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6 kaklik 1 
// Prijimac
2 
 
3 
#include "main.h"
4 
#include "..\common.h"
5 
 
6 
#DEFINE  LCD_RS         PIN_B1      // rizeni registru LCD displeje
7 
#DEFINE  LCD_E          PIN_B0      // enable LCD displeje
8 
#DEFINE  LCD_DATA_LSB   PIN_B2      // pripojeni LSB bitu datoveho portu LCD displeje (celkem 4 bity vzestupne za sebou)
9 
#INCLUDE "MYLCD.C"
10 
 
11 
#DEFINE  PRIJIMAC       PIN_A3      // pin na ktery je pripojen prijimac
12 
#DEFINE  SERVO_X        PIN_A0      // pin na ktery je pripojeno servo
13 
#DEFINE  SERVO_Y        PIN_A1
14 
#INCLUDE "prijimac.c"
15 
 
16 
 
17 
 
18 
int8     x,y,tlacitka;
19 
int8     xc,yc;          // pocitadla aktualizace x a y
20 
int      e1,e2,e3,e4;    // pocitadla chyb - ladici
21 
 
22 
void main()
23 
{
24 
   lcd_init();                  // zinicializuj LCD display
25 
   delay_ms(5);
26 
   printf(lcd_putc,"Ahoj...");
27 
   delay_ms(300);
28 
 
29 
   x  = 0;
30 
   y  = 0;
31 
   xc = 0;
32 
   yc = 0;
33 
   e1 = 0;
34 
   e2 = 0;
35 
   e3 = 0;
36 
   e4 = 0;
37 
 
38 
 while (true)
39 
 {
40 
   int8 kanal, data;
41 
 
42 
   if (prijmi_ramec(&kanal,&data))
43 
   e1++;
44 
   else
45 
   {
46 
      switch (kanal)            // rozeskoc se podle adresy osy
47 
      {
48 
      case OSA_X:
49 
         {
50 
            x=data;
51 
            xc++;
52 
            break;
53 
         };
54 
      case OSA_Y:
55 
         {
56 
            y=data;
57 
            yc++;
58 
            break;
59 
         };
60 
      case TLs:
61 
         {
62 
            tlacitka=data;
63 
            break;
64 
         };
65 
      };
66 
 
67 
 
68 
      // ladici vypisy
69 
 
70 
      lcd_gotoxy(1,1);                       // vytiskni X a Y
71 
      printf(lcd_putc,"X%2U %3U%3U%3U  ", x, xc, e1, e2);
72 
      lcd_gotoxy(1,2);
73 
      printf(lcd_putc,"Y%2U %3U%3U%3U  ", y, yc, e3, tlacitka);
74 
 
75 
      // ovladani serv
76 
      output_high(SERVO_X);
77 
      delay_ms(1);
78 
      for (data=x; data--; data>0)
79 
         delay_us(65);
80 
      output_low(SERVO_X);
81 
 
82 
      output_high(SERVO_Y);
83 
      delay_ms(1);
84 
      for (data=y; data--; data>0)
85 
         delay_us(65);
86 
      output_low(SERVO_Y);
87 
 
88 
      for (data=30-x-y; data--; data>0)
89 
         delay_us(65);
90 
 
91 
      // Vystupy tlacitek
92 
 
93 
//      if (bit_test(tlacitka,1)) output_high(pin_A2); else output_low(pin_A2);
94 
      output_bit(PIN_A2,bit_test(tlacitka,1));
95 
    }
96 
 }
97 
}
98 
 
99