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6 kaklik 1
CCS PCW C Compiler, Version 3.110, 15448
2
 
3
               Filename: d:\@kaklik\programy\pic_c\prenos\letadlo\prijimac\main.LST
4
 
5
               ROM used: 617 (60%)
6
                         Largest free fragment is 407
7
               RAM used: 9 (13%) at main() level
8
                         25 (37%) worst case
9
               Stack:    5 locations
10
 
11
*
12
0000:  MOVLW  00
13
0001:  MOVWF  0A
14
0002:  GOTO   15F
15
0003:  NOP
16
....................  // Prijimac  
17
....................   
18
.................... #include "main.h" 
19
....................  #include <16F84.h> 
20
....................  //////// Standard Header file for the PIC16F84 device ////////////////  
21
.................... #device PIC16F84  
22
.................... #list  
23
....................  
24
.................... #use delay(clock=4000000)  
25
*
26
0015:  MOVLW  1C
27
0016:  MOVWF  04
28
0017:  MOVF   00,W
29
0018:  BTFSC  03.2
30
0019:  GOTO   029
31
001A:  MOVLW  01
32
001B:  MOVWF  0D
33
001C:  CLRF   0C
34
001D:  DECFSZ 0C,F
35
001E:  GOTO   01D
36
001F:  DECFSZ 0D,F
37
0020:  GOTO   01C
38
0021:  MOVLW  4A
39
0022:  MOVWF  0C
40
0023:  DECFSZ 0C,F
41
0024:  GOTO   023
42
0025:  NOP
43
0026:  NOP
44
0027:  DECFSZ 00,F
45
0028:  GOTO   01A
46
0029:  RETLW  00
47
.................... #fuses XT,NOWDT,PUT  
48
....................   
49
....................  
50
.................... #include "..\common.h" 
51
....................  #DEFINE  OSA_X          1           // adresy os  
52
.................... #DEFINE  OSA_Y          2  
53
.................... #DEFINE  TLs            3  
54
.................... #DEFINE  IMPULS         250         // sirka impulsu  
55
....................  
56
....................   
57
.................... #DEFINE  LCD_RS          PIN_B1      // rizeni registru LCD displeje  
58
.................... #DEFINE  LCD_E           PIN_B0      // enable LCD displeje  
59
.................... #DEFINE  LCD_DATA_LSB    PIN_B2      // pripojeni LSB bitu datoveho portu LCD displeje (celkem 4 bity vzestupne za sebou)  
60
.................... #INCLUDE "MYLCD.C" 
61
....................  // LCD modul pro ovladani dvouradkoveho LCD modulu se standardnim Hitachi radicem  
62
.................... // (c)miho 2002  
63
.................... //  
64
.................... // Historie:  
65
.................... //  
66
.................... // 0.0   Uvodni verze se snadnou definici portu LCD displeje  
67
.................... //  
68
.................... //  
69
.................... // Funkce:  
70
.................... //  
71
.................... //   lcd_init()            inicializuje LCD displej a porty, nutno volat jako prvni  
72
.................... //  
73
.................... //   lcd_putc(c)           zapis snaku do lcd displeje, zpracovava nasledujici ridici znaky  
74
.................... //                         \f = \x0C   - nova stranka - smazani displeje  
75
.................... //                         \n = \x0A   - odradkovani (prechod na druhou radku)  
76
.................... //                         \b = \x08   - backspace - posunuti kurzoru o 1 pozici zpet  
77
.................... //                         \r = \x0D   - goto home to position 1,1  
78
.................... //                         \0  .. \7   - definovatelne znaky v pozicich 0 az 7 v CGRAM  
79
.................... //                         \20 .. \27  - alternativne zapsane znaky (oktalove) v pozicich 0 az 7 CGRAM  
80
.................... //                         Pozor na to, ze funkce printf konci tisk pokud narazi na \0 (konec retezce)  
81
.................... //  
82
.................... //   lcd_gotoxy(x,y)       presune kurzor na uvedenou adresu  
83
.................... //                         nekontroluje parametry  
84
.................... //  
85
.................... //   lcd_cursor_on         zapne kurzor  
86
.................... //   lcd_cursor_off        vypne kurzor  
87
.................... //  
88
.................... //   lcd_define_char(Index, Def)       Makro, ktere definuje znaky od pozice Index obsahem definicniho  
89
.................... //                                     retezce Def. Kazdych 8 znaku retezce Def definuje dalsi znak v CGRAM.  
90
.................... //                                     Kapacita CGRAM je celkem 8 znaku s indexem 0 az 7.  
91
.................... //                                     Na konci se provede lcd_gotoxy(1,1).  
92
.................... //                                     Na konci teto knihovny je priklad pouziti definovanych znaku  
93
.................... //  
94
.................... // Definice portu:  
95
.................... //  
96
.................... // #DEFINE LCD_RS          PIN_B2      // rizeni registru LCD displeje  
97
.................... // #DEFINE LCD_E           PIN_B1      // enable LCD displeje  
98
.................... // #DEFINE LCD_DATA_LSB    PIN_C2      // pripojeni LSB bitu datoveho portu LCD displeje (celkem 4 bity vzestupne za sebou)  
99
....................   
100
....................   
101
....................   
102
....................   
103
.................... // Privatni sekce, cist jen v pripade, ze neco nefunguje  
104
....................   
105
....................   
106
....................   
107
....................   
108
.................... // Generovane defince portu pro ucely teto knihovny aby kod generoval spravne IO operace a soucasne  
109
.................... // bylo mozne jednoduse deklarovat pripojene piny LCD displeje pri pouziti teto knihovny. Problem spociva  
110
.................... // v tom, ze se musi spravne ridit smery portu a soucasne datovy port zabira jen 4 bity ze zadaneho portu  
111
.................... //  
112
.................... #DEFINE LCD_SHIFT (LCD_DATA_LSB&7)                 // pocet bitu posuvu dataoveho kanalu v datovem portu  
113
.................... #DEFINE LCD_PORT  (LCD_DATA_LSB>>3)                // adresa LCD datoveho portu  
114
.................... #DEFINE LCD_TRIS  (LCD_PORT+0x80)                  // adresa prislusneho TRIS registru  
115
.................... #DEFINE LCD_MASK  (0xF<<LCD_SHIFT)                 // maska platnych bitu  
116
.................... //  
117
.................... #IF LCD_SHIFT>4                                    // kontrola mezi  
118
.................... #ERROR LCD data port LSB bit not in range 0..4  
119
.................... #ENDIF  
120
....................   
