Subversion Repositories svnkaklik

// Prijimac

#DEFINE  DEBUG          PIN_A2      // ladici pomocne synchronizacni impulzy

#include "main.h"

#include "..\common.h"

#DEFINE  LCD_RS         PIN_B1      // rizeni registru LCD displeje

#DEFINE  LCD_E          PIN_B0      // enable LCD displeje

#DEFINE  LCD_DATA_LSB   PIN_B2      // pripojeni LSB bitu datoveho portu LCD displeje (celkem 4 bity vzestupne za sebou)

#INCLUDE "MYLCD.C"

#DEFINE  PRIJIMAC       PIN_A3      // pin na ktery je pripojen prijimac

#DEFINE  SERVO_X        PIN_A0      // pin na ktery je pripojeno servo

#DEFINE  SERVO_Y        PIN_A1

// Prijme datovy nibble vcetne zasynchronizovani

// Chybi dodelat timeout

int8 prijmi_nibble(int8* datovy, int8* data)

{

   int8 i;

   #IFDEF DEBUG

   int1 tmp;

   #ENDIF

   *data=0;

   // Cekam na dlouhou nulu

   for (i=4; i>0; i--)

   {

      if (input(PRIJIMAC)) i=4;

      delay_us(IMPULS/2);

   }

   // Cekam na jednicku (start ramce)

   for (; !input(PRIJIMAC); )

   {

   }

   // Ctu typ nibblu

   delay_us(2*IMPULS+2*IMPULS/3);

   *datovy=input(PRIJIMAC);

   // Prenasim bity

   for (i=0; i<4; i++)

   {

      delay_us(2*IMPULS);

      *data >>= 1;

      if (input(PRIJIMAC)) *data +=0b1000;

      #IFDEF DEBUG

      output_bit(DEBUG,tmp);

      tmp=!tmp;

      #ELSE

      delay_us(20);

      #ENDIF

   }

   return FALSE;

}

// Prijme datovy ramec

// Pokud nastane chyba vraci TRUE

int8 prijmi_ramec(int8* kanal, int8* data)

{

   int8 datovy;

   int8 suma;

   // Cekej na synchronizacni nibble

   do

   {

      if (prijmi_nibble(&datovy, data)) return 1;     // chyba timout

   }

   while(datovy);

   // Zkontroluj magickou hodnotu

   if (*data != SYNC_NIBBLE) return 2;                // chyba magickeho kodu ramce

   // Prijmi cislo kanalu

   if (prijmi_nibble(&datovy, kanal)) return 1;      // chyba timeout

   if (!datovy) return 3;                             // chyba typu nibblu

   // Prijmi data

   if (prijmi_nibble(&datovy, data)) return 1;       // chyba timeout

   if (!datovy) return 3;                             // chyba typu nibblu

   // Prijmi zabezpeceni

   if (prijmi_nibble(&datovy, &suma)) return 1;       // chyba timeout

   if (!datovy) return 3;                             // chyba typu nibblu

   // Zkontroluj kontrolni soucet

//lcd_gotoxy(1,1);

//printf(lcd_putc,"R:%3U %3U %3U  ",*kanal,*data,suma);

//delay_ms(1000);

   if (((*kanal+*data) & 0b1111) != suma) return 3;     // chyba kontrolniho souctu

   return 0;

}

int8     x,y;

int8     xc,yc;          // pocitadla aktualizace x a y

int      e1,e2,e3,e4;    // pocitadla chyb - ladici

void main()

{

   lcd_init();                  // zinicializuj LCD display

   delay_ms(5);

   printf(lcd_putc,"Ahoj...");

   delay_ms(300);

   x = 0;

   y = 0;

   xc=0;

   yc=0;

   e1=0;

   e2=0;

   e3=0;

   e4=0;

 while (true)

 {

   int8 kanal, data;

   if (prijmi_ramec(&kanal,&data))

   {

      switch (kanal)            // rozeskoc se podle adresy osy

      {

      case OSA_X:

         {

            x=data;

            xc++;

            break;

         };

      case OSA_Y:

         {

            y=data;

            yc++;

            break;

         };

      case TLs:

         {

            e4++;

            break;

         };

      };

      // ladici vypisy

      lcd_gotoxy(1,1);                       // vytiskni X a Y

      printf(lcd_putc,"X%2U %3U%3U%3U  ", x, xc, e1, e2);

      lcd_gotoxy(1,2);

      printf(lcd_putc,"Y%2U %3U%3U%3U  ", y, yc, e3, e4);

      // ovladani serv

      output_high(SERVO_X);

      delay_ms(1);

      for (data=x; data--; data>0)

         delay_us(65);

      output_low(SERVO_X);

      output_high(SERVO_Y);

      delay_ms(1);

      for (data=y; data--; data>0)

         delay_us(65);

      output_low(SERVO_Y);

      for (data=30-x-y; data--; data>0)

         delay_us(65);

    }

 }

}