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6 kaklik 1
CCS PCW C Compiler, Version 3.110, 15448
2
 
3
               Filename: d:\@kaklik\programy\pic_c\prenos\letadlo\prijimac\main.LST
4
 
5
               ROM used: 687 (67%)
6
                         Largest free fragment is 337
7
               RAM used: 12 (18%) at main() level
8
                         25 (37%) worst case
9
               Stack:    5 locations
10
 
11
*
12
0000:  MOVLW  00
13
0001:  MOVWF  0A
14
0002:  GOTO   1CE
15
0003:  NOP
16
....................  // Prijimac  
17
....................   
18
.................... #DEFINE  DEBUG          PIN_A2      // ladici pomocne synchronizacni impulzy  
19
....................   
20
.................... #include "main.h" 
21
....................  #include <16F84.h> 
22
....................  //////// Standard Header file for the PIC16F84 device ////////////////  
23
.................... #device PIC16F84  
24
.................... #list  
25
....................  
26
.................... #use delay(clock=4000000)  
27
*
28
0015:  MOVLW  1C
29
0016:  MOVWF  04
30
0017:  MOVF   00,W
31
0018:  BTFSC  03.2
32
0019:  GOTO   029
33
001A:  MOVLW  01
34
001B:  MOVWF  0D
35
001C:  CLRF   0C
36
001D:  DECFSZ 0C,F
37
001E:  GOTO   01D
38
001F:  DECFSZ 0D,F
39
0020:  GOTO   01C
40
0021:  MOVLW  4A
41
0022:  MOVWF  0C
42
0023:  DECFSZ 0C,F
43
0024:  GOTO   023
44
0025:  NOP
45
0026:  NOP
46
0027:  DECFSZ 00,F
47
0028:  GOTO   01A
48
0029:  RETLW  00
49
.................... #fuses XT,NOWDT,PUT  
50
....................   
51
....................  
52
.................... #include "..\common.h" 
53
....................  #DEFINE  OSA_X          1           // adresy os  
54
.................... #DEFINE  OSA_Y          2  
55
.................... #DEFINE  TLs            3  
56
.................... #DEFINE  IMPULS         250         // sirka impulsu  
57
.................... #DEFINE  SYNC_NIBBLE    0b1111      // magiske cislo sync niblu  
58
....................  
59
....................   
60
.................... #DEFINE  LCD_RS         PIN_B1      // rizeni registru LCD displeje  
61
.................... #DEFINE  LCD_E          PIN_B0      // enable LCD displeje  
62
.................... #DEFINE  LCD_DATA_LSB   PIN_B2      // pripojeni LSB bitu datoveho portu LCD displeje (celkem 4 bity vzestupne za sebou)  
63
.................... #INCLUDE "MYLCD.C" 
64
....................  // LCD modul pro ovladani dvouradkoveho LCD modulu se standardnim Hitachi radicem  
65
.................... // (c)miho 2002  
66
.................... //  
67
.................... // Historie:  
68
.................... //  
69
.................... // 0.0   Uvodni verze se snadnou definici portu LCD displeje  
70
.................... //  
71
.................... //  
72
.................... // Funkce:  
73
.................... //  
74
.................... //   lcd_init()            inicializuje LCD displej a porty, nutno volat jako prvni  
75
.................... //  
76
.................... //   lcd_putc(c)           zapis snaku do lcd displeje, zpracovava nasledujici ridici znaky  
77
.................... //                         \f = \x0C   - nova stranka - smazani displeje  
78
.................... //                         \n = \x0A   - odradkovani (prechod na druhou radku)  
79
.................... //                         \b = \x08   - backspace - posunuti kurzoru o 1 pozici zpet  
80
.................... //                         \r = \x0D   - goto home to position 1,1  
81
.................... //                         \0  .. \7   - definovatelne znaky v pozicich 0 az 7 v CGRAM  
82
.................... //                         \20 .. \27  - alternativne zapsane znaky (oktalove) v pozicich 0 az 7 CGRAM  
83
.................... //                         Pozor na to, ze funkce printf konci tisk pokud narazi na \0 (konec retezce)  
84
.................... //  
85
.................... //   lcd_gotoxy(x,y)       presune kurzor na uvedenou adresu  
86
.................... //                         nekontroluje parametry  
87
.................... //  
88
.................... //   lcd_cursor_on         zapne kurzor  
89
.................... //   lcd_cursor_off        vypne kurzor  
90
.................... //  
91
.................... //   lcd_define_char(Index, Def)       Makro, ktere definuje znaky od pozice Index obsahem definicniho  
92
.................... //                                     retezce Def. Kazdych 8 znaku retezce Def definuje dalsi znak v CGRAM.  
93
.................... //                                     Kapacita CGRAM je celkem 8 znaku s indexem 0 az 7.  
94
.................... //                                     Na konci se provede lcd_gotoxy(1,1).  
95
.................... //                                     Na konci teto knihovny je priklad pouziti definovanych znaku  
96
.................... //  
97
.................... // Definice portu:  
98
.................... //  
99
.................... // #DEFINE LCD_RS          PIN_B2      // rizeni registru LCD displeje  
100
.................... // #DEFINE LCD_E           PIN_B1      // enable LCD displeje  
101
.................... // #DEFINE LCD_DATA_LSB    PIN_C2      // pripojeni LSB bitu datoveho portu LCD displeje (celkem 4 bity vzestupne za sebou)  
102
....................   
103
....................   
104
....................   
105
....................   
106
.................... // Privatni sekce, cist jen v pripade, ze neco nefunguje  
107
....................   
108
....................   
109
....................   
110
....................   
111
.................... // Generovane defince portu pro ucely teto knihovny aby kod generoval spravne IO operace a soucasne  
112
.................... // bylo mozne jednoduse deklarovat pripojene piny LCD displeje pri pouziti teto knihovny. Problem spociva  
113
.................... // v tom, ze se musi spravne ridit smery portu a soucasne datovy port zabira jen 4 bity ze zadaneho portu  
114
.................... //  
115
.................... #DEFINE LCD_SHIFT (LCD_DATA_LSB&7)                 // pocet bitu posuvu dataoveho kanalu v datovem portu  
116
.................... #DEFINE LCD_PORT  (LCD_DATA_LSB>>3)                // adresa LCD datoveho portu  
117
.................... #DEFINE LCD_TRIS  (LCD_PORT+0x80)                  // adresa prislusneho TRIS registru  
118
.................... #DEFINE LCD_MASK  (0xF<<LCD_SHIFT)                 // maska platnych bitu  
119
.................... //  
120
.................... #IF LCD_SHIFT>4                                    // kontrola mezi  
121
.................... #ERROR LCD data port LSB bit not in range 0..4  
122
.................... #ENDIF  
123
....................   