121
....................   
122
.................... // Definice konstant pro LCD display  
123
.................... //  
124
.................... #define LCD_CURSOR_ON_  0x0E     // kurzor jako blikajici radka pod znakem  
125
.................... #define LCD_CURSOR_OFF_ 0x0C     // zadny kurzor  
126
.................... #define LCD_LINE_2      0x40     // adresa 1. znaku 2. radky  
127
....................   
128
....................   
129
.................... // Definice rezimu LCD displeje  
130
.................... //  
131
.................... BYTE const LCD_INIT_STRING[4] =  
132
.................... {  
133
....................    0x28,                         // intrfejs 4 bity, 2 radky, font 5x7  
134
....................    LCD_CURSOR_OFF_,              // display on, kurzor off,  
135
....................    0x01,                         // clear displeje  
136
....................    0x06                          // inkrement pozice kurzoru (posun kurzoru doprava)  
137
.................... };  
138
*
139
0004:  BCF    0A.0
140
0005:  BCF    0A.1
141
0006:  BCF    0A.2
142
0007:  ADDWF  02,F
143
0008:  RETLW  28
144
0009:  RETLW  0C
145
000A:  RETLW  01
146
000B:  RETLW  06
147
....................   
148
....................   
149
.................... // Odesle nibble do displeje (posle data a klikne signalem e)  
150
.................... //  
151
.................... void lcd_send_nibble( BYTE n )  
152
.................... {  
153
....................    *LCD_PORT = (*LCD_PORT & ~LCD_MASK) | ((n << LCD_SHIFT) & LCD_MASK);      // nastav datove bity portu a ostatni zachovej  
154
*
155
002A:  MOVF   06,W
156
002B:  ANDLW  C3
157
002C:  MOVWF  23
158
002D:  RLF    22,W
159
002E:  MOVWF  0C
160
002F:  RLF    0C,F
161
0030:  MOVLW  FC
162
0031:  ANDWF  0C,F
163
0032:  MOVF   0C,W
164
0033:  ANDLW  3C
165
0034:  IORWF  23,W
166
0035:  MOVWF  06
167
....................    output_bit(LCD_E,1);       // vzestupna hrana  
168
0036:  BSF    06.0
169
0037:  BSF    03.5
170
0038:  BCF    06.0
171
....................    delay_us(1);               // pockej alespon 450ns od e nebo alespon 195ns od dat  
172
0039:  NOP
173
....................    output_bit(LCD_E,0);       // sestupna hrana (minimalni perioda e je 1us)  
174
003A:  BCF    03.5
175
003B:  BCF    06.0
176
003C:  BSF    03.5
177
003D:  BCF    06.0
178
003E:  BCF    03.5
179
003F:  RETLW  00
180
.................... }  
181
....................   
182
....................   
183
.................... // Odesle bajt do registru LCD  
184
.................... //  
185
.................... // Pokud je Adr=0 .. instrukcni registr  
186
.................... // Pokud je Adr=1 .. datovy registr  
187
.................... //  
188
.................... void lcd_send_byte( BOOLEAN Adr, BYTE n )  
189
.................... {  
190
....................    output_bit(LCD_RS,Adr);    // vyber registr  
191
0040:  MOVF   20,F
192
0041:  BTFSS  03.2
193
0042:  GOTO   045
194
0043:  BCF    06.1
195
0044:  GOTO   046
196
0045:  BSF    06.1
197
0046:  BSF    03.5
198
0047:  BCF    06.1
199
....................    swap(n);  
200
0048:  BCF    03.5
201
0049:  SWAPF  21,F
202
....................    lcd_send_nibble(n);        // posli horni pulku bajtu  
203
004A:  MOVF   21,W
204
004B:  MOVWF  22
205
004C:  CALL   02A
206
....................    swap(n);  
207
004D:  SWAPF  21,F
208
....................    lcd_send_nibble(n);        // posli spodni pulku bajtu  
209
004E:  MOVF   21,W
210
004F:  MOVWF  22
211
0050:  CALL   02A
212
....................    delay_us(40);              // minimalni doba na provedeni prikazu  
213
0051:  MOVLW  0D
214
0052:  MOVWF  0C
215
0053:  DECFSZ 0C,F
216
0054:  GOTO   053
217
0055:  RETLW  00
218
.................... }  
219
....................   
220
....................   
221
.................... // Provede inicializaci LCD displeje, smaze obsah a nastavi mod displeje  
222
.................... //  
223
.................... // Tato procedura se musi volat pred pouzitim ostatnich lcd_ procedur  
224
.................... //  
225
.................... void lcd_init()  
226
.................... {  
227
....................   
228
....................    int i;                              // pocitadlo cyklu  
229
....................   
230
....................    delay_ms(20);                       // spozdeni pro provedeni startu displeje po zapnuti napajeni  
231
0056:  MOVLW  14
232
0057:  MOVWF  1C
233
0058:  CALL   015
234
....................   
235
....................    *LCD_TRIS = *LCD_TRIS & ~LCD_MASK;  // nuluj odpovidajici bity tris registru datoveho portu LCD  
236
0059:  MOVLW  C3
237
005A:  BSF    03.5
238
005B:  ANDWF  06,F
239
....................   
240
....................    output_bit(LCD_RS,0);               // nastav jako vystup a nastav klidovy stav  
241
005C:  BCF    03.5
242
005D:  BCF    06.1
243
005E:  BSF    03.5
244
005F:  BCF    06.1
245
....................    output_bit(LCD_E,0);               // nastav jako vystup a nastav klidovy stav  
246
0060:  BCF    03.5
247
0061:  BCF    06.0
248
0062:  BSF    03.5
249
0063:  BCF    06.0
250
....................   
