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6 kaklik 1 
// Prijimac
2 
 
3 
#DEFINE  DEBUG          PIN_A4      // ladici pomocne synchronizacni impulzy
4 
 
5 
#include "main.h"
6 
#include "..\common.h"
7 
 
8 
#DEFINE  LCD_RS         PIN_B1      // rizeni registru LCD displeje
9 
#DEFINE  LCD_E          PIN_B0      // enable LCD displeje
10 
#DEFINE  LCD_DATA_LSB   PIN_B2      // pripojeni LSB bitu datoveho portu LCD displeje (celkem 4 bity vzestupne za sebou)
11 
#INCLUDE "MYLCD.C"
12 
 
13 
#DEFINE  PRIJIMAC       PIN_A3      // pin na ktery je pripojen prijimac
14 
#DEFINE  SERVO_X        PIN_A0      // pin na ktery je pripojeno servo
15 
#DEFINE  SERVO_Y        PIN_A1
16 
 
17 
// Prijme datovy nibble vcetne zasynchronizovani
18 
// Chybi dodelat timeout
19 
int8 prijmi_nibble(int8* datovy, int8* data)
20 
{
21 
   int8 i;
22 
 
23 
   #IFDEF DEBUG
24 
   int1 tmp;
25 
   #ENDIF
26 
 
27 
   *data=0;
28 
 
29 
   // Cekam na dlouhou nulu
30 
   for (i=4; i>0; i--)
31 
   {
32 
      if (input(PRIJIMAC)) i=4;
33 
      delay_us(IMPULS/2);
34 
   }
35 
 
36 
   // Cekam na jednicku (start ramce)
37 
   for (; !input(PRIJIMAC); )
38 
   {
39 
   }
40 
 
41 
   // Ctu typ nibblu
42 
   delay_us(2*IMPULS+2*IMPULS/3);
43 
   *datovy=input(PRIJIMAC);
44 
 
45 
   // Prenasim bity
46 
   for (i=0; i<4; i++)
47 
   {
48 
      delay_us(2*IMPULS);
49 
      *data >>= 1;
50 
      if (input(PRIJIMAC)) *data +=0b1000;
51 
 
52 
      #IFDEF DEBUG
53 
      output_bit(DEBUG,tmp);
54 
      tmp=!tmp;
55 
      #ELSE
56 
      delay_us(20);
57 
      #ENDIF
58 
   }
59 
 
60 
   return FALSE;
61 
}
62 
 
63 
 
64 
// Prijme datovy ramec
65 
// Pokud nastane chyba vraci kod chyby
66 
int8 prijmi_ramec(int8* kanal, int8* data)
67 
{
68 
   int8 datovy;
69 
   int8 suma;
70 
 
71 
   // Cekej na synchronizacni nibble
72 
   do
73 
   {
74 
      if (prijmi_nibble(&datovy, data)) return 1;     // chyba timout
75 
   }
76 
   while(datovy);
77 
 
78 
   // Zkontroluj magickou hodnotu
79 
   if (*data != SYNC_NIBBLE) return 2;                // chyba magickeho kodu ramce
80 
 
81 
   // Prijmi cislo kanalu
82 
   if (prijmi_nibble(&datovy, kanal)) return 1;      // chyba timeout
83 
   if (!datovy) return 3;                             // chyba typu nibblu
84 
 
85 
   // Prijmi data
86 
   if (prijmi_nibble(&datovy, data)) return 1;       // chyba timeout
87 
   if (!datovy) return 3;                             // chyba typu nibblu
88 
 
89 
   // Prijmi zabezpeceni
90 
   if (prijmi_nibble(&datovy, &suma)) return 1;       // chyba timeout
91 
   if (!datovy) return 3;                             // chyba typu nibblu
92 
 
93 
   // Zkontroluj kontrolni soucet
94 
   if (((*kanal+*data) & 0b1111) != suma) return 3;     // chyba kontrolniho souctu
95 
 
96 
   return 0;
97 
}
98 
 
99 
 
100 
 
101 
int8     x,y,tlacitka;
102 
int8     xc,yc;          // pocitadla aktualizace x a y
103 
int      e1,e2,e3,e4;    // pocitadla chyb - ladici
104 
 
105 
void main()
106 
{
107 
   lcd_init();                  // zinicializuj LCD display
108 
   delay_ms(5);
109 
   printf(lcd_putc,"Ahoj...");
110 
   delay_ms(300);
111 
 
112 
   x  = 0;
113 
   y  = 0;
114 
   xc = 0;
115 
   yc = 0;
116 
   e1 = 0;
117 
   e2 = 0;
118 
   e3 = 0;
119 
   e4 = 0;
120 
 
121 
 while (true)
122 
 {
123 
   int8 kanal, data;
124 
 
125 
   if (prijmi_ramec(&kanal,&data))
126 
   e1++;
127 
   else
128 
   {
129 
      switch (kanal)            // rozeskoc se podle adresy osy
130 
      {
131 
      case OSA_X:
132 
         {
133 
            x=data;
134 
            xc++;
135 
            break;
136 
         };
137 
      case OSA_Y:
138 
         {
139 
            y=data;
140 
            yc++;
141 
            break;
142 
         };
143 
      case TLs:
144 
         {
145 
            tlacitka=data;
146 
            break;
147 
         };
148 
      };
149 
 
150 
   if (true==bit_test(tlacitka,1))
151 
   {
152 
   output_high(pin_A2);
153 
 
154 
   }
155 
   else output_low(pin_A2);
156 
 
157 
 
158 
      // ladici vypisy
159 
 
160 
      lcd_gotoxy(1,1);                       // vytiskni X a Y
161 
      printf(lcd_putc,"X%2U %3U%3U%3U  ", x, xc, e1, e2);
162 
      lcd_gotoxy(1,2);
163 
      printf(lcd_putc,"Y%2U %3U%3U%3U  ", y, yc, e3, tlacitka);
164 
 
165 
      // ovladani serv
166 
      output_high(SERVO_X);
167 
      delay_ms(1);
168 
      for (data=x; data--; data>0)
169 
         delay_us(65);
170 
      output_low(SERVO_X);
171 
 
172 
      output_high(SERVO_Y);
173 
      delay_ms(1);
174 
      for (data=y; data--; data>0)
175 
         delay_us(65);
176 
      output_low(SERVO_Y);
177 
 
178 
      for (data=30-x-y; data--; data>0)
179 
         delay_us(65);
180 
 
181 
    }
182 
 }
183 
}
184 
 
185