124
....................   
125
.................... // Definice konstant pro LCD display  
126
.................... //  
127
.................... #define LCD_CURSOR_ON_  0x0E     // kurzor jako blikajici radka pod znakem  
128
.................... #define LCD_CURSOR_OFF_ 0x0C     // zadny kurzor  
129
.................... #define LCD_LINE_2      0x40     // adresa 1. znaku 2. radky  
130
....................   
131
....................   
132
.................... // Definice rezimu LCD displeje  
133
.................... //  
134
.................... BYTE const LCD_INIT_STRING[4] =  
135
.................... {  
136
....................    0x28,                         // intrfejs 4 bity, 2 radky, font 5x7  
137
....................    LCD_CURSOR_OFF_,              // display on, kurzor off,  
138
....................    0x01,                         // clear displeje  
139
....................    0x06                          // inkrement pozice kurzoru (posun kurzoru doprava)  
140
.................... };  
141
*
142
0004:  BCF    0A.0
143
0005:  BCF    0A.1
144
0006:  BCF    0A.2
145
0007:  ADDWF  02,F
146
0008:  RETLW  28
147
0009:  RETLW  0C
148
000A:  RETLW  01
149
000B:  RETLW  06
150
....................   
151
....................   
152
.................... // Odesle nibble do displeje (posle data a klikne signalem e)  
153
.................... //  
154
.................... void lcd_send_nibble( BYTE n )  
155
.................... {  
156
....................    *LCD_PORT = (*LCD_PORT & ~LCD_MASK) | ((n << LCD_SHIFT) & LCD_MASK);      // nastav datove bity portu a ostatni zachovej  
157
*
158
002A:  MOVF   06,W
159
002B:  ANDLW  C3
160
002C:  MOVWF  23
161
002D:  RLF    22,W
162
002E:  MOVWF  0C
163
002F:  RLF    0C,F
164
0030:  MOVLW  FC
165
0031:  ANDWF  0C,F
166
0032:  MOVF   0C,W
167
0033:  ANDLW  3C
168
0034:  IORWF  23,W
169
0035:  MOVWF  06
170
....................    output_bit(LCD_E,1);       // vzestupna hrana  
171
0036:  BSF    06.0
172
0037:  BSF    03.5
173
0038:  BCF    06.0
174
....................    delay_us(1);               // pockej alespon 450ns od e nebo alespon 195ns od dat  
175
0039:  NOP
176
....................    output_bit(LCD_E,0);       // sestupna hrana (minimalni perioda e je 1us)  
177
003A:  BCF    03.5
178
003B:  BCF    06.0
179
003C:  BSF    03.5
180
003D:  BCF    06.0
181
003E:  BCF    03.5
182
003F:  RETLW  00
183
.................... }  
184
....................   
185
....................   
186
.................... // Odesle bajt do registru LCD  
187
.................... //  
188
.................... // Pokud je Adr=0 .. instrukcni registr  
189
.................... // Pokud je Adr=1 .. datovy registr  
190
.................... //  
191
.................... void lcd_send_byte( BOOLEAN Adr, BYTE n )  
192
.................... {  
193
....................    output_bit(LCD_RS,Adr);    // vyber registr  
194
0040:  MOVF   20,F
195
0041:  BTFSS  03.2
196
0042:  GOTO   045
197
0043:  BCF    06.1
198
0044:  GOTO   046
199
0045:  BSF    06.1
200
0046:  BSF    03.5
201
0047:  BCF    06.1
202
....................    swap(n);  
203
0048:  BCF    03.5
204
0049:  SWAPF  21,F
205
....................    lcd_send_nibble(n);        // posli horni pulku bajtu  
206
004A:  MOVF   21,W
207
004B:  MOVWF  22
208
004C:  CALL   02A
209
....................    swap(n);  
210
004D:  SWAPF  21,F
211
....................    lcd_send_nibble(n);        // posli spodni pulku bajtu  
212
004E:  MOVF   21,W
213
004F:  MOVWF  22
214
0050:  CALL   02A
215
....................    delay_us(40);              // minimalni doba na provedeni prikazu  
216
0051:  MOVLW  0D
217
0052:  MOVWF  0C
218
0053:  DECFSZ 0C,F
219
0054:  GOTO   053
220
0055:  RETLW  00
221
.................... }  
222
....................   
223
....................   
224
.................... // Provede inicializaci LCD displeje, smaze obsah a nastavi mod displeje  
225
.................... //  
226
.................... // Tato procedura se musi volat pred pouzitim ostatnich lcd_ procedur  
227
.................... //  
228
.................... void lcd_init()  
229
.................... {  
230
....................   
231
....................    int i;                              // pocitadlo cyklu  
232
....................   
233
....................    delay_ms(20);                       // spozdeni pro provedeni startu displeje po zapnuti napajeni  
234
0056:  MOVLW  14
235
0057:  MOVWF  1C
236
0058:  CALL   015
237
....................   
238
....................    *LCD_TRIS = *LCD_TRIS & ~LCD_MASK;  // nuluj odpovidajici bity tris registru datoveho portu LCD  
239
0059:  MOVLW  C3
240
005A:  BSF    03.5
241
005B:  ANDWF  06,F
242
....................   
243
....................    output_bit(LCD_RS,0);               // nastav jako vystup a nastav klidovy stav  
244
005C:  BCF    03.5
245
005D:  BCF    06.1
246
005E:  BSF    03.5
247
005F:  BCF    06.1
248
....................    output_bit(LCD_E,0);               // nastav jako vystup a nastav klidovy stav  
249
0060:  BCF    03.5
250
0061:  BCF    06.0
251
0062:  BSF    03.5
252
0063:  BCF    06.0
253
....................   
254
....................    for (i=0; i<3; i++)                 // nastav lcd do rezimu 8 bitu sbernice  
255
0064:  BCF    03.5
256
0065:  CLRF   19
257
0066:  MOVF   19,W
258
0067:  SUBLW  02
259
0068:  BTFSS  03.0
260
0069:  GOTO   072
261
....................    {  
262
....................       delay_ms(2);                     // muze byt rozdelany prenos dat (2x 4 bity) nebo pomaly povel  
263
006A:  MOVLW  02
264
006B:  MOVWF  1C
265
006C:  CALL   015
266
....................       lcd_send_nibble(3);              // rezim 8 bitu  
267
006D:  MOVLW  03
268
006E:  MOVWF  22
269
006F:  CALL   02A
270
....................    }  
271
0070:  INCF   19,F
272
0071:  GOTO   066
273
....................   
