Subversion Repositories svnkaklik

// DART01A verze programu 1.00

// (c)miho 2005

#include "DART.h"

#define BEEP0     PIN_A6   // pipak, prvni vystup

#define BEEP1     PIN_A7   // pipak, druhy vystup

#define PWM       PIN_B3   // PWM vystup pro menic

#define REFPOWER  PIN_B1   // napajeni zdroje Vref

#define MOTOR     PIN_B2   // zapinani motoru

#define SW0       PIN_B7   // konfiguracni prepinac 0

#define SW1       PIN_B6   // konfiguracni prepinac 1

void InitRS232()

// Inicializace HW RS232

{

   SPBRG=xclock/9600/16-1; // ryclost 9600Bd

   RCSTA=0b10000000;       // enable USART

   TXSTA=0b00100100;       // BRGH=1, TX enable

}

void Putc(char c)

// Posilani znaku pres HW RS232

{

   while(TRMT==0);         // cekej na prazdny TX buffer

   TXREG=c;                // predej data

}

// Globalni promenna pro data posilana na SSP

//   Nastavuje se funkci MotorPatternSet()

//   Vyuziva se v prerusovaci rutine IntSSP()

unsigned int8 MotorPattern;   // aktualni data pro SSP jednotku

void MotorPatternSet(unsigned int Gear)

// Na zaklade rychlosti nastavi MotorPattern pro SSP

// Rychlost 0 znamena stop, rychlost 8 je maximum

{

   // Tabulka rychlost -> pattern pro SSP

   unsigned int8 const ExpTab[8] = {0x02,0x06,0x0e,0x1e,0x3e,0x7e,0xfe,0xff};

   // Vyber patternu

   if (Gear==0)                     // stav 0 znamena stop

   {

      output_low(MOTOR);            // klidovy stav

      SSPSTAT = 0;

      SSPCON1 = 0;                  // SPI stop

      disable_interrupts(INT_SSP);  // neni preruseni od SSP

   }

   else                             // rizeny vykon

   {

      if (Gear>7)                   // stav 8 a vice znamena plny vykon

      {

         Gear=8;                    // plny plyn

      }

      MotorPattern=ExpTab[--Gear];  // prevod z hodnoty plynu na data pro SSP

      output_low(MOTOR);            // klidovy stav

      SSPSTAT = 0;

      SSPCON1 = 0x22;               // SPI OSC/64

      SSPBUF=MotorPattern;          // prvni data pro vyslani

      enable_interrupts(INT_SSP);   // az budou vyslana prijde interrupt od SSP

   }

}

// Obsluha preruseni od SSP jednotky, posila data z promenne MotorRun do SSP.

#INT_SSP

void IntSSP()

{

   SSPBUF=MotorPattern;             // znova hdnota PWM patternu na SSP

}

void MotorSet(unsigned int Gear)

// Nastavi vykon motoru dle hodnoty Gear a zahaji posilani PWM dat pres SSP pod prerusenim

// od SSP jednotky

//    0   stop

//    1-7 pocet 1/8 vykonu

//    >7  plny vykon

{

   // Nastav PWM pattern

   MotorPatternSet(Gear);           // nastav PWM pattern pro SSP

   // Povol preruseni

   enable_interrupts(GLOBAL);       // povol preruseni

}

void InitT0()

// Inicializace casovace T0 (cca 1000x za sekundu)

{

   setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_4);  // T0 z internich hodin 1/4

   enable_interrupts(INT_RTCC);              // generuj preruseni od T0

   enable_interrupts(GLOBAL);                // povol preruseni

}

// Globalni promenna pro mereni casu

//   Nastavuje se procedurou TimeSet()

//   Testuje se funkci TimeIf()

//   Modifikuje se pri preruseni od casovace IntTo()

unsigned int16 TimeTime;

void TimerSet(unsigned int16 Time)

// Nastavi casovac na zadany pocet ms

// Test uplynuti casu se dela pomoci TimerIf()

{

   // Nastav hodnotu

   disable_interrupts(INT_RTCC);    // nesmi prijit preruseni

   TimeTime=Time;                   // pri nastavovani hodnoty

   enable_interrupts(INT_RTCC);     // promenne (o delce vice nez 8 bitu)

}

int1 TimerIf()

// Vraci TRUE pokud casovac jiz dobehl

{

   int1 Flag;                       // pomocna promenna

   // Otestuj casovac

   disable_interrupts(INT_RTCC);    // nesmi prijit preruseni

   Flag=(TimeTime==0);              // behem testu promenne

   enable_interrupts(INT_RTCC);     // ted uz muze

   // Navratova hodnota

   return Flag;                     // TRUE znamena dobehl casovac

}

// Globalni promenne pro akceleraci

//   Nastavuje se metodou MotorStart()

