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6 kaklik 1 
// Prijimac
2 
 
3 
#DEFINE  DEBUG          PIN_A2      // ladici pomocne synchronizacni impulzy
4 
 
5 
#include "main.h"
6 
#include "..\common.h"
7 
 
8 
#DEFINE  LCD_RS         PIN_B1      // rizeni registru LCD displeje
9 
#DEFINE  LCD_E          PIN_B0      // enable LCD displeje
10 
#DEFINE  LCD_DATA_LSB   PIN_B2      // pripojeni LSB bitu datoveho portu LCD displeje (celkem 4 bity vzestupne za sebou)
11 
#INCLUDE "MYLCD.C"
12 
 
13 
#DEFINE  PRIJIMAC       PIN_A3      // pin na ktery je pripojen prijimac
14 
#DEFINE  SERVO_X        PIN_A0      // pin na ktery je pripojeno servo
15 
#DEFINE  SERVO_Y        PIN_A1
16 
 
17 
 
18 
// Prijme datovy nibble vcetne zasynchronizovani
19 
// Chybi dodelat timeout
20 
int8 prijmi_nibble(int8* datovy, int8* data)
21 
{
22 
   int8 i;
23 
 
24 
   #IFDEF DEBUG
25 
   int1 tmp;
26 
   #ENDIF
27 
 
28 
   *data=0;
29 
 
30 
   // Cekam na dlouhou nulu
31 
   for (i=4; i>0; i--)
32 
   {
33 
      if (input(PRIJIMAC)) i=4;
34 
      delay_us(IMPULS/2);
35 
   }
36 
 
37 
   // Cekam na jednicku (start ramce)
38 
   for (; !input(PRIJIMAC); )
39 
   {
40 
   }
41 
 
42 
   // Ctu typ nibblu
43 
   delay_us(2*IMPULS+2*IMPULS/3);
44 
   *datovy=input(PRIJIMAC);
45 
 
46 
   // Prenasim bity
47 
   for (i=0; i<4; i++)
48 
   {
49 
      delay_us(2*IMPULS);
50 
      *data >>= 1;
51 
      if (input(PRIJIMAC)) *data +=0b1000;
52 
 
53 
      #IFDEF DEBUG
54 
      output_bit(DEBUG,tmp);
55 
      tmp=!tmp;
56 
      #ELSE
57 
      delay_us(20);
58 
      #ENDIF
59 
   }
60 
 
61 
   return FALSE;
62 
}
63 
 
64 
 
65 
// Prijme datovy ramec
66 
// Pokud nastane chyba vraci kod chyby
67 
int8 prijmi_ramec(int8* kanal, int8* data)
68 
{
69 
   int8 datovy;
70 
   int8 suma;
71 
 
72 
   // Cekej na synchronizacni nibble
73 
   do
74 
   {
75 
      if (prijmi_nibble(&datovy, data)) return 1;     // chyba timout
76 
   }
77 
   while(datovy);
78 
 
79 
   // Zkontroluj magickou hodnotu
80 
   if (*data != SYNC_NIBBLE) return 2;                // chyba magickeho kodu ramce
81 
 
82 
   // Prijmi cislo kanalu
83 
   if (prijmi_nibble(&datovy, kanal)) return 1;      // chyba timeout
84 
   if (!datovy) return 3;                             // chyba typu nibblu
85 
 
86 
   // Prijmi data
87 
   if (prijmi_nibble(&datovy, data)) return 1;       // chyba timeout
88 
   if (!datovy) return 3;                             // chyba typu nibblu
89 
 
90 
   // Prijmi zabezpeceni
91 
   if (prijmi_nibble(&datovy, &suma)) return 1;       // chyba timeout
92 
   if (!datovy) return 3;                             // chyba typu nibblu
93 
 
94 
   // Zkontroluj kontrolni soucet
95 
   if (((*kanal+*data) & 0b1111) != suma) return 3;     // chyba kontrolniho souctu
96 
 
97 
   return 0;
98 
}
99 
 
100 
 
101 
 
102 
int8     x,y;
103 
int8     xc,yc;          // pocitadla aktualizace x a y
104 
int      e1,e2,e3,e4;    // pocitadla chyb - ladici
105 
 
106 
void main()
107 
{
108 
   lcd_init();                  // zinicializuj LCD display
109 
   delay_ms(5);
110 
   printf(lcd_putc,"Ahoj...");
111 
   delay_ms(300);
112 
 
113 
   x  = 0;
114 
   y  = 0;
115 
   xc = 0;
116 
   yc = 0;
117 
   e1 = 0;
118 
   e2 = 0;
119 
   e3 = 0;
120 
   e4 = 0;
121 
 
122 
 while (true)
123 
 {
124 
   int8 kanal, data;
125 
 
126 
   if (prijmi_ramec(&kanal,&data))
127 
   e1++;
128 
   else
129 
   {
130 
      switch (kanal)            // rozeskoc se podle adresy osy
131 
      {
132 
      case OSA_X:
133 
         {
134 
            x=data;
135 
            xc++;
136 
            break;
137 
         };
138 
      case OSA_Y:
139 
         {
140 
            y=data;
141 
            yc++;
142 
            break;
143 
         };
144 
      case TLs:
145 
         {
146 
            e4++;
147 
            break;
148 
         };
149 
      };
150 
 
151 
      // ladici vypisy
152 
      lcd_gotoxy(1,1);                       // vytiskni X a Y
153 
      printf(lcd_putc,"X%2U %3U%3U%3U  ", x, xc, e1, e2);
154 
      lcd_gotoxy(1,2);
155 
      printf(lcd_putc,"Y%2U %3U%3U%3U  ", y, yc, e3, e4);
156 
 
157 
      // ovladani serv
158 
      output_high(SERVO_X);
159 
      delay_ms(1);
160 
      for (data=x; data--; data>0)
161 
         delay_us(65);
162 
      output_low(SERVO_X);
163 
 
164 
      output_high(SERVO_Y);
165 
      delay_ms(1);
166 
      for (data=y; data--; data>0)
167 
         delay_us(65);
168 
      output_low(SERVO_Y);
169 
 
170 
      for (data=30-x-y; data--; data>0)
171 
         delay_us(65);
172 
 
173 
    }
174 
 }
175 
}
176 
 
177