| 44,8 → 44,8 |
|---|
| enum stavy {start,rozjezd,jizda,cihla,cil}; |
| stavy stav; // Kde jsme na trati |
| int8 cas; // Cas hrany bila/cerna v radce |
| int8 stred; // vystredeni kolecka |
| |
| |
| inline void brzda() |
| { |
| int8 n,i; |
| 79,15 → 79,11 |
|---|
| |
| for(n=0; n<14; n++) |
| { |
| set_adc_channel(MODRA); // Kroutitko na vystredeni predniho kolecka |
| Delay_ms(1); |
| offset=read_adc(); |
| |
| output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo |
| delay_us(1000); |
| delay_us(offset); |
| delay_us(offset); |
| delay_us(offset); |
| delay_us(stred); |
| delay_us(stred); |
| delay_us(stred); |
| delay_us(angle); |
| delay_us(angle); |
| output_low(SERVO); |
| 99,7 → 95,7 |
|---|
| EXT_isr() // Preruseni od prekazky |
| { |
| int8 i; |
| |
| |
| set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi) |
| set_pwm2_duty(0); |
| output_high(MOT_L); // vzad |
| 122,10 → 118,11 |
|---|
| return; |
| }; |
| |
| set_adc_channel(DALKOMER); // Prepni A/D prevodnik na detektor cihly |
| SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne |
| |
| set_pwm1_duty(140); // vpred |
| set_pwm2_duty(140); |
| set_pwm1_duty(100); // vpred |
| set_pwm2_duty(100); |
| output_low(MOT_L); |
| output_low(MOT_R); |
| i=0; |
| 135,8 → 132,8 |
|---|
| while(!input(ODO)); |
| i++; |
| if(i==8) return; // nedojeli jsme k cihle, jed dal |
| } |
| brzdi: |
| }; |
| brzdi: |
| set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi) |
| set_pwm2_duty(0); |
| output_high(MOT_L); |
| 333,7 → 330,7 |
|---|
| stav=start; |
| trasa=0; |
| |
| // ... Hlavni smycka ... |
| // ......... Hlavni smycka ......... |
| while(true) |
| { |
| int8 pom; |
| 359,15 → 356,11 |
|---|
| // Na konci obrazovaho radku to blbne. Jednak chyba od apertury |
| // a vubec to nejak na kraji nefunguje. |
| |
| set_adc_channel(MODRA); // Kroutitko na vystredeni predniho kolecka |
| Delay_ms(1); |
| offset=read_adc(); |
| |
| output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo |
| delay_us(1000); |
| delay_us(offset); |
| delay_us(offset); |
| delay_us(offset); |
| delay_us(stred); |
| delay_us(stred); |
| delay_us(stred); |
| delay_us(cas); |
| delay_us(cas); |
| output_low(SERVO); |
| 395,9 → 388,6 |
|---|
| set_pwm2_duty(0); |
| } |
| |
| set_adc_channel(DALKOMER); // Prepni A/D prevodnik na detektor cihly |
| Delay_ms(1); |
| |
| if((stav==jizda)&&(trasa>50)) // musi to alespon 1s jet |
| { |
| ext_int_edge(H_TO_L); // Nastav podminky preruseni od cihly |
| 407,15 → 397,22 |
|---|
| }; |
| |
| if(stav==start) // Snimkuje, toci servem a ceka na start |
| if(read_adc()<128) |
| { |
| disp(0x80); |
| while(read_adc()<128); // Cekej, dokud starter neda ruku pryc |
| set_pwm1_duty(255); // Rychly rozjezd !!! Zkontrolovat na oscyloskopu |
| set_pwm2_duty(255); |
| disp(0x1); |
| delay_ms(400); |
| stav=jizda; |
| set_adc_channel(MODRA); // Kroutitko na vystredeni predniho kolecka |
| Delay_ms(1); |
| stred=read_adc(); |
| set_adc_channel(DALKOMER); // Prepni A/D prevodnik na detektor cihly |
| Delay_ms(1); |
| if(read_adc()<128) |
| { |
| disp(0x80); |
| while(read_adc()<128); // Cekej, dokud starter neda ruku pryc |
| set_pwm1_duty(255); // Rychly rozjezd !!! Zkontrolovat na oscyloskopu |
| set_pwm2_duty(255); |
| disp(0x1); |
| delay_ms(400); |
| stav=jizda; |
| }; |
| } |
| |
| pom=0x80; // Zobrazeni pozice cary na displayi |