| /roboti/istrobot/camerus/SW/876/camerus.c |
|---|
| 2,6 → 2,13 |
| #USE FAST_IO (C) |
| // kroutitka |
| #define CERVENA 1 // AN1 |
| #define CERNA 4 // AN4 |
| #define ZELENA 3 // AN3 |
| #define MODRA 0 // AN0 |
| // I/O |
| #define LED PIN_C0 |
| #define HREF PIN_C5 |
| #define PIX PIN_C6 |
| 10,6 → 17,7 |
| void main() |
| { |
| int8 cas; |
| int16 offset; |
| setup_adc_ports(ALL_ANALOG); |
| setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL); |
| 75,6 → 83,8 |
| i2c_stop(); |
| output_low(LED); |
| cas=128; |
| while(true) |
| { |
| 88,12 → 98,19 |
| break; |
| } |
| }; |
| cas=255-cas; |
| set_adc_channel(MODRA); |
| Delay_ms(1); |
| offset=read_adc(); |
| output_high(SERVO); |
| delay_us(1000); |
| delay_us(900); |
| delay_us(offset); |
| delay_us(cas); |
| delay_us(cas); |
| delay_us(cas); |
| output_LOW(SERVO); |
| output_LOW(SERVO); |
| set_pwm1_duty(cas); |
| set_pwm2_duty(255-cas); |
| }; |