4,7 → 4,7 |
|
SetServo(CASMIN); // max. doleva L |
set_pwm1_duty(0); // vzad |
set_pwm2_duty(20); |
set_pwm2_duty(10); |
output_low(MOT_L); |
output_high(MOT_R); |
n=0; |
19,12 → 19,12 |
set_pwm2_duty(255); |
output_low(MOT_L); |
output_low(MOT_R); |
delay_ms(150); |
delay_ms(215); |
brzda(); |
|
SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne S |
set_pwm1_duty(140); // vpred |
set_pwm2_duty(140); |
set_pwm1_duty(160); // vpred |
set_pwm2_duty(160); |
output_low(MOT_L); |
output_low(MOT_R); |
n=0; |
39,12 → 39,12 |
set_pwm2_duty(0); |
output_high(MOT_L); |
output_high(MOT_R); |
delay_ms(200); |
delay_ms(250); |
brzda(); |
|
SetServo(CASMIN); // max. doleva L |
set_pwm1_duty(0); // vpred |
set_pwm2_duty(200); |
set_pwm2_duty(220); |
output_low(MOT_L); |
output_low(MOT_R); |
n=0; |
59,12 → 59,12 |
set_pwm2_duty(0); |
output_low(MOT_L); |
output_high(MOT_R); |
delay_ms(200); |
delay_ms(250); |
brzda(); |
|
SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne S |
set_pwm1_duty(140); // vpred |
set_pwm2_duty(140); |
set_pwm1_duty(160); // vpred |
set_pwm2_duty(160); |
output_low(MOT_L); |
output_low(MOT_R); |
n=0; |
79,12 → 79,12 |
set_pwm2_duty(0); |
output_high(MOT_L); |
output_high(MOT_R); |
delay_ms(200); |
delay_ms(250); |
brzda(); |
|
SetServo(CASMIN); // max. doleva L |
set_pwm1_duty(0); // vpred |
set_pwm2_duty(200); |
set_pwm2_duty(220); |
output_low(MOT_L); |
output_low(MOT_R); |
n=0; |
93,18 → 93,18 |
while(input(ODO)); |
while(!input(ODO)); |
n++; |
if(n==8) break; |
if(n==7) break; |
} |
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi) |
set_pwm2_duty(0); |
output_low(MOT_L); |
output_high(MOT_R); |
delay_ms(200); |
delay_ms(250); |
brzda(); |
|
SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne S |
set_pwm1_duty(140); // vpred |
set_pwm2_duty(140); |
set_pwm1_duty(160); // vpred |
set_pwm2_duty(160); |
output_low(MOT_L); |
output_low(MOT_R); |
n=0; |
115,15 → 115,28 |
n++; |
if(n==8) break; |
} |
/* |
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi) |
set_pwm2_duty(0); |
output_high(MOT_L); |
output_high(MOT_R); |
delay_ms(200); |
delay_ms(250); |
brzda(); |
*/ |
|
// Abysme byli natoceni po smeru jizdy |
SetServo(CASMAX); // max. doprava R |
set_pwm1_duty(200); // vpred |
set_pwm2_duty(0); |
output_low(MOT_L); |
output_low(MOT_R); |
n=0; |
while(true) |
{ |
while(input(ODO)); |
while(!input(ODO)); |
n++; |
if(n==2) break; |
} |
|
cas=CASMAX; // Cara je vpravo |
|
stav=cihla; // Stav po objeti cihly, uz zadna cihla nebude |
//!!!!!!!!!!!!!!!!! stav=cihla; // Stav po objeti cihly, uz zadna cihla nebude |