Subversion Repositories svnkaklik

// Prijimac

#include "main.h"

#include "..\common.h"

#DEFINE  LCD_RS          PIN_B1      // rizeni registru LCD displeje

#DEFINE  LCD_E           PIN_B0      // enable LCD displeje

#DEFINE  LCD_DATA_LSB    PIN_B2      // pripojeni LSB bitu datoveho portu LCD displeje (celkem 4 bity vzestupne za sebou)

#INCLUDE "MYLCD.C"

#DEFINE  PRIJIMAC        PIN_A3      // pin na ktery je pripojen prijimac

#DEFINE  SERVO_X         PIN_A0      // pin na ktery je pripojeno servo

#DEFINE  SERVO_Y         PIN_A1

int8 prijmout(int8* bit)

{

// ||    |

// |--|_____   1

//       |

// |-|__|-|_   0

   while (!input(PRIJIMAC)) ;                // cekej na jednicku

   delay_us(IMPULS/4);                       // presvec se, jestli je stale 1 po 1/4 impulsu

   if (!input(PRIJIMAC)) return false;       // vrat chybu, kdyz neni stale 1

   delay_us(3*IMPULS);                       // pockej na rozhodovaci misto

///   if (input(PRIJIMAC)) *bit=0; else *bit=1; // dekoduj 1 nebo 0

   *bit=!input(PRIJIMAC);                    // dekoduj 1 nebo 0

   delay_us(IMPULS);                         // pockej na konec znaku

   return true;                                // vrat, ze se cteni povedlo

}

int8 read_nibble(int8* data)

{

   int8 i;

   int8 d;

   d=0;

   // Cekam na dlouhou nulu

   for (i=8; i>0; i--)

   {

      if (input(PRIJIMAC)) i=8;

      delay_us(IMPULS/2);

   }

   // Cekam na jednicku (start ramce)

   for (; !input(PRIJIMAC); )

   {

      delay_us(IMPULS/2);

   }

   delay_us(IMPULS/2);

   // Prenasim bity

   for (i=0; i<4; i++)

   {

      delay_us(2*IMPULS);

      d >>= 1;

      if (!input(PRIJIMAC)) d +=8;

   }

   *data = d;

   return TRUE;

}

int8 read_nibble2(int8* value)

{

   int8 n;     // citac

   int8 bit;   // pomocna promenna

   *value=0;

   for (n=1; n<=4; n++)                      // prijmi 4 bity

   {

      *value >>= 1;                          // posun jiz prectene do leva

      if (0==prijmout(&bit)) return(false);      // prijmi bit; pri chybe cteni vrat chybu

      *value |= bit << 3;                    // pridej bit do nibblu

   };

   return(true);                                // vrat 1, jako ,ze je vse O.K.

}

int8     bit,x,y;

int8 xc,yc;          // pocitadla aktualizace x a y

void main()

{

   lcd_init();                  // zinicializuj LCD display

   delay_ms(5);

   printf(lcd_putc,"Ahoj...");

   delay_ms(1000);

//while(TRUE)

//{

//   read_nibble(&x);

//   lcd_gotoxy(1,1);                       // vytiskni X a Y

//   printf(lcd_putc,"O:%d    ",x);

//}

   x = 0;

   y = 0;

xc=0;

yc=0;

   while (true)

   {

   int8     osa, hodnota, kontrola;

   int      counter;                      // pocitadlo 1 a 0 v detektoru

   int      e1,e2;                        // pocitadla chyb - ladici

   e1=0;

   e2=0;

   counter=4;

decoder:

      counter=0;                                   // vynuluj citac

//      do                                           // vyhledej synchronizacni jednicky

//      {

//         if (!prijmout(&bit)) goto decoder;      // prijmi bit; pri chybe zacni znovu

//         if (1==bit) counter++; else goto decoder;  // kdyz je bit 1, tak zvys citac; jinak zacni znovu

//      } while(counter<4);                          // pockej na 4 jednicky

 if (!read_nibble(&osa)) goto decoder;

 if (osa!=15) {e1++; goto decoder;};

      if (!read_nibble(&osa)) goto decoder;   // nacti identifikator osy

      if (!read_nibble(&hodnota)) goto decoder;   // nacti 1. nibble; pri chybe zacni znovu

      if (!read_nibble(&kontrola)) goto decoder;  // nacti 2. nibble; pri chybe zacni znovu

      if (hodnota != kontrola) {e2++; goto decoder;}           // zacni znovu, pokud jsou ruzne nibble

      switch (osa)            // rozeskoc se podle adresy osy

      {

      case OSA_X:

         {

            x=hodnota;

            xc++;

            break;

         };

      case OSA_Y:

         {

            y=hodnota;

            yc++;

            break;

         };

      case TLs:

         {

            e1++;

            break;

         };

      };

      // ladici vypisy

      lcd_gotoxy(1,1);                       // vytiskni X a Y

      printf(lcd_putc,"X: %U %u %U     ", x, xc, e1);

      lcd_gotoxy(1,2);

      printf(lcd_putc,"Y: %U %U %U     ", y, yc, e2);

      // ovladani serv

      output_high(SERVO_X);

      delay_ms(1);

      for (osa=x; osa--; osa>0)

         delay_us(65);

      output_low(SERVO_X);

      output_high(SERVO_Y);

      delay_ms(1);

      for (osa=y; osa--; osa>0)

         delay_us(65);

      output_low(SERVO_Y);

      for (osa=30-x-y; osa--; osa>0)

         delay_us(65);

    }

}