274
....................    delay_us(40);                       // cas na zpracovani  
275
0072:  MOVLW  0D
276
0073:  MOVWF  0C
277
0074:  DECFSZ 0C,F
278
0075:  GOTO   074
279
....................    lcd_send_nibble(2);                 // nastav rezim 4 bitu (plati od nasledujiciho prenosu)  
280
0076:  MOVLW  02
281
0077:  MOVWF  22
282
0078:  CALL   02A
283
....................    delay_us(40);                       // cas na zpracovani  
284
0079:  MOVLW  0D
285
007A:  MOVWF  0C
286
007B:  DECFSZ 0C,F
287
007C:  GOTO   07B
288
....................   
289
....................    for (i=0;i<3;i++)                   // proved inicializaci (nastaveni modu, smazani apod)  
290
007D:  CLRF   19
291
007E:  MOVF   19,W
292
007F:  SUBLW  02
293
0080:  BTFSS  03.0
294
0081:  GOTO   08E
295
....................    {  
296
....................       lcd_send_byte(0,LCD_INIT_STRING[i]);  
297
0082:  MOVF   19,W
298
0083:  CALL   004
299
0084:  MOVWF  1A
300
0085:  CLRF   20
301
0086:  MOVF   1A,W
302
0087:  MOVWF  21
303
0088:  CALL   040
304
....................       delay_ms(2);  
305
0089:  MOVLW  02
306
008A:  MOVWF  1C
307
008B:  CALL   015
308
....................    }  
309
008C:  INCF   19,F
310
008D:  GOTO   07E
311
008E:  GOTO   1D2 (RETURN)
312
.................... }  
313
....................   
314
....................   
315
.................... // Proved presun kurzoru  
316
.................... //  
317
.................... // Pozice 1.1 je domu  
318
.................... //  
319
.................... void lcd_gotoxy( BYTE x, BYTE y)  
320
.................... {  
321
....................   
322
....................    BYTE Adr;  
323
....................   
324
....................    Adr=x-1;  
325
008F:  MOVLW  01
326
0090:  SUBWF  1C,W
327
0091:  MOVWF  1E
328
....................    if(y==2)  
329
0092:  MOVF   1D,W
330
0093:  SUBLW  02
331
0094:  BTFSS  03.2
332
0095:  GOTO   098
333
....................      Adr+=LCD_LINE_2;  
334
0096:  MOVLW  40
335
0097:  ADDWF  1E,F
336
....................   
337
....................    lcd_send_byte(0,0x80|Adr);  
338
0098:  MOVF   1E,W
339
0099:  IORLW  80
340
009A:  MOVWF  1F
341
009B:  CLRF   20
342
009C:  MOVF   1F,W
343
009D:  MOVWF  21
344
009E:  CALL   040
345
009F:  RETLW  00
346
.................... }  
347
....................   
348
....................   
349
.................... // Zapis znaku na displej, zpracovani ridicich znaku  
350
.................... //  
351
.................... void lcd_putc( char c)  
352
.................... {  
353
....................   
354
....................    switch (c)  
355
00A0:  MOVF   1B,W
356
00A1:  MOVWF  0C
357
00A2:  MOVLW  0C
358
00A3:  SUBWF  0C,W
359
00A4:  BTFSC  03.2
360
00A5:  GOTO   0B3
361
00A6:  MOVLW  0A
362
00A7:  SUBWF  0C,W
363
00A8:  BTFSC  03.2
364
00A9:  GOTO   0BB
365
00AA:  MOVLW  0D
366
00AB:  SUBWF  0C,W
367
00AC:  BTFSC  03.2
368
00AD:  GOTO   0C1
369
00AE:  MOVLW  08
370
00AF:  SUBWF  0C,W
371
00B0:  BTFSC  03.2
372
00B1:  GOTO   0C6
373
00B2:  GOTO   0CB
374
....................    {  
375
....................       case '\f'   : lcd_send_byte(0,1);            // smaz displej  
376
00B3:  CLRF   20
377
00B4:  MOVLW  01
378
00B5:  MOVWF  21
379
00B6:  CALL   040
380
....................                     delay_ms(2);  
381
00B7:  MOVLW  02
382
00B8:  MOVWF  1C
383
00B9:  CALL   015
384
....................                                             break;  
385
00BA:  GOTO   0D7
386
....................       case '\n'   : lcd_gotoxy(1,2);        break; // presun se na 1. znak 2. radky  
387
00BB:  MOVLW  01
388
00BC:  MOVWF  1C
389
00BD:  MOVLW  02
390
00BE:  MOVWF  1D
391
00BF:  CALL   08F
392
00C0:  GOTO   0D7
393
....................       case '\r'   : lcd_gotoxy(1,1);        break; // presun home  
394
00C1:  MOVLW  01
395
00C2:  MOVWF  1C
396
00C3:  MOVWF  1D
397
00C4:  CALL   08F
398
00C5:  GOTO   0D7
399
....................       case '\b'   : lcd_send_byte(0,0x10);  break; // posun kurzor o 1 zpet  
400
00C6:  CLRF   20
401
00C7:  MOVLW  10
402
00C8:  MOVWF  21
403
00C9:  CALL   040
404
00CA:  GOTO   0D7
405
....................       default     : if (c<0x20) c&=0x7;            // preklopeni definovatelnych znaku na rozsah 0 az 0x1F  
406
00CB:  MOVF   1B,W
407
00CC:  SUBLW  1F
408
00CD:  BTFSS  03.0
409
00CE:  GOTO   0D1
410
00CF:  MOVLW  07
411
00D0:  ANDWF  1B,F
412
....................                     lcd_send_byte(1,c);     break; // zapis znak  
413
00D1:  MOVLW  01
414
00D2:  MOVWF  20
415
00D3:  MOVF   1B,W
416
00D4:  MOVWF  21
417
00D5:  CALL   040
418
00D6:  GOTO   0D7
419
....................    }  
420
00D7:  RETLW  00
421
.................... }  
422
....................   
423
....................   
424
.................... // Zapni kurzor  
425
.................... //  
426
.................... void lcd_cursor_on()  
427
.................... {  
428
....................    lcd_send_byte(0,LCD_CURSOR_ON_);  
429
.................... }  
430
....................   
431
....................   
432
.................... // Vypni kurzor  
433
.................... //  
434
.................... void lcd_cursor_off()  
435
.................... {  
436
....................    lcd_send_byte(0,LCD_CURSOR_OFF_);  
437
.................... }  
438
....................   
439
....................   
