Subversion Repositories svnkaklik

Rev

Go to most recent revision | Details | Last modification | View Log

Rev Author Line No. Line
6 kaklik 1 
// Prijimac
2 
 
3 
#include "main.h"
4 
#include "..\common.h"
5 
 
6 
#DEFINE  LCD_RS          PIN_B1      // rizeni registru LCD displeje
7 
#DEFINE  LCD_E           PIN_B0      // enable LCD displeje
8 
#DEFINE  LCD_DATA_LSB    PIN_B2      // pripojeni LSB bitu datoveho portu LCD displeje (celkem 4 bity vzestupne za sebou)
9 
#INCLUDE "MYLCD.C"
10 
 
11 
#DEFINE  PRIJIMAC        PIN_A3      // pin na ktery je pripojen prijimac
12 
#DEFINE  SERVO_X         PIN_A0      // pin na ktery je pripojeno servo
13 
#DEFINE  SERVO_Y         PIN_A1
14 
 
15 
 
16 
int8 prijmout(int8* bit)
17 
{
18 
// ||    |
19 
// |--|_____   1
20 
//       |
21 
// |-|__|-|_   0
22 
 
23 
   while (!input(PRIJIMAC)) ;                // cekej na jednicku
24 
   delay_us(IMPULS/4);                       // presvec se, jestli je stale 1 po 1/4 impulsu
25 
   if (!input(PRIJIMAC)) return false;       // vrat chybu, kdyz neni stale 1
26 
   delay_us(3*IMPULS);                       // pockej na rozhodovaci misto
27 
///   if (input(PRIJIMAC)) *bit=0; else *bit=1; // dekoduj 1 nebo 0
28 
   *bit=!input(PRIJIMAC);                    // dekoduj 1 nebo 0
29 
   delay_us(IMPULS);                         // pockej na konec znaku
30 
 
31 
   return true;                                // vrat, ze se cteni povedlo
32 
}
33 
 
34 
int8 read_nibble(int8* data)
35 
{
36 
   int8 i;
37 
   int8 d;
38 
 
39 
   d=0;
40 
 
41 
   // Cekam na dlouhou nulu
42 
   for (i=8; i>0; i--)
43 
   {
44 
      if (input(PRIJIMAC)) i=8;
45 
      delay_us(IMPULS/2);
46 
   }
47 
 
48 
   // Cekam na jednicku (start ramce)
49 
   for (; !input(PRIJIMAC); )
50 
   {
51 
      delay_us(IMPULS/2);
52 
   }
53 
 
54 
   delay_us(IMPULS/2);
55 
 
56 
   // Prenasim bity
57 
   for (i=0; i<4; i++)
58 
   {
59 
      delay_us(2*IMPULS);
60 
      d >>= 1;
61 
      if (!input(PRIJIMAC)) d +=8;
62 
   }
63 
   *data = d;
64 
   return TRUE;
65 
}
66 
 
67 
int8 read_nibble2(int8* value)
68 
{
69 
   int8 n;     // citac
70 
   int8 bit;   // pomocna promenna
71 
 
72 
   *value=0;
73 
   for (n=1; n<=4; n++)                      // prijmi 4 bity
74 
   {
75 
      *value >>= 1;                          // posun jiz prectene do leva
76 
      if (0==prijmout(&bit)) return(false);      // prijmi bit; pri chybe cteni vrat chybu
77 
      *value |= bit << 3;                    // pridej bit do nibblu
78 
   };
79 
   return(true);                                // vrat 1, jako ,ze je vse O.K.
80 
}
81 
 
82 
 
83 
int8     bit,x,y;
84 
 
85 
void main()
86 
{
87 
   lcd_init();                  // zinicializuj LCD display
88 
   delay_ms(5);
89 
   printf(lcd_putc,"Ahoj...");
90 
   delay_ms(1000);
91 
 
92 
//while(TRUE)
93 
//{
94 
//   read_nibble(&x);
95 
//   lcd_gotoxy(1,1);                       // vytiskni X a Y
96 
//   printf(lcd_putc,"O:%d    ",x);
97 
//}
98 
 
99 
   x = 0;
100 
   y = 0;
101 
 
102 
   while (true)
103 
   {
104 
   int8     osa, hodnota, kontrola;
105 
   int      counter;                      // pocitadlo 1 a 0 v detektoru
106 
   int      e1,e2;                        // pocitadla chyb - ladici
107 
 
108 
   e1=0;
109 
   e2=0;
110 
 
111 
   counter=4;
112 
 
113 
decoder:
114 
 
115 
      counter=0;                                   // vynuluj citac
116 
//      do                                           // vyhledej synchronizacni jednicky
117 
//      {
118 
//         if (!prijmout(&bit)) goto decoder;      // prijmi bit; pri chybe zacni znovu
119 
//         if (1==bit) counter++; else goto decoder;  // kdyz je bit 1, tak zvys citac; jinak zacni znovu
120 
//      } while(counter<4);                          // pockej na 4 jednicky
121 
 if (!read_nibble(&osa)) goto decoder;
122 
 if (osa!=15) {e1++; goto decoder;};
123 
      if (!read_nibble(&osa)) goto decoder;   // nacti identifikator osy
124 
 
125 
      if (!read_nibble(&hodnota)) goto decoder;   // nacti 1. nibble; pri chybe zacni znovu
126 
      if (!read_nibble(&kontrola)) goto decoder;  // nacti 2. nibble; pri chybe zacni znovu
127 
      if (hodnota != kontrola) {e2++; goto decoder;}           // zacni znovu, pokud jsou ruzne nibble
128 
 
129 
 
130 
      switch (osa)            // rozeskoc se podle adresy osy
131 
      {
132 
      case OSA_X:
133 
         {
134 
            x=hodnota;
135 
            break;
136 
         };
137 
      case OSA_Y:
138 
         {
139 
            y=hodnota;
140 
            break;
141 
         };
142 
      case TLs:
143 
         {
144 
            e1++;
145 
            break;
146 
         };
147 
      };
148 
 
149 
      // ladici vypisy
150 
      lcd_gotoxy(1,1);                       // vytiskni X a Y
151 
      printf(lcd_putc,"X: %U      ", x);
152 
      lcd_gotoxy(1,2);
153 
      printf(lcd_putc,"Y: %U      ", y);
154 
 
155 
      // ovladani serv
156 
      output_high(SERVO_X);
157 
      delay_ms(1);
158 
      for (osa=x; osa--; osa>0)
159 
         delay_us(65);
160 
      output_low(SERVO_X);
161 
 
162 
      output_high(SERVO_Y);
163 
      delay_ms(1);
164 
      for (osa=y; osa--; osa>0)
165 
         delay_us(65);
166 
      output_low(SERVO_Y);
167 
 
168 
      for (osa=30-x-y; osa--; osa>0)
169 
         delay_us(65);
170 
 
171 
    }
172 
}
173 
 
174