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/roboti/istrobot/camerus/SW/876/camerus.PJT
32,9 → 32,9
 
[Opened Files]
1=C:\dokumenty\svn\Kaklik\roboti\istrobot\camerus\SW\876\camerus.c
2=C:\dokumenty\svn\Kaklik\roboti\istrobot\camerus\SW\876\camerus.lst
3=C:\dokumenty\svn\Kaklik\roboti\istrobot\camerus\SW\876\camerus.h
4=C:\Program Files\PICC\devices\16F876A.h
2=C:\dokumenty\svn\Kaklik\roboti\istrobot\camerus\SW\876\camerus.h
3=C:\Program Files\PICC\devices\16F876A.h
4=C:\dokumenty\svn\Kaklik\roboti\istrobot\camerus\SW\876\camerus.lst
5=
6=
[Units]
/roboti/istrobot/camerus/SW/876/camerus.c
1,6 → 1,6
//******** Robot Camerus pro IstRobot 2007 ************
//"$Id$"
//*****************************************************
//*****************************************************
 
#include ".\camerus.h"
 
20,7 → 20,7
#define MOT_L PIN_B5 // Smer otaceni leveho motoru; druhy pol je RC2
#define MOT_R PIN_B6 // Smer otaceni praveho motoru; druhy pol je RC1
#define MOT_1 PIN_C1 // PWM vystpy motoru
#define MOT_2 PIN_C2 //
#define MOT_2 PIN_C2 //
#define DATA PIN_B2 // K modulu LEDbar data
#define CP PIN_B1 // K modulu LEDbar hodiny
#define ODO PIN_A4 // Ze snimace z odometrie z praveho kola
52,23 → 52,23
 
set_pwm1_duty(0); // vypni PWM
set_pwm2_duty(0);
setup_ccp1(CCP_OFF);
setup_ccp2(CCP_OFF);
for (n=0;n<255;n++)
setup_ccp1(CCP_OFF);
setup_ccp2(CCP_OFF);
for (n=0;n<150;n++)
{
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
output_high(MOT_1);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
output_high(MOT_1);
output_high(MOT_2);
delay_us(800);
output_high(MOT_L);
output_high(MOT_R);
output_low(MOT_1);
output_low(MOT_2);
delay_us(800);
delay_us(800);
output_high(MOT_L);
output_high(MOT_R);
output_low(MOT_1);
output_low(MOT_2);
delay_us(800);
}
output_low(MOT_L); // smer vpred
output_low(MOT_R);
output_low(MOT_R);
setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // PWM pro motory
setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2
}
121,7 → 121,7
};
 
SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne
delay_ms(100); // Doba reverzace
delay_ms(200); // Doba reverzace
 
brzda();
 
132,9 → 132,7
int n;
 
SetServo(CASMIN); // prudce doleva
delay_ms(200);
 
set_pwm1_duty(150); // vpred
set_pwm1_duty(0); // vpred
set_pwm2_duty(200);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
144,12 → 142,14
while(input(ODO));
while(!input(ODO));
n++;
if(n==5) break;
if(n==7) break;
}
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(0);
output_high(MOT_L);
output_low(MOT_L);
output_high(MOT_R);
delay_ms(200);
brzda();
 
SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne
set_pwm1_duty(140); // vpred
162,12 → 162,38
while(input(ODO));
while(!input(ODO));
n++;
if(n==6) break;
if(n==10) break;
}
 
brzda();
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(0);
output_high(MOT_L);
output_high(MOT_R);
delay_ms(200);
brzda();
 
SetServo((CASAVR-CASMIN)+70); // doprava
SetServo(CASMIN); // max. doleva
set_pwm1_duty(0); // vzad
set_pwm2_duty(20);
output_low(MOT_L);
output_high(MOT_R);
n=0;
while(true)
{
while(input(ODO));
while(!input(ODO));
n++;
if(n==9) break;
}
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(255);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
delay_ms(200);
 
brzda();
 
SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne
set_pwm1_duty(140); // vpred
set_pwm2_duty(140);
output_low(MOT_L);
178,7 → 204,7
while(input(ODO));
while(!input(ODO));
n++;
if(n==6) break;
if(n==13) break;
}
 
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)
185,10 → 211,9
set_pwm2_duty(0);
output_high(MOT_L);
output_high(MOT_R);
delay_ms(100);
delay_ms(200);
brzda();
 
brzda();
 
SetServo(CASMIN); // max. doleva
set_pwm1_duty(0); // vzad
set_pwm2_duty(20);
200,17 → 225,17
while(input(ODO));
while(!input(ODO));
n++;
if(n==5) break;
if(n==6) break;
}
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(255);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
delay_ms(100);
delay_ms(200);
 
brzda();
 
SetServo((CASAVR-CASMIN)+20); // mirne doprava
SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne
set_pwm1_duty(190); // vpred
set_pwm2_duty(190);
output_low(MOT_L);
221,7 → 246,7
while(input(ODO));
while(!input(ODO));
n++;
if(n==14) break;
if(n==9) break;
}
/*
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)
231,7 → 256,7
delay_ms(100);
*/
brzda();
 
cas=CASMIN; // Cara je vlevo
 
stav=cihla;