440
.................... // Definice vlastnich fontu  
441
.................... //  
442
.................... // Vlastnich definic muze byt jen 8 do pozic 0 az 7 pameti CGRAM radice lcd displeje  
443
.................... // Pro snadne definovani jsou pripraveny nasledujici definice a na konci souboru je uveden  
444
.................... // priklad pouziti definovanych znaku.  
445
....................   
446
....................   
447
.................... // Pomocna procedura pro posilani ridicich dat do radice displeje  
448
.................... //  
449
.................... void lcd_putc2(int Data)  
450
.................... {  
451
....................    lcd_send_byte(1,Data);  
452
.................... }  
453
....................   
454
....................   
455
.................... // Pomocne definice pro programovani obsahu CGRAM  
456
.................... //  
457
.................... #DEFINE lcd_define_start(Code)      lcd_send_byte(0,0x40+(Code<<3)); delay_ms(2)  
458
.................... #DEFINE lcd_define_def(String)      printf(lcd_putc2,String);  
459
.................... #DEFINE lcd_define_end()            lcd_send_byte(0,3); delay_ms(2)  
460
....................   
461
....................   
462
.................... // Vlastni vykonne makro pro definovani fontu do pozice Index CGRAM s definicnim retezcem Def  
463
.................... //  
464
.................... #DEFINE lcd_define_char(Index, Def) lcd_define_start(Index); lcd_define_def(Def); lcd_define_end();  
465
....................   
466
....................   
467
.................... // Pripravene definice fontu vybranych znaku  
468
.................... // V tabulce nesmi byt 00 (konec retezce v printf()), misto toho davame 80  
469
.................... //  
470
.................... #DEFINE LCD_CHAR_BAT100 "\x0E\x1F\x1F\x1F\x1F\x1F\x1F\x1F"      /* symbol plne baterie       */  
471
.................... #DEFINE LCD_CHAR_BAT50  "\x0E\x1F\x11\x11\x13\x17\x1F\x1F"      /* symbol polovicni baterie  */  
472
.................... #DEFINE LCD_CHAR_BAT0   "\x0E\x1F\x11\x11\x11\x11\x11\x1F"      /* symbol vybite baterie     */  
473
.................... #DEFINE LCD_CHAR_LUA    "\x04\x0E\x11\x11\x1F\x11\x11\x80"      /* A s carkou                */  
474
.................... #DEFINE LCD_CHAR_LLA    "\x01\x02\x0E\x01\x1F\x11\x0F\x80"      /* a s carkou                */  
475
.................... #DEFINE LCD_CHAR_HUC    "\x0A\x0E\x11\x10\x10\x11\x0E\x80"      /* C s hackem                */  
476
.................... #DEFINE LCD_CHAR_HLC    "\x0A\x04\x0E\x10\x10\x11\x0E\x80"      /* c s hackem                */  
477
.................... #DEFINE LCD_CHAR_HUD    "\x0A\x1C\x12\x11\x11\x12\x1C\x80"      /* D s hackem                */  
478
.................... #DEFINE LCD_CHAR_HLD    "\x05\x03\x0D\x13\x11\x11\x0F\x80"      /* d s hackem                */  
479
.................... #DEFINE LCD_CHAR_LUE    "\x04\x1F\x10\x10\x1E\x10\x1F\x80"      /* E s carkou                */  
480
.................... #DEFINE LCD_CHAR_LLE    "\x01\x02\x0E\x11\x1F\x10\x0E\x80"      /* e s carkou                */  
481
.................... #DEFINE LCD_CHAR_HUE    "\x0A\x1F\x10\x1E\x10\x10\x1F\x80"      /* E s hackem                */  
482
.................... #DEFINE LCD_CHAR_HLE    "\x0A\x04\x0E\x11\x1F\x10\x0E\x80"      /* e s hackem                */  
483
.................... #DEFINE LCD_CHAR_LUI    "\x04\x0E\x04\x04\x04\x04\x0E\x80"      /* I s carkou                */  
484
.................... #DEFINE LCD_CHAR_LLI    "\x02\x04\x80\x0C\x04\x04\x0E\x80"      /* i s carkou                */  
485
.................... #DEFINE LCD_CHAR_HUN    "\x0A\x15\x11\x19\x15\x13\x11\x80"      /* N s hackem                */  
486
.................... #DEFINE LCD_CHAR_HLN    "\x0A\x04\x16\x19\x11\x11\x11\x80"      /* n s hackem                */  
487
.................... #DEFINE LCD_CHAR_LUO    "\x04\x0E\x11\x11\x11\x11\x0E\x80"      /* O s carkou                */  
488
.................... #DEFINE LCD_CHAR_LLO    "\x02\x04\x0E\x11\x11\x11\x0E\x80"      /* o s carkou                */  
489
.................... #DEFINE LCD_CHAR_HUR    "\x0A\x1E\x11\x1E\x14\x12\x11\x80"      /* R s hackem                */  
490
.................... #DEFINE LCD_CHAR_HLR    "\x0A\x04\x16\x19\x10\x10\x10\x80"      /* r s hackem                */  
491
.................... #DEFINE LCD_CHAR_HUS    "\x0A\x0F\x10\x0E\x01\x01\x1E\x80"      /* S s hackem                */  
492
.................... #DEFINE LCD_CHAR_HLS    "\x0A\x04\x0E\x10\x0E\x01\x1E\x80"      /* s s hackem                */  
493
.................... #DEFINE LCD_CHAR_HUT    "\x0A\x1F\x04\x04\x04\x04\x04\x80"      /* T s hackem                */  
494
.................... #DEFINE LCD_CHAR_HLT    "\x0A\x0C\x1C\x08\x08\x09\x06\x80"      /* t s hackem                */  
495
.................... #DEFINE LCD_CHAR_LUU    "\x02\x15\x11\x11\x11\x11\x0E\x80"      /* U s carkou                */  
496
.................... #DEFINE LCD_CHAR_LLU    "\x02\x04\x11\x11\x11\x13\x0D\x80"      /* u s carkou                */  
497
.................... #DEFINE LCD_CHAR_CUU    "\x06\x17\x11\x11\x11\x11\x0E\x80"      /* U s krouzkem              */  
498
.................... #DEFINE LCD_CHAR_CLU    "\x06\x06\x11\x11\x11\x11\x0E\x80"      /* u s krouzkem              */  
499
.................... #DEFINE LCD_CHAR_LUY    "\x02\x15\x11\x0A\x04\x04\x04\x80"      /* Y s carkou                */  
500
.................... #DEFINE LCD_CHAR_LLY    "\x02\x04\x11\x11\x0F\x01\x0E\x80"      /* y s carkou                */  
501
.................... #DEFINE LCD_CHAR_HUZ    "\x0A\x1F\x01\x02\x04\x08\x1F\x80"      /* Z s hackem                */  
502
.................... #DEFINE LCD_CHAR_HLZ    "\x0A\x04\x1F\x02\x04\x08\x1F\x80"      /* z s hackem                */  
503
....................   