251
....................    for (i=0; i<3; i++)                 // nastav lcd do rezimu 8 bitu sbernice  
252
0064:  BCF    03.5
253
0065:  CLRF   19
254
0066:  MOVF   19,W
255
0067:  SUBLW  02
256
0068:  BTFSS  03.0
257
0069:  GOTO   072
258
....................    {  
259
....................       delay_ms(2);                     // muze byt rozdelany prenos dat (2x 4 bity) nebo pomaly povel  
260
006A:  MOVLW  02
261
006B:  MOVWF  1C
262
006C:  CALL   015
263
....................       lcd_send_nibble(3);              // rezim 8 bitu  
264
006D:  MOVLW  03
265
006E:  MOVWF  22
266
006F:  CALL   02A
267
....................    }  
268
0070:  INCF   19,F
269
0071:  GOTO   066
270
....................   
271
....................    delay_us(40);                       // cas na zpracovani  
272
0072:  MOVLW  0D
273
0073:  MOVWF  0C
274
0074:  DECFSZ 0C,F
275
0075:  GOTO   074
276
....................    lcd_send_nibble(2);                 // nastav rezim 4 bitu (plati od nasledujiciho prenosu)  
277
0076:  MOVLW  02
278
0077:  MOVWF  22
279
0078:  CALL   02A
280
....................    delay_us(40);                       // cas na zpracovani  
281
0079:  MOVLW  0D
282
007A:  MOVWF  0C
283
007B:  DECFSZ 0C,F
284
007C:  GOTO   07B
285
....................   
286
....................    for (i=0;i<3;i++)                   // proved inicializaci (nastaveni modu, smazani apod)  
287
007D:  CLRF   19
288
007E:  MOVF   19,W
289
007F:  SUBLW  02
290
0080:  BTFSS  03.0
291
0081:  GOTO   08E
292
....................    {  
293
....................       lcd_send_byte(0,LCD_INIT_STRING[i]);  
294
0082:  MOVF   19,W
295
0083:  CALL   004
296
0084:  MOVWF  1A
297
0085:  CLRF   20
298
0086:  MOVF   1A,W
299
0087:  MOVWF  21
300
0088:  CALL   040
301
....................       delay_ms(2);  
302
0089:  MOVLW  02
303
008A:  MOVWF  1C
304
008B:  CALL   015
305
....................    }  
306
008C:  INCF   19,F
307
008D:  GOTO   07E
308
008E:  GOTO   163 (RETURN)
309
.................... }  
310
....................   
311
....................   
312
.................... // Proved presun kurzoru  
313
.................... //  
314
.................... // Pozice 1.1 je domu  
315
.................... //  
316
.................... void lcd_gotoxy( BYTE x, BYTE y)  
317
.................... {  
318
....................   
319
....................    BYTE Adr;  
320
....................   
321
....................    Adr=x-1;  
322
008F:  MOVLW  01
323
0090:  SUBWF  1C,W
324
0091:  MOVWF  1E
325
....................    if(y==2)  
326
0092:  MOVF   1D,W
327
0093:  SUBLW  02
328
0094:  BTFSS  03.2
329
0095:  GOTO   098
330
....................      Adr+=LCD_LINE_2;  
331
0096:  MOVLW  40
332
0097:  ADDWF  1E,F
333
....................   
334
....................    lcd_send_byte(0,0x80|Adr);  
335
0098:  MOVF   1E,W
336
0099:  IORLW  80
337
009A:  MOVWF  1F
338
009B:  CLRF   20
339
009C:  MOVF   1F,W
340
009D:  MOVWF  21
341
009E:  CALL   040
342
009F:  RETLW  00
343
.................... }  
344
....................   
345
....................   
346
.................... // Zapis znaku na displej, zpracovani ridicich znaku  
347
.................... //  
348
.................... void lcd_putc( char c)  
349
.................... {  
350
....................   
351
....................    switch (c)  
352
00A0:  MOVF   1B,W
353
00A1:  MOVWF  0C
354
00A2:  MOVLW  0C
355
00A3:  SUBWF  0C,W
356
00A4:  BTFSC  03.2
357
00A5:  GOTO   0B3
358
00A6:  MOVLW  0A
359
00A7:  SUBWF  0C,W
360
00A8:  BTFSC  03.2
361
00A9:  GOTO   0BB
362
00AA:  MOVLW  0D
363
00AB:  SUBWF  0C,W
364
00AC:  BTFSC  03.2
365
00AD:  GOTO   0C1
366
00AE:  MOVLW  08
367
00AF:  SUBWF  0C,W
368
00B0:  BTFSC  03.2
369
00B1:  GOTO   0C6
370
00B2:  GOTO   0CB
371
....................    {  
372
....................       case '\f'   : lcd_send_byte(0,1);            // smaz displej  
373
00B3:  CLRF   20
374
00B4:  MOVLW  01
375
00B5:  MOVWF  21
376
00B6:  CALL   040
377
....................                     delay_ms(2);  
378
00B7:  MOVLW  02
379
00B8:  MOVWF  1C
380
00B9:  CALL   015
381
....................                                             break;  
382
00BA:  GOTO   0D7
383
....................       case '\n'   : lcd_gotoxy(1,2);        break; // presun se na 1. znak 2. radky  
384
00BB:  MOVLW  01
385
00BC:  MOVWF  1C
386
00BD:  MOVLW  02
387
00BE:  MOVWF  1D
388
00BF:  CALL   08F
389
00C0:  GOTO   0D7
390
....................       case '\r'   : lcd_gotoxy(1,1);        break; // presun home  
391
00C1:  MOVLW  01
392
00C2:  MOVWF  1C
393
00C3:  MOVWF  1D
394
00C4:  CALL   08F
395
00C5:  GOTO   0D7
396
....................       case '\b'   : lcd_send_byte(0,0x10);  break; // posun kurzor o 1 zpet  
397
00C6:  CLRF   20
398
00C7:  MOVLW  10
399
00C8:  MOVWF  21
400
00C9:  CALL   040
401
00CA:  GOTO   0D7
402
....................       default     : if (c<0x20) c&=0x7;            // preklopeni definovatelnych znaku na rozsah 0 az 0x1F  
403
00CB:  MOVF   1B,W
404
00CC:  SUBLW  1F
405
00CD:  BTFSS  03.0
406
00CE:  GOTO   0D1
407
00CF:  MOVLW  07
408
00D0:  ANDWF  1B,F
409
....................                     lcd_send_byte(1,c);     break; // zapis znak  
410
00D1:  MOVLW  01
411
00D2:  MOVWF  20
412
00D3:  MOVF   1B,W
413
00D4:  MOVWF  21
414
00D5:  CALL   040
415
00D6:  GOTO   0D7
416
....................    }  
417
00D7:  RETLW  00
418
.................... }  
419
....................   
