| 98,6 → 98,8 |
|---|
| #int_EXT |
| EXT_isr() // Preruseni od prekazky |
| { |
| int8 i; |
| |
| set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi) |
| set_pwm2_duty(0); |
| output_high(MOT_L); // vzad |
| 121,8 → 123,25 |
|---|
| }; |
| |
| SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne |
| delay_ms(200); // Doba reverzace |
| |
| set_pwm1_duty(140); // vpred |
| set_pwm2_duty(140); |
| output_low(MOT_L); |
| output_low(MOT_R); |
| i=0; |
| while(true) |
| { |
| while(input(ODO)) if(read_adc()<128) goto brzdi; // Je cihla blizko? |
| while(!input(ODO)); |
| i++; |
| if(i==8) return; // nedojeli jsme k cihle, jed dal |
| } |
| brzdi: |
| set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi) |
| set_pwm2_duty(0); |
| output_high(MOT_L); |
| output_high(MOT_R); |
| delay_ms(100); |
| brzda(); |
| |
| if (stav==cihla) while(true); // Zastav na furt, konec drahy |