504
....................   
505
.................... // Priklad pouziti definovanych znaku  
506
.................... //  
507
.................... //  
508
.................... //void lcd_sample()  
509
.................... //{  
510
.................... //   lcd_define_char(0,LCD_CHAR_BAT50);                 // Priklad definice znaku baterie do pozice 0  
511
.................... //   lcd_define_char(2,LCD_CHAR_HLE LCD_CHAR_LUI);      // Priklad definice znaku e s hackem a I s carkou od pozice 2  
512
.................... //                                                      // vsimnete si, ze neni carka mezi retezci s definici (oba retezce definuji  
513
.................... //                                                      // jediny definicni retezec)  
514
.................... //   printf(lcd_putc,"\fZnaky:\20\22\23");              // priklad vypisu znaku z pozice 0, 2 a 3  
515
.................... //   delay_ms(1000);  
516
.................... //   lcd_define_char(0,LCD_CHAR_BAT0);                  // Predefinovani tvaru znaku v pozici 0  
517
.................... //   delay_ms(1000);  
518
.................... //}  
519
....................  
520
....................   
521
.................... #DEFINE  PRIJIMAC       PIN_A3      // pin na ktery je pripojen prijimac  
522
.................... #DEFINE  SERVO_X        PIN_A0      // pin na ktery je pripojeno servo  
523
.................... #DEFINE  SERVO_Y        PIN_A1  
524
....................   
525
....................   
526
.................... // Prijme datovy nibble vcetne zasynchronizovani  
527
.................... // Chybi dodelat timeout  
528
.................... int8 prijmi_nibble(int8* datovy, int8* data)  
529
.................... {  
530
....................    int8 i;  
531
....................   
532
....................    #IFDEF DEBUG  
533
....................    int1 tmp;  
534
....................    #ENDIF  
535
....................   
536
....................    *data=0;  
537
00D8:  MOVF   1E,W
538
00D9:  MOVWF  04
539
00DA:  CLRF   00
540
....................   
541
....................    // Cekam na dlouhou nulu  
542
....................    for (i=4; i>0; i--)  
543
00DB:  MOVLW  04
544
00DC:  MOVWF  1F
545
00DD:  MOVF   1F,F
546
00DE:  BTFSC  03.2
547
00DF:  GOTO   0EE
548
....................    {  
549
....................       if (input(PRIJIMAC)) i=4;  
550
00E0:  BSF    03.5
551
00E1:  BSF    05.3
552
00E2:  BCF    03.5
553
00E3:  BTFSS  05.3
554
00E4:  GOTO   0E7
555
00E5:  MOVLW  04
556
00E6:  MOVWF  1F
557
....................       delay_us(IMPULS/2);  
558
00E7:  MOVLW  29
559
00E8:  MOVWF  0C
560
00E9:  DECFSZ 0C,F
561
00EA:  GOTO   0E9
562
00EB:  NOP
563
....................    }  
564
00EC:  DECF   1F,F
565
00ED:  GOTO   0DD
566
....................   
567
....................    // Cekam na jednicku (start ramce)  
568
....................    for (; !input(PRIJIMAC); )  
569
00EE:  BSF    03.5
570
00EF:  BSF    05.3
571
00F0:  BCF    03.5
572
00F1:  BTFSS  05.3
573
....................    {  
574
....................    }  
575
00F2:  GOTO   0EE
576
....................   
577
....................    // Ctu typ nibblu  
578
....................    delay_us(2*IMPULS+2*IMPULS/3);  
579
00F3:  MOVLW  DD
580
00F4:  MOVWF  0C
581
00F5:  DECFSZ 0C,F
582
00F6:  GOTO   0F5
583
00F7:  NOP
584
00F8:  NOP
585
....................    *datovy=input(PRIJIMAC);  
586
00F9:  MOVF   1D,W
587
00FA:  MOVWF  04
588
00FB:  BSF    03.5
589
00FC:  BSF    05.3
590
00FD:  MOVLW  00
591
00FE:  BCF    03.5
592
00FF:  BTFSC  05.3
593
0100:  MOVLW  01
594
0101:  MOVWF  00
595
....................   
596
....................    // Prenasim bity  
597
....................    for (i=0; i<4; i++)  
598
0102:  CLRF   1F
599
0103:  MOVF   1F,W
600
0104:  SUBLW  03
601
0105:  BTFSS  03.0
602
0106:  GOTO   128
603
....................    {  
604
....................       delay_us(2*IMPULS);  
605
0107:  MOVLW  A6
606
0108:  MOVWF  0C
607
0109:  DECFSZ 0C,F
608
010A:  GOTO   109
609
010B:  NOP
610
....................       *data >>= 1;  
611
010C:  MOVF   1E,W
612
010D:  MOVWF  04
613
010E:  BCF    03.0
614
010F:  RRF    00,W
615
0110:  MOVWF  0C
616
0111:  MOVWF  00
617
....................       if (input(PRIJIMAC)) *data +=0b1000;  
618
0112:  BSF    03.5
619
0113:  BSF    05.3
620
0114:  BCF    03.5
621
0115:  BTFSS  05.3
622
0116:  GOTO   11C
623
0117:  MOVF   1E,W
624
0118:  MOVWF  04
625
0119:  MOVLW  08
626
011A:  ADDWF  00,W
627
011B:  MOVWF  00
628
....................   
629
....................       #IFDEF DEBUG  
630
....................       output_bit(DEBUG,tmp);  
631
011C:  BTFSC  20.0
632
011D:  GOTO   120
633
011E:  BCF    05.2
634
011F:  GOTO   121
635
0120:  BSF    05.2
636
0121:  BSF    03.5
637
0122:  BCF    05.2
638
....................       tmp=!tmp;  
639
0123:  MOVLW  01
640
0124:  BCF    03.5
641
0125:  XORWF  20,F
642
....................       #ELSE  
643
....................       delay_us(20);  
644
....................       #ENDIF  
645
....................    }  
646
0126:  INCF   1F,F
647
0127:  GOTO   103
648
....................   
649
....................    return FALSE;  
650
0128:  MOVLW  00
651
0129:  MOVWF  0D
652
012A:  RETLW  00
653
.................... }  
654
....................   
655
....................   
656
.................... // Prijme datovy ramec  
657
.................... // Pokud nastane chyba vraci TRUE  
658
.................... int8 prijmi_ramec(int8* kanal, int8* data)  
659
.................... {  
660
....................    int8 datovy;  
661
....................    int8 suma;  
662
....................   