420
....................   
421
.................... // Zapni kurzor  
422
.................... //  
423
.................... void lcd_cursor_on()  
424
.................... {  
425
....................    lcd_send_byte(0,LCD_CURSOR_ON_);  
426
.................... }  
427
....................   
428
....................   
429
.................... // Vypni kurzor  
430
.................... //  
431
.................... void lcd_cursor_off()  
432
.................... {  
433
....................    lcd_send_byte(0,LCD_CURSOR_OFF_);  
434
.................... }  
435
....................   
436
....................   
437
.................... // Definice vlastnich fontu  
438
.................... //  
439
.................... // Vlastnich definic muze byt jen 8 do pozic 0 az 7 pameti CGRAM radice lcd displeje  
440
.................... // Pro snadne definovani jsou pripraveny nasledujici definice a na konci souboru je uveden  
441
.................... // priklad pouziti definovanych znaku.  
442
....................   
443
....................   
444
.................... // Pomocna procedura pro posilani ridicich dat do radice displeje  
445
.................... //  
446
.................... void lcd_putc2(int Data)  
447
.................... {  
448
....................    lcd_send_byte(1,Data);  
449
.................... }  
450
....................   
451
....................   
452
.................... // Pomocne definice pro programovani obsahu CGRAM  
453
.................... //  
454
.................... #DEFINE lcd_define_start(Code)      lcd_send_byte(0,0x40+(Code<<3)); delay_ms(2)  
455
.................... #DEFINE lcd_define_def(String)      printf(lcd_putc2,String);  
456
.................... #DEFINE lcd_define_end()            lcd_send_byte(0,3); delay_ms(2)  
457
....................   
458
....................   
459
.................... // Vlastni vykonne makro pro definovani fontu do pozice Index CGRAM s definicnim retezcem Def  
460
.................... //  
461
.................... #DEFINE lcd_define_char(Index, Def) lcd_define_start(Index); lcd_define_def(Def); lcd_define_end();  
462
....................   
463
....................   
464
.................... // Pripravene definice fontu vybranych znaku  
465
.................... // V tabulce nesmi byt 00 (konec retezce v printf()), misto toho davame 80  
466
.................... //  
467
.................... #DEFINE LCD_CHAR_BAT100 "\x0E\x1F\x1F\x1F\x1F\x1F\x1F\x1F"      /* symbol plne baterie       */  
468
.................... #DEFINE LCD_CHAR_BAT50  "\x0E\x1F\x11\x11\x13\x17\x1F\x1F"      /* symbol polovicni baterie  */  
469
.................... #DEFINE LCD_CHAR_BAT0   "\x0E\x1F\x11\x11\x11\x11\x11\x1F"      /* symbol vybite baterie     */  
470
.................... #DEFINE LCD_CHAR_LUA    "\x04\x0E\x11\x11\x1F\x11\x11\x80"      /* A s carkou                */  
471
.................... #DEFINE LCD_CHAR_LLA    "\x01\x02\x0E\x01\x1F\x11\x0F\x80"      /* a s carkou                */  
472
.................... #DEFINE LCD_CHAR_HUC    "\x0A\x0E\x11\x10\x10\x11\x0E\x80"      /* C s hackem                */  
473
.................... #DEFINE LCD_CHAR_HLC    "\x0A\x04\x0E\x10\x10\x11\x0E\x80"      /* c s hackem                */  
474
.................... #DEFINE LCD_CHAR_HUD    "\x0A\x1C\x12\x11\x11\x12\x1C\x80"      /* D s hackem                */  
475
.................... #DEFINE LCD_CHAR_HLD    "\x05\x03\x0D\x13\x11\x11\x0F\x80"      /* d s hackem                */  
476
.................... #DEFINE LCD_CHAR_LUE    "\x04\x1F\x10\x10\x1E\x10\x1F\x80"      /* E s carkou                */  
477
.................... #DEFINE LCD_CHAR_LLE    "\x01\x02\x0E\x11\x1F\x10\x0E\x80"      /* e s carkou                */  
478
.................... #DEFINE LCD_CHAR_HUE    "\x0A\x1F\x10\x1E\x10\x10\x1F\x80"      /* E s hackem                */  
479
.................... #DEFINE LCD_CHAR_HLE    "\x0A\x04\x0E\x11\x1F\x10\x0E\x80"      /* e s hackem                */  
480
.................... #DEFINE LCD_CHAR_LUI    "\x04\x0E\x04\x04\x04\x04\x0E\x80"      /* I s carkou                */  
481
.................... #DEFINE LCD_CHAR_LLI    "\x02\x04\x80\x0C\x04\x04\x0E\x80"      /* i s carkou                */  
482
.................... #DEFINE LCD_CHAR_HUN    "\x0A\x15\x11\x19\x15\x13\x11\x80"      /* N s hackem                */  
483
.................... #DEFINE LCD_CHAR_HLN    "\x0A\x04\x16\x19\x11\x11\x11\x80"      /* n s hackem                */  
484
.................... #DEFINE LCD_CHAR_LUO    "\x04\x0E\x11\x11\x11\x11\x0E\x80"      /* O s carkou                */  
485
.................... #DEFINE LCD_CHAR_LLO    "\x02\x04\x0E\x11\x11\x11\x0E\x80"      /* o s carkou                */  
486
.................... #DEFINE LCD_CHAR_HUR    "\x0A\x1E\x11\x1E\x14\x12\x11\x80"      /* R s hackem                */  
487
.................... #DEFINE LCD_CHAR_HLR    "\x0A\x04\x16\x19\x10\x10\x10\x80"      /* r s hackem                */  
488
.................... #DEFINE LCD_CHAR_HUS    "\x0A\x0F\x10\x0E\x01\x01\x1E\x80"      /* S s hackem                */  
489
.................... #DEFINE LCD_CHAR_HLS    "\x0A\x04\x0E\x10\x0E\x01\x1E\x80"      /* s s hackem                */  
490
.................... #DEFINE LCD_CHAR_HUT    "\x0A\x1F\x04\x04\x04\x04\x04\x80"      /* T s hackem                */  
491
.................... #DEFINE LCD_CHAR_HLT    "\x0A\x0C\x1C\x08\x08\x09\x06\x80"      /* t s hackem                */  
492
.................... #DEFINE LCD_CHAR_LUU    "\x02\x15\x11\x11\x11\x11\x0E\x80"      /* U s carkou                */  
493
.................... #DEFINE LCD_CHAR_LLU    "\x02\x04\x11\x11\x11\x13\x0D\x80"      /* u s carkou                */  
494
.................... #DEFINE LCD_CHAR_CUU    "\x06\x17\x11\x11\x11\x11\x0E\x80"      /* U s krouzkem              */  
495
.................... #DEFINE LCD_CHAR_CLU    "\x06\x06\x11\x11\x11\x11\x0E\x80"      /* u s krouzkem              */  
496
.................... #DEFINE LCD_CHAR_LUY    "\x02\x15\x11\x0A\x04\x04\x04\x80"      /* Y s carkou                */  
497
.................... #DEFINE LCD_CHAR_LLY    "\x02\x04\x11\x11\x0F\x01\x0E\x80"      /* y s carkou                */  
498
.................... #DEFINE LCD_CHAR_HUZ    "\x0A\x1F\x01\x02\x04\x08\x1F\x80"      /* Z s hackem                */  
499
.................... #DEFINE LCD_CHAR_HLZ    "\x0A\x04\x1F\x02\x04\x08\x1F\x80"      /* z s hackem                */  
500
....................   
