Subversion Repositories svnkaklik

Compare Revisions

Ignore whitespace Rev 250 → Rev 249

/roboti/istrobot/camerus/SW/876/objizdka_Lx.c
0,0 → 1,100
// **** Objeti cihly vlevo **** LLLL
 
int8 n;
int8 r1,r2,rr;
int1 flag;
 
SetServo(CASMAX); // max. doleva, zatoc kolmo na caru
set_pwm1_duty(0);
set_pwm2_duty(0);
output_high(MOT_L); // vzad
output_low(MOT_R);
disp(1);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+6)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(255); // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(0);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
delay_ms(150);
brzda();
 
set_pwm1_duty(80);
set_pwm2_duty(80);
set_adc_channel(LMAX);
disp(2);
cas=CASAVR-CASMIN;
odocounter=get_timer1();
flag=1;
rr=20;
while(true)
{
if(input(HREF))
{
if(!input(PROXIMITY))
{
if(cas>(CASMIN+10)) cas-=10;
}
else
{
if(cas<(CASMAX-10)) cas+=10;
};
 
SetServoQ(cas);
 
// Elektronicky diferencial
if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace
if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;}; // pro rizeni rychlosti motoru
if(cas>CASAVR) {r1=CASAVR-CASMIN; r2=CASMAX-cas;}; // Rozsah 1 az 92
 
if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN); // Neco jako nasobeni
if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);
 
set_pwm1_duty(r1);
set_pwm2_duty(r2);
 
while(input(HREF));
};
if(get_timer1()>(odocounter+5)) // Prodleva, nez se zacne detekovat cara
{
if(flag==1) {disp(3); flag=0;};
if(read_adc()<THR_L) {delay_us(600); if (read_adc()<THR_L) {delay_us(600); if (read_adc()<THR_L) break;};};
};
};
 
disp(4);
while (read_adc()<THR_L);
 
SetServo(CASMIN); // max. doleva L
set_pwm1_duty(0);
set_pwm2_duty(140);
while (read_adc()>THR_L);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+3)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(0); // vypni motory
set_pwm2_duty(0);
/*
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(0);
output_low(MOT_L);
output_high(MOT_R);
*/
 
SetServo(CASAVR-CASMIN); // doprostred
 
disp(5);
set_pwm1_duty(255); // max. vpred
set_pwm2_duty(255);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+2)) // Ujed kousek
{
set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor
delay_us(40);
if(read_adc()<THR_L) {cas=CASMIN; break;}; // Prejeli jsme caru vlevo
set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor
delay_us(40);
if(read_adc()<THR_L) {cas=CASMAX; break;}; // Prejeli jsme caru vpravo
cas=CASAVR-CASMIN; // Cara je rovne
};
/roboti/istrobot/camerus/SW/876/objizdka_R.c
0,0 → 1,170
// **** Objeti cihly vpravo **** RRRR
 
int8 n,i;
int16 j;
 
set_adc_channel(RMAX);
 
SetServo(CASMIN); // max. doleva L
set_pwm1_duty(0); // vzad
set_pwm2_duty(0);
output_low(MOT_L);
output_high(MOT_R);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+8)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(255);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
delay_ms(215);
brzda();
 
disp(1);
SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne S
set_pwm1_duty(160); // vpred
set_pwm2_duty(160);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
for(n=1;n<=7;n++)
{
while(get_timer1()<(odocounter+n)); // Popojed
SetServoQ((CASAVR-CASMIN));
};
 
i=0;
 
disp(2); // Postupne doleva
set_pwm1_duty(130);
set_pwm2_duty(140);
odocounter=get_timer1();
for(n=1;n<=10;n++)
{
while(get_timer1()<(odocounter+n));
SetServoQ((CASAVR-CASMIN)-i);
set_pwm1_duty(130-i);
i+=8;
};
 
/*
disp(3);
odocounter=get_timer1();
for(n=1;n<=7;n++)
{
while(get_timer1()<(odocounter+n));
SetServoQ((CASAVR-CASMIN)-i);
set_pwm1_duty(130-i);
i-=8;
};
 
disp(4);
odocounter=get_timer1();
for(n=1;n<=7;n++)
{
while(get_timer1()<(odocounter+n));
SetServoQ((CASAVR-CASMIN)-i);
set_pwm1_duty(130-i);
i+=8;
};
*/
 
disp(5);
odocounter=get_timer1();
//!!!!for(n=1;n<=5;n++)
for(n=1;n<=4;n++)
{
while(get_timer1()<(odocounter+n));
SetServoQ((CASAVR-CASMIN)-i);
set_pwm1_duty(130-i);
i-=16;
};
 
disp(6);
set_pwm1_duty(80); // vpred
set_pwm2_duty(80);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
for(n=1;n<=3;n++)
{
while(get_timer1()<(odocounter+n));
SetServoQ((CASAVR-CASMIN));
};
 
disp(7);
while(true)
{
set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor
delay_us(40);
if(read_adc()<THRESHOLD) {delay_us(600); if(read_adc()<THRESHOLD) {cas=CASMIN; break;}; }; // Prejeli jsme caru vlevo
set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor
delay_us(40);
if(read_adc()<THRESHOLD) {delay_us(600); if(read_adc()<THRESHOLD) {cas=CASMAX; break;}; }; // Prejeli jsme caru vpravo
}
 
 
if(cas==CASMIN)
{
set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor
for(j=0;j<10000;j++)
{
if(input(HREF)) {SetServoQ(CASMIN); while(input(HREF));}; // doleva
if (read_adc()<THRESHOLD) break;
}
}
else
{
set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor
for(j=0;j<10000;j++)
{
if(input(HREF)) {SetServoQ(CASMAX); while(input(HREF));}; // doprava
if (read_adc()<THRESHOLD) break;
}
}
 
set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor
 
set_pwm1_duty(0); // zabrzdi
set_pwm2_duty(0);
output_high(MOT_L);
output_high(MOT_R);
SetServo(CASAVR-CASMIN); // doprostred
delay_ms(100);
brzda();
// Tady jsou s velkou pravdepodobnosti obe cidla za carou a jsme kolmo k care
 
SetServo(CASMIN); // max. doleva L
set_pwm1_duty(0); // vzad
set_pwm2_duty(0);
output_low(MOT_L);
output_high(MOT_R);
while (read_adc()>THRESHOLD);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+4)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(255);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
SetServo(CASAVR-CASMIN); // doprostred
delay_ms(100);
brzda();
 
set_pwm1_duty(255); // max. vpred
set_pwm2_duty(255);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+2)) // Ujed kousek
{
set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor
delay_us(40);
if(read_adc()<THRESHOLD) {cas=CASMIN; break;}; // Prejeli jsme caru vlevo
set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor
delay_us(40);
if(read_adc()<THRESHOLD) {cas=CASMAX; break;}; // Prejeli jsme caru vpravo
cas=CASAVR-CASMIN; // Cara je rovne
};
 
//stav=cihla; // Stav po objeti cihly, uz zadna cihla asi nebude
//odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
//rr=60; // Nerozumna rychlost pro rozjeti