663
....................    // Cekej na synchronizacni nibble  
664
....................    do  
665
....................    {  
666
....................       if (prijmi_nibble(&datovy, data)) return 1;     // chyba timout  
667
012B:  MOVLW  1B
668
012C:  MOVWF  1D
669
012D:  MOVF   1A,W
670
012E:  MOVWF  1E
671
012F:  CALL   0D8
672
0130:  MOVF   0D,F
673
0131:  BTFSC  03.2
674
0132:  GOTO   136
675
0133:  MOVLW  01
676
0134:  MOVWF  0D
677
0135:  GOTO   186
678
....................    }  
679
....................    while(datovy);  
680
0136:  MOVF   1B,F
681
0137:  BTFSS  03.2
682
0138:  GOTO   12B
683
....................   
684
....................    // Zkontroluj magickou hodnotu  
685
....................    if (*data != SYNC_NIBBLE) return 2;                // chyba magickeho kodu ramce  
686
0139:  MOVF   1A,W
687
013A:  MOVWF  04
688
013B:  MOVF   00,W
689
013C:  SUBLW  0F
690
013D:  BTFSC  03.2
691
013E:  GOTO   142
692
013F:  MOVLW  02
693
0140:  MOVWF  0D
694
0141:  GOTO   186
695
....................   
696
....................    // Prijmi cislo kanalu  
697
....................    if (prijmi_nibble(&datovy, kanal)) return 1;      // chyba timeout  
698
0142:  MOVLW  1B
699
0143:  MOVWF  1D
700
0144:  MOVF   19,W
701
0145:  MOVWF  1E
702
0146:  CALL   0D8
703
0147:  MOVF   0D,F
704
0148:  BTFSC  03.2
705
0149:  GOTO   14D
706
014A:  MOVLW  01
707
014B:  MOVWF  0D
708
014C:  GOTO   186
709
....................    if (!datovy) return 3;                             // chyba typu nibblu  
710
014D:  MOVF   1B,F
711
014E:  BTFSS  03.2
712
014F:  GOTO   153
713
0150:  MOVLW  03
714
0151:  MOVWF  0D
715
0152:  GOTO   186
716
....................   
717
....................    // Prijmi data  
718
....................    if (prijmi_nibble(&datovy, data)) return 1;       // chyba timeout  
719
0153:  MOVLW  1B
720
0154:  MOVWF  1D
721
0155:  MOVF   1A,W
722
0156:  MOVWF  1E
723
0157:  CALL   0D8
724
0158:  MOVF   0D,F
725
0159:  BTFSC  03.2
726
015A:  GOTO   15E
727
015B:  MOVLW  01
728
015C:  MOVWF  0D
729
015D:  GOTO   186
730
....................    if (!datovy) return 3;                             // chyba typu nibblu  
731
015E:  MOVF   1B,F
732
015F:  BTFSS  03.2
733
0160:  GOTO   164
734
0161:  MOVLW  03
735
0162:  MOVWF  0D
736
0163:  GOTO   186
737
....................   
738
....................    // Prijmi zabezpeceni  
739
....................    if (prijmi_nibble(&datovy, &suma)) return 1;       // chyba timeout  
740
0164:  MOVLW  1B
741
0165:  MOVWF  1D
742
0166:  MOVLW  1C
743
0167:  MOVWF  1E
744
0168:  CALL   0D8
745
0169:  MOVF   0D,F
746
016A:  BTFSC  03.2
747
016B:  GOTO   16F
748
016C:  MOVLW  01
749
016D:  MOVWF  0D
750
016E:  GOTO   186
751
....................    if (!datovy) return 3;                             // chyba typu nibblu  
752
016F:  MOVF   1B,F
753
0170:  BTFSS  03.2
754
0171:  GOTO   175
755
0172:  MOVLW  03
756
0173:  MOVWF  0D
757
0174:  GOTO   186
758
....................   
759
....................    // Zkontroluj kontrolni soucet  
760
....................   
761
....................   
762
.................... //lcd_gotoxy(1,1);  
763
.................... //printf(lcd_putc,"R:%3U %3U %3U  ",*kanal,*data,suma);  
764
.................... //delay_ms(1000);  
765
....................   
766
....................   
767
....................    if (((*kanal+*data) & 0b1111) != suma) return 3;     // chyba kontrolniho souctu  
768
0175:  MOVF   19,W
769
0176:  MOVWF  04
770
0177:  MOVF   00,W
771
0178:  MOVWF  1D
772
0179:  MOVF   1A,W
773
017A:  MOVWF  04
774
017B:  MOVF   00,W
775
017C:  ADDWF  1D,W
776
017D:  ANDLW  0F
777
017E:  SUBWF  1C,W
778
017F:  BTFSC  03.2
779
0180:  GOTO   184
780
0181:  MOVLW  03
781
0182:  MOVWF  0D
782
0183:  GOTO   186
783
....................   
784
....................    return 0;  
785
0184:  MOVLW  00
786
0185:  MOVWF  0D
787
0186:  GOTO   1FA (RETURN)
788
.................... }  
789
....................   
790
....................   
791
....................   
792
.................... int8     x,y;  
793
.................... int8     xc,yc;          // pocitadla aktualizace x a y  
794
.................... int      e1,e2,e3,e4;    // pocitadla chyb - ladici  
795
....................   
796
.................... void main()  
797
.................... {  
798
*
799
01CE:  CLRF   04
800
01CF:  MOVLW  1F
801
01D0:  ANDWF  03,F
802
....................    lcd_init();                  // zinicializuj LCD display  
803
01D1:  GOTO   056
804
....................    delay_ms(5);  
805
01D2:  MOVLW  05
806
01D3:  MOVWF  1C
807
01D4:  CALL   015
808
....................    printf(lcd_putc,"Ahoj...");  
809
*
810
000C:  BCF    0A.0
811
000D:  BCF    0A.1
812
000E:  BCF    0A.2
813
000F:  ADDWF  02,F
814
0010:  RETLW  41
815
0011:  RETLW  68
816
0012:  RETLW  6F
817
0013:  RETLW  6A
818
0014:  RETLW  00
819
*
820
01D5:  CLRF   19
821
01D6:  MOVF   19,W
822
01D7:  CALL   00C
823
01D8:  INCF   19,F
824
01D9:  MOVWF  1B
825
01DA:  CALL   0A0
826
01DB:  MOVLW  04
827
01DC:  SUBWF  19,W
828
01DD:  BTFSS  03.2
829
01DE:  GOTO   1D6
830
01DF:  MOVLW  03
831
01E0:  MOVWF  1A
832
01E1:  MOVLW  2E
833
01E2:  MOVWF  1B
834
01E3:  CALL   0A0
835
01E4:  DECFSZ 1A,F
836
01E5:  GOTO   1E1
837
....................    delay_ms(300);  
838
01E6:  MOVLW  02
839
01E7:  MOVWF  19
840
01E8:  MOVLW  96
841
01E9:  MOVWF  1C
842
01EA:  CALL   015
843
01EB:  DECFSZ 19,F
844
01EC:  GOTO   1E8
845
....................   