501
....................   
502
.................... // Priklad pouziti definovanych znaku  
503
.................... //  
504
.................... //  
505
.................... //void lcd_sample()  
506
.................... //{  
507
.................... //   lcd_define_char(0,LCD_CHAR_BAT50);                 // Priklad definice znaku baterie do pozice 0  
508
.................... //   lcd_define_char(2,LCD_CHAR_HLE LCD_CHAR_LUI);      // Priklad definice znaku e s hackem a I s carkou od pozice 2  
509
.................... //                                                      // vsimnete si, ze neni carka mezi retezci s definici (oba retezce definuji  
510
.................... //                                                      // jediny definicni retezec)  
511
.................... //   printf(lcd_putc,"\fZnaky:\20\22\23");              // priklad vypisu znaku z pozice 0, 2 a 3  
512
.................... //   delay_ms(1000);  
513
.................... //   lcd_define_char(0,LCD_CHAR_BAT0);                  // Predefinovani tvaru znaku v pozici 0  
514
.................... //   delay_ms(1000);  
515
.................... //}  
516
....................  
517
....................   
518
.................... #DEFINE  PRIJIMAC        PIN_A3      // pin na ktery je pripojen prijimac  
519
.................... #DEFINE  SERVO_X         PIN_A0      // pin na ktery je pripojeno servo  
520
.................... #DEFINE  SERVO_Y         PIN_A1  
521
....................   
522
....................   
523
.................... int8 prijmout(int8* bit)  
524
.................... {  
525
.................... // ||    |  
526
.................... // |--|_____   1  
527
.................... //       |  
528
.................... // |-|__|-|_   0  
529
....................   
530
....................    while (!input(PRIJIMAC)) ;                // cekej na jednicku  
531
....................    delay_us(IMPULS/4);                       // presvec se, jestli je stale 1 po 1/4 impulsu  
532
....................    if (!input(PRIJIMAC)) return false;       // vrat chybu, kdyz neni stale 1  
533
....................    delay_us(3*IMPULS);                       // pockej na rozhodovaci misto  
534
.................... ///   if (input(PRIJIMAC)) *bit=0; else *bit=1; // dekoduj 1 nebo 0  
535
....................    *bit=!input(PRIJIMAC);                    // dekoduj 1 nebo 0  
536
....................    delay_us(IMPULS);                         // pockej na konec znaku  
537
....................   
538
....................    return true;                                // vrat, ze se cteni povedlo  
539
.................... }  
540
....................   
541
.................... int8 read_nibble(int8* data)  
542
.................... {  
543
....................    int8 i;  
544
....................    int8 d;  
545
....................   
546
....................    d=0;  
547
00D8:  CLRF   1B
548
....................   
549
....................    // Cekam na dlouhou nulu  
550
....................    for (i=8; i>0; i--)  
551
00D9:  MOVLW  08
552
00DA:  MOVWF  1A
553
00DB:  MOVF   1A,F
554
00DC:  BTFSC  03.2
555
00DD:  GOTO   0EC
556
....................    {  
557
....................       if (input(PRIJIMAC)) i=8;  
558
00DE:  BSF    03.5
559
00DF:  BSF    05.3
560
00E0:  BCF    03.5
561
00E1:  BTFSS  05.3
562
00E2:  GOTO   0E5
563
00E3:  MOVLW  08
564
00E4:  MOVWF  1A
565
....................       delay_us(IMPULS/2);  
566
00E5:  MOVLW  29
567
00E6:  MOVWF  0C
568
00E7:  DECFSZ 0C,F
569
00E8:  GOTO   0E7
570
00E9:  NOP
571
....................    }  
572
00EA:  DECF   1A,F
573
00EB:  GOTO   0DB
574
....................   
575
....................    // Cekam na jednicku (start ramce)  
576
....................    for (; !input(PRIJIMAC); )  
577
00EC:  BSF    03.5
578
00ED:  BSF    05.3
579
00EE:  BCF    03.5
580
00EF:  BTFSC  05.3
581
00F0:  GOTO   0F7
582
....................    {  
583
....................       delay_us(IMPULS/2);  
584
00F1:  MOVLW  29
585
00F2:  MOVWF  0C
586
00F3:  DECFSZ 0C,F
587
00F4:  GOTO   0F3
588
00F5:  NOP
589
....................    }  
590
00F6:  GOTO   0EC
591
....................   
