/roboti/istrobot/camerus/SW/876/camerus.c |
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2,6 → 2,13 |
#USE FAST_IO (C) |
// kroutitka |
#define CERVENA 1 // AN1 |
#define CERNA 4 // AN4 |
#define ZELENA 3 // AN3 |
#define MODRA 0 // AN0 |
// I/O |
#define LED PIN_C0 |
#define HREF PIN_C5 |
#define PIX PIN_C6 |
10,6 → 17,7 |
void main() |
{ |
int8 cas; |
int16 offset; |
setup_adc_ports(ALL_ANALOG); |
setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL); |
75,6 → 83,8 |
i2c_stop(); |
output_low(LED); |
cas=128; |
while(true) |
{ |
88,12 → 98,19 |
break; |
} |
}; |
cas=255-cas; |
set_adc_channel(MODRA); |
Delay_ms(1); |
offset=read_adc(); |
output_high(SERVO); |
delay_us(1000); |
delay_us(900); |
delay_us(offset); |
delay_us(cas); |
delay_us(cas); |
delay_us(cas); |
output_LOW(SERVO); |
output_LOW(SERVO); |
set_pwm1_duty(cas); |
set_pwm2_duty(255-cas); |
}; |