846
....................    x = 0;  
847
01ED:  CLRF   0E
848
....................    y = 0;  
849
01EE:  CLRF   0F
850
....................    xc=0;  
851
01EF:  CLRF   10
852
....................    yc=0;  
853
01F0:  CLRF   11
854
....................    e1=0;  
855
01F1:  CLRF   12
856
....................    e2=0;  
857
01F2:  CLRF   13
858
....................    e3=0;  
859
01F3:  CLRF   14
860
....................    e4=0;  
861
01F4:  CLRF   15
862
....................   
863
....................    while (true)  
864
....................    {  
865
.................... int8 kanal, data, e;  
866
.................... /*   int8     kanal, data, suma;  
867
....................    int1 tmp;  
868
....................    int8 datovy;  
869
....................   
870
.................... decoder:  
871
....................   
872
....................  if (prijmi_nibble(&datovy,&kanal)) goto decoder;  
873
....................  if (datovy) goto decoder;  
874
....................   
875
.................... // if (kanal!=15) {e1++; goto decoder;};  
876
....................       if (prijmi_nibble(&datovy, &kanal)) goto decoder;   // nacti identifikator osy  
877
....................   
878
....................       if (prijmi_nibble(&datovy, &data)) goto decoder;   // nacti 1. nibble; pri chybe zacni znovu  
879
....................       if (prijmi_nibble(&datovy, &suma)) goto decoder;  // nacti 2. nibble; pri chybe zacni znovu  
880
....................       if (((kanal+data) & 0b1111) != suma) {e1++; goto decoder;}           // zacni znovu, pokud jsou ruzne nibble  
881
....................   
882
.................... */  
883
.................... e = prijmi_ramec(&kanal,&data);  
884
01F5:  MOVLW  16
885
01F6:  MOVWF  19
886
01F7:  MOVLW  17
887
01F8:  MOVWF  1A
888
01F9:  GOTO   12B
889
01FA:  MOVF   0D,W
890
01FB:  MOVWF  18
891
.................... //lcd_gotoxy(1,1);  
892
.................... //printf(lcd_putc,"Q:%3U %3U %3U  ",kanal,data,e);  
893
.................... //delay_ms(1000);  
894
.................... if (!e)  
895
01FC:  MOVF   18,F
896
01FD:  BTFSS  03.2
897
01FE:  GOTO   210
898
....................       switch (kanal)            // rozeskoc se podle adresy osy  
899
01FF:  MOVLW  01
900
0200:  SUBWF  16,W
901
0201:  ADDLW  FD
902
0202:  BTFSC  03.0
903
0203:  GOTO   210
904
0204:  ADDLW  03
905
0205:  GOTO   2A8
906
....................       {  
907
....................       case OSA_X:  
908
....................          {  
909
....................             x=data;  
910
0206:  MOVF   17,W
911
0207:  MOVWF  0E
912
....................             xc++;  
913
0208:  INCF   10,F
914
....................             break;  
915
0209:  GOTO   210
916
....................          };  
917
....................       case OSA_Y:  
918
....................          {  
919
....................             y=data;  
920
020A:  MOVF   17,W
921
020B:  MOVWF  0F
922
....................             yc++;  
923
020C:  INCF   11,F
924
....................             break;  
925
020D:  GOTO   210
926
....................          };  
927
....................       case TLs:  
928
....................          {  
929
....................             e4++;  
930
020E:  INCF   15,F
931
....................             break;  
932
020F:  GOTO   210
933
....................          };  
934
....................       };  
935
*
936
02A8:  BCF    0A.0
937
02A9:  BSF    0A.1
938
02AA:  BCF    0A.2
939
02AB:  ADDWF  02,F
940
02AC:  GOTO   206
941
02AD:  GOTO   20A
942
02AE:  GOTO   20E
943
....................   
944
....................       // ladici vypisy  
945
....................       lcd_gotoxy(1,1);                       // vytiskni X a Y  
946
*
947
0210:  MOVLW  01
948
0211:  MOVWF  1C
949
0212:  MOVWF  1D
950
0213:  CALL   08F
951
....................       printf(lcd_putc,"X%2U %3U%3U%3U  ", x, xc, e1, e);  
952
*
953
019C:  MOVF   0D,W
954
019D:  MOVF   19,W
955
019E:  MOVWF  1B
956
019F:  MOVLW  64
957
01A0:  MOVWF  1C
958
01A1:  CALL   187
959
01A2:  MOVF   0C,W
960
01A3:  MOVWF  19
961
01A4:  MOVF   0D,W
962
01A5:  MOVLW  30
963
01A6:  BTFSS  03.2
964
01A7:  GOTO   1AF
965
01A8:  BTFSC  1A.0
966
01A9:  BSF    1A.3
967
01AA:  BTFSC  1A.3
968
01AB:  GOTO   1B5
969
01AC:  BTFSC  1A.4
970
01AD:  MOVLW  20
971
01AE:  GOTO   1B1
972
01AF:  BCF    1A.3
973
01B0:  BCF    1A.4
974
01B1:  ADDWF  0D,F
975
01B2:  MOVF   0D,W
976
01B3:  MOVWF  1B
977
01B4:  CALL   0A0
978
01B5:  MOVF   19,W
979
01B6:  MOVWF  1B
980
01B7:  MOVLW  0A
981
01B8:  MOVWF  1C
982
01B9:  CALL   187
983
01BA:  MOVF   0C,W
984
01BB:  MOVWF  19
985
01BC:  MOVF   0D,W
986
01BD:  MOVLW  30
987
01BE:  BTFSS  03.2
988
01BF:  GOTO   1C4
989
01C0:  BTFSC  1A.3
990
01C1:  GOTO   1C8