592
....................    delay_us(IMPULS/2);  
593
00F7:  MOVLW  29
594
00F8:  MOVWF  0C
595
00F9:  DECFSZ 0C,F
596
00FA:  GOTO   0F9
597
00FB:  NOP
598
....................   
599
....................    // Prenasim bity  
600
....................    for (i=0; i<4; i++)  
601
00FC:  CLRF   1A
602
00FD:  MOVF   1A,W
603
00FE:  SUBLW  03
604
00FF:  BTFSS  03.0
605
0100:  GOTO   111
606
....................    {  
607
....................       delay_us(2*IMPULS);  
608
0101:  MOVLW  A6
609
0102:  MOVWF  0C
610
0103:  DECFSZ 0C,F
611
0104:  GOTO   103
612
0105:  NOP
613
....................       d >>= 1;  
614
0106:  BCF    03.0
615
0107:  RRF    1B,F
616
....................       if (!input(PRIJIMAC)) d +=8;  
617
0108:  BSF    03.5
618
0109:  BSF    05.3
619
010A:  BCF    03.5
620
010B:  BTFSC  05.3
621
010C:  GOTO   10F
622
010D:  MOVLW  08
623
010E:  ADDWF  1B,F
624
....................    }  
625
010F:  INCF   1A,F
626
0110:  GOTO   0FD
627
....................    *data = d;  
628
0111:  MOVF   19,W
629
0112:  MOVWF  04
630
0113:  MOVF   1B,W
631
0114:  MOVWF  00
632
....................    return TRUE;  
633
0115:  MOVLW  01
634
0116:  MOVWF  0D
635
0117:  RETLW  00
636
.................... }  
637
....................   
638
.................... int8 read_nibble2(int8* value)  
639
.................... {  
640
....................    int8 n;     // citac  
641
....................    int8 bit;   // pomocna promenna  
642
....................   
643
....................    *value=0;  
644
....................    for (n=1; n<=4; n++)                      // prijmi 4 bity  
645
....................    {  
646
....................       *value >>= 1;                          // posun jiz prectene do leva  
647
....................       if (0==prijmout(&bit)) return(false);      // prijmi bit; pri chybe cteni vrat chybu  
648
....................       *value |= bit << 3;                    // pridej bit do nibblu  
649
....................    };  
650
....................    return(true);                                // vrat 1, jako ,ze je vse O.K.  
651
.................... }  
652
....................   
653
....................   
654
.................... int8     bit,x,y;  
655
.................... int8 xc,yc;          // pocitadla aktualizace x a y  
656
....................   
657
.................... void main()  
658
.................... {  
659
*
660
015F:  CLRF   04
661
0160:  MOVLW  1F
662
0161:  ANDWF  03,F
663
....................    lcd_init();                  // zinicializuj LCD display  
664
0162:  GOTO   056
665
....................    delay_ms(5);  
666
0163:  MOVLW  05
667
0164:  MOVWF  1C
668
0165:  CALL   015
669
....................    printf(lcd_putc,"Ahoj...");  
670
*
671
000C:  BCF    0A.0
672
000D:  BCF    0A.1
673
000E:  BCF    0A.2
674
000F:  ADDWF  02,F
675
0010:  RETLW  41
676
0011:  RETLW  68
677
0012:  RETLW  6F
678
0013:  RETLW  6A
679
0014:  RETLW  00
680
*
681
0166:  CLRF   19
682
0167:  MOVF   19,W
683
0168:  CALL   00C
684
0169:  INCF   19,F
685
016A:  MOVWF  1B
686
016B:  CALL   0A0
687
016C:  MOVLW  04
688
016D:  SUBWF  19,W
689
016E:  BTFSS  03.2
690
016F:  GOTO   167
691
0170:  MOVLW  03
692
0171:  MOVWF  1A
693
0172:  MOVLW  2E
694
0173:  MOVWF  1B
695
0174:  CALL   0A0
696
0175:  DECFSZ 1A,F
697
0176:  GOTO   172
698
....................    delay_ms(1000);  
699
0177:  MOVLW  04
700
0178:  MOVWF  19
701
0179:  MOVLW  FA
702
017A:  MOVWF  1C
703
017B:  CALL   015
704
017C:  DECFSZ 19,F
705
017D:  GOTO   179
706
....................   
707
.................... //while(TRUE)  
708
.................... //{  
709
.................... //   read_nibble(&x);  
710
.................... //   lcd_gotoxy(1,1);                       // vytiskni X a Y  
711
.................... //   printf(lcd_putc,"O:%d    ",x);  
712
.................... //}  
713
....................   
714
....................    x = 0;  
715
017E:  CLRF   0F
716
....................    y = 0;  
717
017F:  CLRF   10
718
.................... xc=0;  
719
0180:  CLRF   11
720
.................... yc=0;  
721
0181:  CLRF   12
722
....................   
723
....................    while (true)  
724
....................    {  
725
....................    int8     osa, hodnota, kontrola;  
726
....................    int      counter;                      // pocitadlo 1 a 0 v detektoru  
727
....................    int      e1,e2;                        // pocitadla chyb - ladici  
728
....................      
729
....................    e1=0;  
730
0182:  CLRF   17
731
....................    e2=0;  
732
0183:  CLRF   18
733
....................      
734
....................    counter=4;  
735
0184:  MOVLW  04
736
0185:  MOVWF  16
737
....................   
738
.................... decoder:  
739
....................   
740
....................       counter=0;                                   // vynuluj citac  
741
0186:  CLRF   16
742
.................... //      do                                           // vyhledej synchronizacni jednicky  
743
.................... //      {  
744
.................... //         if (!prijmout(&bit)) goto decoder;      // prijmi bit; pri chybe zacni znovu  
745
.................... //         if (1==bit) counter++; else goto decoder;  // kdyz je bit 1, tak zvys citac; jinak zacni znovu  
746
.................... //      } while(counter<4);                          // pockej na 4 jednicky  
747
....................  if (!read_nibble(&osa)) goto decoder;  
748
0187:  MOVLW  13
749
0188:  MOVWF  19
750
0189:  CALL   0D8
751
018A:  MOVF   0D,F
752
018B:  BTFSS  03.2
753
018C:  GOTO   18E
754
018D:  GOTO   186
755
....................  if (osa!=15) {e1++; goto decoder;};  
756
018E:  MOVF   13,W
757
018F:  SUBLW  0F
758
0190:  BTFSC  03.2
759
0191:  GOTO   194
760
0192:  INCF   17,F
761
0193:  GOTO   186
762
....................       if (!read_nibble(&osa)) goto decoder;   // nacti identifikator osy  
763
0194:  MOVLW  13
764
0195:  MOVWF  19
765
0196:  CALL   0D8
766
0197:  MOVF   0D,F
767
0198:  BTFSS  03.2
768
0199:  GOTO   19B
769
019A:  GOTO   186
770
....................   