//   Pouziva se v obsluze preruseni IntT0()

unsigned int8 MotorTime;            // aktualni casovac pro rozjezd

unsigned int8 MotorDelay;           // spozdeni mezi razenim

unsigned int8 MotorGear;            // rychlostni stupen

void MotorStart(unsigned int8 Delay)

// Provede rizeny rozjezd motoru

{

   disable_interrupts(INT_RTCC);

   MotorGear=1;

   MotorDelay=Delay;

   MotorTime=MotorDelay;

   enable_interrupts(INT_RTCC);

   MotorPatternSet(1);

}

#INT_TIMER0

void IntT0()

// Preruseni od casovace cca 1000x za sekundu

{

   // Odpocitavani casovace

   if (TimeTime) TimeTime--;

   // Obsluha akcelerace

   if (MotorTime) MotorTime--;                           // dekrementuj casovac rozjezdu

   if ((MotorGear>0) && (MotorGear<8) && (!MotorTime))   // dalsi rychlostni stupen

   {

      MotorTime=MotorDelay;         // znovu nastav casovac

      MotorGear++;                  // dalsi rychlost

      MotorPatternSet(MotorGear);   // nastav rychlost

   }

}

// Cteni dat z AD prevodniku, zadava se cislo kanalu

int8 ReadAD(int8 Ch)

{

   // Pokud merim Vref zapnu si jeho napajeni

   if (Ch==4) output_high(REFPOWER);

   // Inicializace a cislo kanalu

   ADCON1=0x30;         // Vref+-, bez deleni hodin, Left Justify

   ADCON0=0x41+(Ch<<3); // on, Tosc/8, cislo kanalu

   // Mereni

   delay_us(50);        // doba na prepnuti kanalu

   ADCON0 |= 4;         // start prevodu

   delay_us(50);        // doba na prevod

   // Vypnu napajeni Vref (vzdycky)

   output_low(REFPOWER);

   // Navrat hodnoty

   return ADRESH;

}

void main()

{

   unsigned int8 Debug;

   unsigned int8 i;

   // Hodiny

   OSCCON = 0x62;          // 4 MHz interni RC oscilator

   // Digitalni vystupy

   output_low(PWM);        // PWM vystup

   output_low(MOTOR);      // Proud do motoru

   output_low(REFPOWER);   // Napajeni Vref

   port_b_pullups(TRUE);   // Zbyvajici vyvody portu B

   // Watch Dog

   PSA=0;                  // preddelic prirazen casovaci

   WDTCON=0x0E;            // Watch Dog cca 130ms

/*

   // Analogove vstupy

   ANSEL = 0x1F;           // AN0 az AN4

   // nastaveni RS232

   InitRS232();            // inicializace HW RS232 (nutno pockat cca 10ms)

   // Pipnuti (a cekani)

   for (i=1;i<30;i++)      // pocet 1/2 period

   {

      int1 beep;           // stavova promenna pro pipak

      output_bit(BEEP0,beep);

      beep=~beep;

      output_bit(BEEP1,beep);

      delay_us(1000);

   }

   // Rozhodnuti o rezimu cinnosti

   Debug=0;

   if (~input(SW0)) Debug|=1;    // precti bit 0

   if (~input(SW1)) Debug|=2;    // precti bit 1

   output_low(SW0);              // nastav L aby se snizila spotreba

   output_low(SW1);              // na obou vstupech

   // Zobrazeni rezimu

   printf(Putc,"\fMode:%d",Debug);

*/

   // Inicializace PWM

   PR2     = 0x1F;      // perioda PWM casovace

   T2CON   = 0x04;      // povoleni casovace T2 bez preddelicu a postdelicu

   CCP1CON = 0x0C;      // PWM mode, lsb bity nulove

   CCPR1L  =    0;      // na zacatku nulova data

   output_low(PWM);     // PWM vystup

//!!!KAKL

CCPR1L = 20;              // pouziti vystupu

disable_interrupts(GLOBAL);

while(true);

   // Inicializace casovace

   InitT0();            // nastav casovac na cca 1ms

//!!!KAKL

Debug=3;

   // Test menice PWM a rozjezdoveho PWM

   if (Debug==1)

   {

      unsigned int8 Data1;       // poteniometr P1 = PWM

      unsigned int8 Data2;       // poteniometr P2 = Rozjezd

      while (1)

      {

         // watch dog

         restart_wdt();