991
01C2:  BTFSC  1A.4
992
01C3:  MOVLW  20
993
01C4:  ADDWF  0D,F
994
01C5:  MOVF   0D,W
995
01C6:  MOVWF  1B
996
01C7:  CALL   0A0
997
01C8:  MOVLW  30
998
01C9:  ADDWF  19,F
999
01CA:  MOVF   19,W
1000
01CB:  MOVWF  1B
1001
01CC:  CALL   0A0
1002
01CD:  RETLW  00
1003
*
1004
0214:  MOVLW  58
1005
0215:  MOVWF  1B
1006
0216:  CALL   0A0
1007
0217:  MOVF   0E,W
1008
0218:  MOVWF  19
1009
0219:  MOVLW  11
1010
021A:  MOVWF  1A
1011
021B:  CALL   19C
1012
021C:  MOVLW  20
1013
021D:  MOVWF  1B
1014
021E:  CALL   0A0
1015
021F:  MOVF   10,W
1016
0220:  MOVWF  19
1017
0221:  MOVLW  10
1018
0222:  MOVWF  1A
1019
0223:  CALL   19C
1020
0224:  MOVF   12,W
1021
0225:  MOVWF  19
1022
0226:  MOVLW  10
1023
0227:  MOVWF  1A
1024
0228:  CALL   19C
1025
0229:  MOVF   18,W
1026
022A:  MOVWF  19
1027
022B:  MOVLW  10
1028
022C:  MOVWF  1A
1029
022D:  CALL   19C
1030
022E:  MOVLW  20
1031
022F:  MOVWF  1B
1032
0230:  CALL   0A0
1033
0231:  MOVLW  20
1034
0232:  MOVWF  1B
1035
0233:  CALL   0A0
1036
....................       lcd_gotoxy(1,2);  
1037
0234:  MOVLW  01
1038
0235:  MOVWF  1C
1039
0236:  MOVLW  02
1040
0237:  MOVWF  1D
1041
0238:  CALL   08F
1042
....................       printf(lcd_putc,"Y%2U %3U%3U%3U  ", y, yc, e3, data);  
1043
0239:  MOVLW  59
1044
023A:  MOVWF  1B
1045
023B:  CALL   0A0
1046
023C:  MOVF   0F,W
1047
023D:  MOVWF  19
1048
023E:  MOVLW  11
1049
023F:  MOVWF  1A
1050
0240:  CALL   19C
1051
0241:  MOVLW  20
1052
0242:  MOVWF  1B
1053
0243:  CALL   0A0
1054
0244:  MOVF   11,W
1055
0245:  MOVWF  19
1056
0246:  MOVLW  10
1057
0247:  MOVWF  1A
1058
0248:  CALL   19C
1059
0249:  MOVF   14,W
1060
024A:  MOVWF  19
1061
024B:  MOVLW  10
1062
024C:  MOVWF  1A
1063
024D:  CALL   19C
1064
024E:  MOVF   17,W
1065
024F:  MOVWF  19
1066
0250:  MOVLW  10
1067
0251:  MOVWF  1A
1068
0252:  CALL   19C
1069
0253:  MOVLW  20
1070
0254:  MOVWF  1B
1071
0255:  CALL   0A0
1072
0256:  MOVLW  20
1073
0257:  MOVWF  1B
1074
0258:  CALL   0A0
1075
....................   
1076
....................       // ovladani serv  
1077
....................       output_high(SERVO_X);  
1078
0259:  BSF    03.5
1079
025A:  BCF    05.0
1080
025B:  BCF    03.5
1081
025C:  BSF    05.0
1082
....................       delay_ms(1);  
1083
025D:  MOVLW  01
1084
025E:  MOVWF  1C
1085
025F:  CALL   015
1086
....................       for (data=x; data--; data>0)  
1087
0260:  MOVF   0E,W
1088
0261:  MOVWF  17
1089
0262:  MOVF   17,W
1090
0263:  DECF   17,F
1091
0264:  XORLW  00
1092
0265:  BTFSC  03.2
1093
0266:  GOTO   271
1094
....................          delay_us(65);  
1095
0267:  MOVLW  15
1096
0268:  MOVWF  0C
1097
0269:  DECFSZ 0C,F
1098
026A:  GOTO   269
1099
026B:  NOP
1100
026C:  MOVF   17,F
1101
026D:  BTFSS  03.2
1102
026E:  GOTO   270
1103
026F:  MOVLW  00
1104
0270:  GOTO   262
1105
....................       output_low(SERVO_X);  
1106
0271:  BSF    03.5
1107
0272:  BCF    05.0
1108
0273:  BCF    03.5
1109
0274:  BCF    05.0
1110
....................   
1111
....................       output_high(SERVO_Y);  
1112
0275:  BSF    03.5
1113
0276:  BCF    05.1
1114
0277:  BCF    03.5
1115
0278:  BSF    05.1
1116
....................       delay_ms(1);  
1117
0279:  MOVLW  01
1118
027A:  MOVWF  1C
1119
027B:  CALL   015
1120
....................       for (data=y; data--; data>0)  
1121
027C:  MOVF   0F,W
1122
027D:  MOVWF  17
1123
027E:  MOVF   17,W
1124
027F:  DECF   17,F
1125
0280:  XORLW  00
1126
0281:  BTFSC  03.2
1127
0282:  GOTO   28D
1128
....................          delay_us(65);  
1129
0283:  MOVLW  15
1130
0284:  MOVWF  0C
1131
0285:  DECFSZ 0C,F
1132
0286:  GOTO   285
1133
0287:  NOP
1134
0288:  MOVF   17,F
1135
0289:  BTFSS  03.2
1136
028A:  GOTO   28C
1137
028B:  MOVLW  00
1138
028C:  GOTO   27E
1139
....................       output_low(SERVO_Y);  
1140
028D:  BSF    03.5
1141
028E:  BCF    05.1
1142
028F:  BCF    03.5
1143
0290:  BCF    05.1
1144
....................   
1145
....................       for (data=30-x-y; data--; data>0)  
1146
0291:  MOVF   0E,W
1147
0292:  SUBLW  1E
1148
0293:  MOVWF  0D
1149
0294:  MOVF   0F,W
1150
0295:  SUBWF  0D,W
1151
0296:  MOVWF  17
1152
0297:  MOVF   17,W
1153
0298:  DECF   17,F
1154
0299:  XORLW  00
1155
029A:  BTFSC  03.2
1156
029B:  GOTO   2A6
1157
....................          delay_us(65);  
1158
029C:  MOVLW  15
1159
029D:  MOVWF  0C
1160
029E:  DECFSZ 0C,F
1161
029F:  GOTO   29E
1162
02A0:  NOP
1163
02A1:  MOVF   17,F
1164
02A2:  BTFSS  03.2
1165
02A3:  GOTO   2A5
1166
02A4:  MOVLW  00
1167
02A5:  GOTO   297
1168
....................   
1169
....................     }  
1170
02A6:  GOTO   1F5
1171
.................... }  
1172
....................   
1173
02A7:  SLEEP
1174
....................   
1175
....................