771
....................       if (!read_nibble(&hodnota)) goto decoder;   // nacti 1. nibble; pri chybe zacni znovu  
772
019B:  MOVLW  14
773
019C:  MOVWF  19
774
019D:  CALL   0D8
775
019E:  MOVF   0D,F
776
019F:  BTFSS  03.2
777
01A0:  GOTO   1A2
778
01A1:  GOTO   186
779
....................       if (!read_nibble(&kontrola)) goto decoder;  // nacti 2. nibble; pri chybe zacni znovu  
780
01A2:  MOVLW  15
781
01A3:  MOVWF  19
782
01A4:  CALL   0D8
783
01A5:  MOVF   0D,F
784
01A6:  BTFSS  03.2
785
01A7:  GOTO   1A9
786
01A8:  GOTO   186
787
....................       if (hodnota != kontrola) {e2++; goto decoder;}           // zacni znovu, pokud jsou ruzne nibble  
788
01A9:  MOVF   15,W
789
01AA:  SUBWF  14,W
790
01AB:  BTFSC  03.2
791
01AC:  GOTO   1AF
792
01AD:  INCF   18,F
793
01AE:  GOTO   186
794
....................         
795
....................   
796
....................       switch (osa)            // rozeskoc se podle adresy osy  
797
01AF:  MOVLW  01
798
01B0:  SUBWF  13,W
799
01B1:  ADDLW  FD
800
01B2:  BTFSC  03.0
801
01B3:  GOTO   1C0
802
01B4:  ADDLW  03
803
01B5:  GOTO   262
804
....................       {  
805
....................       case OSA_X:  
806
....................          {  
807
....................             x=hodnota;  
808
01B6:  MOVF   14,W
809
01B7:  MOVWF  0F
810
....................             xc++;  
811
01B8:  INCF   11,F
812
....................             break;  
813
01B9:  GOTO   1C0
814
....................          };  
815
....................       case OSA_Y:  
816
....................          {  
817
....................             y=hodnota;  
818
01BA:  MOVF   14,W
819
01BB:  MOVWF  10
820
....................             yc++;  
821
01BC:  INCF   12,F
822
....................             break;  
823
01BD:  GOTO   1C0
824
....................          };  
825
....................       case TLs:  
826
....................          {  
827
....................             e1++;  
828
01BE:  INCF   17,F
829
....................             break;  
830
01BF:  GOTO   1C0
831
....................          };  
832
....................       };  
833
*
834
0262:  BCF    0A.0
835
0263:  BSF    0A.1
836
0264:  BCF    0A.2
837
0265:  ADDWF  02,F
838
0266:  GOTO   1B6
839
0267:  GOTO   1BA
840
0268:  GOTO   1BE
841
....................   
842
....................       // ladici vypisy  
843
....................       lcd_gotoxy(1,1);                       // vytiskni X a Y  
844
*
845
01C0:  MOVLW  01
846
01C1:  MOVWF  1C
847
01C2:  MOVWF  1D
848
01C3:  CALL   08F
849
....................       printf(lcd_putc,"X: %U %u %U     ", x, xc, e1);  
850
*
851
012D:  MOVF   0D,W
852
012E:  MOVF   19,W
853
012F:  MOVWF  1B
854
0130:  MOVLW  64
855
0131:  MOVWF  1C
856
0132:  CALL   118
857
0133:  MOVF   0C,W
858
0134:  MOVWF  19
859
0135:  MOVF   0D,W
860
0136:  MOVLW  30
861
0137:  BTFSS  03.2
862
0138:  GOTO   140
863
0139:  BTFSC  1A.0
864
013A:  BSF    1A.3
865
013B:  BTFSC  1A.3
866
013C:  GOTO   146
867
013D:  BTFSC  1A.4
868
013E:  MOVLW  20
869
013F:  GOTO   142
870
0140:  BCF    1A.3
871
0141:  BCF    1A.4
872
0142:  ADDWF  0D,F
873
0143:  MOVF   0D,W
874
0144:  MOVWF  1B
875
0145:  CALL   0A0
876
0146:  MOVF   19,W
877
0147:  MOVWF  1B
878
0148:  MOVLW  0A
879
0149:  MOVWF  1C
880
014A:  CALL   118
881
014B:  MOVF   0C,W
882
014C:  MOVWF  19
883
014D:  MOVF   0D,W
884
014E:  MOVLW  30
885
014F:  BTFSS  03.2
886
0150:  GOTO   155
887
0151:  BTFSC  1A.3
888
0152:  GOTO   159
889
0153:  BTFSC  1A.4
890
0154:  MOVLW  20
891
0155:  ADDWF  0D,F
892
0156:  MOVF   0D,W
893
0157:  MOVWF  1B
894
0158:  CALL   0A0
895
0159:  MOVLW  30
896
015A:  ADDWF  19,F
897
015B:  MOVF   19,W
898
015C:  MOVWF  1B
899
015D:  CALL   0A0
900
015E:  RETLW  00
901
*
902
01C4:  MOVLW  58
903
01C5:  MOVWF  1B
904
01C6:  CALL   0A0
905
01C7:  MOVLW  3A
906
01C8:  MOVWF  1B
907
01C9:  CALL   0A0
908
01CA:  MOVLW  20
909
01CB:  MOVWF  1B
910
01CC:  CALL   0A0
911
01CD:  MOVF   0F,W
912
01CE:  MOVWF  19
913
01CF:  MOVLW  18
914
01D0:  MOVWF  1A
915
01D1:  CALL   12D
916
01D2:  MOVLW  20
917
01D3:  MOVWF  1B
918
01D4:  CALL   0A0
919
01D5:  MOVF   11,W
920
01D6:  MOVWF  19