         // mereni vstupu

         Data1=ReadAD(0);        // nacti parametr pro PWM

         Data1>>=2;              // redukuj rozsah na 0 az 63

         Data2=ReadAD(1);        // nacti parametr pro rozjezd

         Data2>>=4;              // redukuj rozsah na 0 az 15

         // zobrazeni

         printf(Putc,"\nPWM:%03u RUN:%03u",Data1,Data2);

         delay_ms(20);

         // nastaveni parametru PWM

         CCPR1L = Data1;

         // nastaveni parametru RUN

         MotorSet(Data2);

      }

   }

   // Testovani rozjezdu

   // Zadava se cas mezi stupni razeni pro rozjezd v ms

   if (Debug==2)

   {

      int8 Data;

      int8 Start;

      Start=0;                               // uvodni stav

      while(1)

      {

         // Nacti a zobraz parametr

         Data=ReadAD(1);                     // potenciometr P2 = rozjezd

         printf(Putc,"\nRUN: %3ums ",Data);  // zobraz

         delay_ms(10);                       // prodleva pro terminal

         // Uvodni pauza

         if (Start==0)                       // spousti se 1x na zacatku

         {

            Start++;                         // dalsi stav je cekani

            TimerSet(2000);                  // na dokonceni uvodni prodlevy

         }

         // Rozjezd

         if ((Start==1) && TimerIf())

         {

            Start++;

            printf(Putc,"R");

            MotorStart(Data);                // rozjezd s nastavenim prodlevy

            TimerSet(2000);                  // nastav celkovy cas jizdy

         }

         // Zastaveni

         if ((Start==2) && TimerIf())

         {

            Start++;

            printf(Putc,"S");

            MotorSet(0);                     // pokud dobehl casovac zastav motor

         }

         // watch dog

         restart_wdt();

      }

   }

   // Test nabijeciho algoritmu

   if (Debug==3)

   {

      unsigned int8 PwmOut;   // akcni hodnota pro PWM

      unsigned int8 Req;      // pozadovana hodnota z P1

      unsigned int8 Vref;     // merena hodnota vref

      // Inicializace stavove promenne

      PwmOut=0;

      // Hlavni smycka

      while (1)

      {

         // watch dog

         restart_wdt();

         // pozadovana hodnota (potenciometr P1)

         Req=ReadAD(0);

         Req=50+(ReadAD(0)>>1);                      // 50 az 177

         // napeti na napajeni (vref)

         Vref=ReadAD(4);

         // ricici algoritmus

         if ((Vref<Req) &&(PwmOut<30)) PwmOut++;

         if ((Vref>=Req)&&(PwmOut> 0)) PwmOut--;

         Vref+=10;

         if ((Vref<(Req))&&(PwmOut<30)) PwmOut++;    // urychleni nabehu

         // nastaveni parametru PWM

         if (PwmOut>24) PwmOut=24;     // saturace

//!!!KAKL

PwmOut=20;

         CCPR1L = PwmOut;              // pouziti vystupu

disable_interrupts(GLOBAL);

while(true);

         // zobrazeni

         printf(Putc,"\nALG:%03u %03u %03u",Req,Vref,PwmOut);

         delay_ms(10);

      }

   }

   // Standardni beh

   if (Debug==0)

   {

      unsigned int8 PwmOut;   // akcni hodnota pro PWM

      unsigned int8 Req;      // pozadovana hodnota z P1

      unsigned int8 Vref;     // merena hodnota vref

      int1 Run;

      // Inicializace stavove promenne

      PwmOut=0;

      TimerSet(14000);        // casovani startu

      Run=1;

      // Hlavni smycka

      while (1)

      {

         // watch dog

         restart_wdt();

         // pozadovana hodnota (potenciometr P1)

         Req=ReadAD(0);

         Req=50+(ReadAD(0)>>1);                      // 50 az 177

         // napeti na napajeni (vref)

         Vref=ReadAD(4);

         // ricici algoritmus

         if ((Vref<Req) &&(PwmOut<30)) PwmOut++;

         if ((Vref>=Req)&&(PwmOut> 0)) PwmOut--;

         Vref+=10;

         if ((Vref<(Req))&&(PwmOut<30)) PwmOut++;    // urychleni nabehu

         // nastaveni parametru PWM

         if (PwmOut>24) PwmOut=24;     // saturace

         CCPR1L = PwmOut;              // pouziti vystupu

         // zobrazeni

         printf(Putc,"\nALG:%03u %03u %03u",Req,Vref,PwmOut);

         delay_ms(10);

         // rozjezd

         if (TimerIf()&&Run)

         {

            Run=0;

            MotorStart(65);

         }

      }

   }

}