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/roboti/Robotour/SW/motor/motor.c
14,16 → 14,12
{
BYTE incoming, state;
 
output_low(H1);
output_low(L1);
output_low(H2);
output_low(L2);
output_a(0); // vypnuti vsech budicu
 
state = i2c_isr_state();
 
if(state < 0x80) //Master is sending data
{
// output_toggle(PIN_A0);
command = i2c_read();
}
 
40,7 → 36,6
 
setup_adc_ports(NO_ANALOGS|VSS_VDD);
setup_adc(ADC_OFF);
// setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);
setup_timer_0(RTCC_INTERNAL);setup_wdt(WDT_144MS);
setup_timer_1(T1_DISABLED);
setup_timer_2(T2_DISABLED,0,1);
67,35 → 62,15
 
speed=command+127; // posunuti 0 pro zaporna cisla
 
output_a(0b10010);
output_a(0b10010); // vpred
delay_us(speed);
output_a(0);
output_a(0); // vypnuti vsech budicu
delay_us(1);
restart_wdt();
output_a(0b01100);
output_a(0b01100); // vzad
delay_us(254-speed);
output_a(0);
output_a(0); // vypnuti vsech budicu
delay_us(1);
 
/*
output_high(H1); // vpred
output_high(L2);
delay_us(speed);
 
output_low(H1); // stop, aby se neseply tranzistory proti sobe!
output_low(H2);
output_low(L1);
output_low(L2);
 
output_high(H2); // vzad
output_high(L1);
delay_us(32-speed);
 
output_low(H1); // stop, aby se neseply tranzistory proti sobe!
output_low(H2);
output_low(L1);
output_low(L2);
*/
}
}