921
01D7:  MOVLW  18
922
01D8:  MOVWF  1A
923
01D9:  CALL   12D
924
01DA:  MOVLW  20
925
01DB:  MOVWF  1B
926
01DC:  CALL   0A0
927
01DD:  MOVF   17,W
928
01DE:  MOVWF  19
929
01DF:  MOVLW  18
930
01E0:  MOVWF  1A
931
01E1:  CALL   12D
932
01E2:  MOVLW  05
933
01E3:  MOVWF  19
934
01E4:  MOVLW  20
935
01E5:  MOVWF  1B
936
01E6:  CALL   0A0
937
01E7:  DECFSZ 19,F
938
01E8:  GOTO   1E4
939
....................       lcd_gotoxy(1,2);  
940
01E9:  MOVLW  01
941
01EA:  MOVWF  1C
942
01EB:  MOVLW  02
943
01EC:  MOVWF  1D
944
01ED:  CALL   08F
945
....................       printf(lcd_putc,"Y: %U %U %U     ", y, yc, e2);  
946
01EE:  MOVLW  59
947
01EF:  MOVWF  1B
948
01F0:  CALL   0A0
949
01F1:  MOVLW  3A
950
01F2:  MOVWF  1B
951
01F3:  CALL   0A0
952
01F4:  MOVLW  20
953
01F5:  MOVWF  1B
954
01F6:  CALL   0A0
955
01F7:  MOVF   10,W
956
01F8:  MOVWF  19
957
01F9:  MOVLW  18
958
01FA:  MOVWF  1A
959
01FB:  CALL   12D
960
01FC:  MOVLW  20
961
01FD:  MOVWF  1B
962
01FE:  CALL   0A0
963
01FF:  MOVF   12,W
964
0200:  MOVWF  19
965
0201:  MOVLW  18
966
0202:  MOVWF  1A
967
0203:  CALL   12D
968
0204:  MOVLW  20
969
0205:  MOVWF  1B
970
0206:  CALL   0A0
971
0207:  MOVF   18,W
972
0208:  MOVWF  19
973
0209:  MOVLW  18
974
020A:  MOVWF  1A
975
020B:  CALL   12D
976
020C:  MOVLW  05
977
020D:  MOVWF  19
978
020E:  MOVLW  20
979
020F:  MOVWF  1B
980
0210:  CALL   0A0
981
0211:  DECFSZ 19,F
982
0212:  GOTO   20E
983
....................   
984
....................       // ovladani serv  
985
....................       output_high(SERVO_X);  
986
0213:  BSF    03.5
987
0214:  BCF    05.0
988
0215:  BCF    03.5
989
0216:  BSF    05.0
990
....................       delay_ms(1);  
991
0217:  MOVLW  01
992
0218:  MOVWF  1C
993
0219:  CALL   015
994
....................       for (osa=x; osa--; osa>0)  
995
021A:  MOVF   0F,W
996
021B:  MOVWF  13
997
021C:  MOVF   13,W
998
021D:  DECF   13,F
999
021E:  XORLW  00
1000
021F:  BTFSC  03.2
1001
0220:  GOTO   22B
1002
....................          delay_us(65);  
1003
0221:  MOVLW  15
1004
0222:  MOVWF  0C
1005
0223:  DECFSZ 0C,F
1006
0224:  GOTO   223
1007
0225:  NOP
1008
0226:  MOVF   13,F
1009
0227:  BTFSS  03.2
1010
0228:  GOTO   22A
1011
0229:  MOVLW  00
1012
022A:  GOTO   21C
1013
....................       output_low(SERVO_X);  
1014
022B:  BSF    03.5
1015
022C:  BCF    05.0
1016
022D:  BCF    03.5
1017
022E:  BCF    05.0
1018
....................   
1019
....................       output_high(SERVO_Y);  
1020
022F:  BSF    03.5
1021
0230:  BCF    05.1
1022
0231:  BCF    03.5
1023
0232:  BSF    05.1
1024
....................       delay_ms(1);  
1025
0233:  MOVLW  01
1026
0234:  MOVWF  1C
1027
0235:  CALL   015
1028
....................       for (osa=y; osa--; osa>0)  
1029
0236:  MOVF   10,W
1030
0237:  MOVWF  13
1031
0238:  MOVF   13,W
1032
0239:  DECF   13,F
1033
023A:  XORLW  00
1034
023B:  BTFSC  03.2
1035
023C:  GOTO   247
1036
....................          delay_us(65);  
1037
023D:  MOVLW  15
1038
023E:  MOVWF  0C
1039
023F:  DECFSZ 0C,F
1040
0240:  GOTO   23F
1041
0241:  NOP
1042
0242:  MOVF   13,F
1043
0243:  BTFSS  03.2
1044
0244:  GOTO   246
1045
0245:  MOVLW  00
1046
0246:  GOTO   238
1047
....................       output_low(SERVO_Y);  
1048
0247:  BSF    03.5
1049
0248:  BCF    05.1
1050
0249:  BCF    03.5
1051
024A:  BCF    05.1
1052
....................   
1053
....................       for (osa=30-x-y; osa--; osa>0)  
1054
024B:  MOVF   0F,W
1055
024C:  SUBLW  1E
1056
024D:  MOVWF  0D
1057
024E:  MOVF   10,W
1058
024F:  SUBWF  0D,W
1059
0250:  MOVWF  13
1060
0251:  MOVF   13,W
1061
0252:  DECF   13,F
1062
0253:  XORLW  00
1063
0254:  BTFSC  03.2
1064
0255:  GOTO   260
1065
....................          delay_us(65);  
1066
0256:  MOVLW  15
1067
0257:  MOVWF  0C
1068
0258:  DECFSZ 0C,F
1069
0259:  GOTO   258
1070
025A:  NOP
1071
025B:  MOVF   13,F
1072
025C:  BTFSS  03.2
1073
025D:  GOTO   25F
1074
025E:  MOVLW  00
1075
025F:  GOTO   251
1076
....................   
1077
....................     }  
1078
0260:  GOTO   182
1079
.................... }  
1080
....................   
1081
0261:  SLEEP
1082
....................   
1083
....................