0053:  BCF    03.5
155 
0054:  BSF    06.5
156 
....................    delay_ms(10000);
157 
0055:  MOVLW  28
158 
0056:  MOVWF  0F
159 
0057:  MOVLW  FA
160 
0058:  MOVWF  10
161 
0059:  CALL   004
162 
005A:  DECFSZ 0F,F
163 
005B:  GOTO   057
164 
....................    output_low(PIN_B5);
165 
005C:  BSF    03.5
166 
005D:  BCF    06.5
167 
005E:  BCF    03.5
168 
005F:  BCF    06.5
169 
....................
170 
....................    output_high(PIN_A2);    // rozjezd
171 
0060:  BSF    03.5
172 
0061:  BCF    05.2
173 
0062:  BCF    03.5
174 
0063:  BSF    05.2
175 
....................    delay_ms(200);
176 
0064:  MOVLW  C8
177 
0065:  MOVWF  10
178 
0066:  CALL   004
179 
....................    output_low(PIN_A3);
180 
0067:  BSF    03.5
181 
0068:  BCF    05.3
182 
0069:  BCF    03.5
183 
006A:  BCF    05.3
184 
....................    delay_ms(1000);
185 
006B:  MOVLW  04
186 
006C:  MOVWF  0F
187 
006D:  MOVLW  FA
188 
006E:  MOVWF  10
189 
006F:  CALL   004
190 
0070:  DECFSZ 0F,F
191 
0071:  GOTO   06D
192 
....................    output_high(PIN_A3);
193 
0072:  BSF    03.5
194 
0073:  BCF    05.3
195 
0074:  BCF    03.5
196 
0075:  BSF    05.3
197 
....................    delay_ms(200);
198 
0076:  MOVLW  C8
199 
0077:  MOVWF  10
200 
0078:  CALL   004
201 
....................    output_low(PIN_A3);
202 
0079:  BSF    03.5
203 
007A:  BCF    05.3
204 
007B:  BCF    03.5
205 
007C:  BCF    05.3
206 
....................    delay_ms(1000);
207 
007D:  MOVLW  04
208 
007E:  MOVWF  0F
209 
007F:  MOVLW  FA
210 
0080:  MOVWF  10
211 
0081:  CALL   004
212 
0082:  DECFSZ 0F,F
213 
0083:  GOTO   07F
214 
....................    output_high(PIN_B5);
215 
0084:  BSF    03.5
216 
0085:  BCF    06.5
217 
0086:  BCF    03.5
218 
0087:  BSF    06.5
219 
....................    delay_ms(200);
220 
0088:  MOVLW  C8
221 
0089:  MOVWF  10
222 
008A:  CALL   004
223 
....................    output_low(PIN_B5);
224 
008B:  BSF    03.5
225 
008C:  BCF    06.5
226 
008D:  BCF    03.5
227 
008E:  BCF    06.5
228 
....................    delay_ms(1000);
229 
008F:  MOVLW  04
230 
0090:  MOVWF  0F
231 
0091:  MOVLW  FA
232 
0092:  MOVWF  10
233 
0093:  CALL   004
234 
0094:  DECFSZ 0F,F
235 
0095:  GOTO   091
236 
....................    output_high(PIN_B5);
237 
0096:  BSF    03.5
238 
0097:  BCF    06.5
239 
0098:  BCF    03.5
240 
0099:  BSF    06.5
241 
....................    delay_ms(200);
242 
009A:  MOVLW  C8
243 
009B:  MOVWF  10
244 
009C:  CALL   004
245 
....................    output_low(PIN_B5);
246 
009D:  BSF    03.5
247 
009E:  BCF    06.5
248 
009F:  BCF    03.5
249 
00A0:  BCF    06.5
250 
....................
251 
....................    output_low(PIN_A2);        // vypni vsechno
252 
00A1:  BSF    03.5
253 
00A2:  BCF    05.2
254 
00A3:  BCF    03.5
255 
00A4:  BCF    05.2
256 
....................    output_low(PIN_A3);
257 
00A5:  BSF    03.5
258 
00A6:  BCF    05.3
259 
00A7:  BCF    03.5
260 
00A8:  BCF    05.3
261 
....................    output_low(PIN_B5);
262 
00A9:  BSF    03.5
263 
00AA:  BCF    06.5
264 
00AB:  BCF    03.5
265 
00AC:  BCF    06.5
266 
....................
267 
....................    output_low(RESET);                        // zapnuti resetu od supervisoru
268 
00AD:  BSF    03.5
269 
00AE:  BCF    06.0
270 
00AF:  BCF    03.5
271 
00B0:  BCF    06.0
272 
.................... }
273 
....................
274 
00B1:  SLEEP