| 6 |
kaklik |
1 |
#include "main.h"
|
|
|
2 |
#include "..\common.h"
|
|
|
3 |
|
|
|
4 |
#DEFINE LCD_RS PIN_B1 // rizeni registru LCD displeje
|
|
|
5 |
#DEFINE LCD_E PIN_B0 // enable LCD displeje
|
|
|
6 |
#DEFINE LCD_DATA_LSB PIN_B2 // pripojeni LSB bitu datoveho portu LCD displeje (celkem 4 bity vzestupne za sebou)
|
|
|
7 |
#INCLUDE "MYLCD.C"
|
|
|
8 |
|
|
|
9 |
#DEFINE PRIJIMAC PIN_A3 // pin na ktery je pripojen prijimac
|
|
|
10 |
#DEFINE SERVO_X PIN_A0 // pin na ktery je pripojeno servo
|
|
|
11 |
#DEFINE SERVO_Y PIN_A1
|
|
|
12 |
|
|
|
13 |
|
|
|
14 |
int8 prijmout(int8* bit)
|
|
|
15 |
{
|
|
|
16 |
// || |
|
|
|
17 |
// |--|_____ 1
|
|
|
18 |
// |
|
|
|
19 |
// |-|__|-|_ 0
|
|
|
20 |
|
|
|
21 |
while (!input(PRIJIMAC)) ; // cekej na jednicku
|
|
|
22 |
delay_us(IMPULS/4); // presvec se, jestli je stale 1 po 1/4 impulsu
|
|
|
23 |
if (!input(PRIJIMAC)) return false; // vrat chybu, kdyz neni stale 1
|
|
|
24 |
delay_us(3*IMPULS); // pockej na rozhodovaci misto
|
|
|
25 |
if (input(PRIJIMAC)) *bit=0; else *bit=1; // dekoduj 1 nebo 0
|
|
|
26 |
delay_us(IMPULS); // pockej na konec znaku
|
|
|
27 |
|
|
|
28 |
return true; // vrat, ze se cteni povedlo
|
|
|
29 |
}
|
|
|
30 |
|
|
|
31 |
int8 read_nibble(int8* value)
|
|
|
32 |
{
|
|
|
33 |
int8 n; // citac
|
|
|
34 |
int8 bit; // pomocna promenna
|
|
|
35 |
|
|
|
36 |
*value=0;
|
|
|
37 |
for (n=1; n<=4; n++) // prijmi 4 bity
|
|
|
38 |
{
|
|
|
39 |
*value >>= 1; // posun jiz prectene do leva
|
|
|
40 |
if (0==prijmout(&bit)) return(false); // prijmi bit; pri chybe cteni vrat chybu
|
|
|
41 |
*value |= bit << 3; // pridej bit do nibblu
|
|
|
42 |
};
|
|
|
43 |
return(true); // vrat 1, jako ,ze je vse O.K.
|
|
|
44 |
}
|
|
|
45 |
|
|
|
46 |
|
|
|
47 |
int8 bit,x,y;
|
|
|
48 |
|
|
|
49 |
void main()
|
|
|
50 |
{
|
|
|
51 |
lcd_init(); // zinicializuj LCD display
|
|
|
52 |
|
|
|
53 |
while (true)
|
|
|
54 |
{
|
|
|
55 |
int8 osa, hodnota, kontrola;
|
|
|
56 |
int counter; // pocitadlo 1 a 0 v detektoru
|
|
|
57 |
|
|
|
58 |
counter=4;
|
|
|
59 |
|
|
|
60 |
decoder:
|
|
|
61 |
|
|
|
62 |
counter=0; // vynuluj citac
|
|
|
63 |
do // vyhledej synchronizacni jednicky
|
|
|
64 |
{
|
|
|
65 |
if (!prijmout(&bit)) goto decoder; // prijmi bit; pri chybe zacni znovu
|
|
|
66 |
if (1==bit) counter++; else goto decoder; // kdyz je bit 1, tak zvys citac; jinak zacni znovu
|
|
|
67 |
} while(counter<4); // pockej na 4 jednicky
|
|
|
68 |
|
|
|
69 |
if (!read_nibble(&osa)) goto decoder; // nacti identifikator osy
|
|
|
70 |
|
|
|
71 |
if (!read_nibble(&hodnota)) goto decoder; // nacti 1. nibble; pri chybe zacni znovu
|
|
|
72 |
if (!read_nibble(&kontrola)) goto decoder; // nacti 2. nibble; pri chybe zacni znovu
|
|
|
73 |
if (hodnota != kontrola) goto decoder; // zacni znovu, pokud jsou ruzne nibble
|
|
|
74 |
|
|
|
75 |
switch (osa) // rozeskoc se podle adresy osy
|
|
|
76 |
{
|
|
|
77 |
case OSA_X:
|
|
|
78 |
{
|
|
|
79 |
x=hodnota;
|
|
|
80 |
break;
|
|
|
81 |
};
|
|
|
82 |
case OSA_Y:
|
|
|
83 |
{
|
|
|
84 |
y=hodnota;
|
|
|
85 |
break;
|
|
|
86 |
};
|
|
|
87 |
case TLs:
|
|
|
88 |
{
|
|
|
89 |
break;
|
|
|
90 |
};
|
|
|
91 |
};
|
|
|
92 |
|
|
|
93 |
// ladici vypisy
|
|
|
94 |
lcd_gotoxy(1,1); // vytiskni X a Y
|
|
|
95 |
printf(lcd_putc,"X: %U ", x);
|
|
|
96 |
lcd_gotoxy(1,2);
|
|
|
97 |
printf(lcd_putc,"Y: %U ", y);
|
|
|
98 |
|
|
|
99 |
// ovladani serv
|
|
|
100 |
output_high(SERVO_X);
|
|
|
101 |
delay_ms(1);
|
|
|
102 |
for (osa=x; osa--; osa>0)
|
|
|
103 |
delay_us(65);
|
|
|
104 |
output_low(SERVO_X);
|
|
|
105 |
|
|
|
106 |
output_high(SERVO_Y);
|
|
|
107 |
delay_ms(1);
|
|
|
108 |
for (osa=y; osa--; osa>0)
|
|
|
109 |
delay_us(65);
|
|
|
110 |
output_low(SERVO_Y);
|
|
|
111 |
|
|
|
112 |
for (osa=30-x-y; osa--; osa>0)
|
|
|
113 |
delay_us(65);
|
|
|
114 |
|
|
|
115 |
}
|
|
|
116 |
}
|
|
|
117 |
|
|
|
118 |
|