Subversion Repositories svnkaklik

Compare Revisions

Problem with comparison.

Ignore whitespace Rev HEAD → Rev 1

/roboti/callis/stopar_pravidla_soubory/follower.htm
0,0 → 1,195
<!DOCTYPE HTML PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.0 Transitional//EN">
<!-- saved from url=(0044)http://www.robotika.sk/contest/follower.html -->
<HTML><HEAD><TITLE>Istrobot - pravidla: Stopar</TITLE>
<META http-equiv=Content-Type content="text/html; charset=windows-1250"><LINK
title="Orange Style for Robots" href="follower_soubory/istrobot.css"
type=text/css rel=StyleSheet>
<META content="MSHTML 6.00.2800.1400" name=GENERATOR></HEAD>
<BODY bgColor=white><FONT face=Helvetica,Arial size=-1>
<P align=center>[<A
href="http://www.robotika.sk/contest/novinky.html">Novinky</A>] [<A
href="http://www.robotika.sk/contest/pravidla.html">Pravidlá</A>] [<A
href="http://www.robotika.sk/contest/roboti.html">Roboti</A>] [<A
href="http://www.robotika.sk/contest/poradna.html">Poradòa</A>] [<A
href="http://www.robotika.sk/contest/archive/index.html">Archív</A>]
<P></P>
<H1>Propozície kategórie Stopár</H1><IMG height=4 alt=""
src="follower_soubory/bluelin.gif" width=500 align=top border=0>
<P><BR>
<P></P>
<H3>Súažná úloha </H3>
<P>Zostroji elektronicky riadeného autonómneho mobilného robota, ktorý prejde
po urèenej dráhe a v&nbsp;èasovom limite do cie¾a. Smer a&nbsp;trasa je daná
nama¾ovaným tmavým pruhom, na dráhe sú umiestnené rozlièné prekážky.
<P>Toto zadanie prestavuje reálnu úlohu napríklad pre automatické skladové
manipulátory a podobne.
<P></P>
<H3>Dráha</H3>Podklad dráhy bude svetlý (biely) s&nbsp;tmavou (èiernou) vodiacou
èiarou šírky 15+/-1&nbsp;mm. Celková dåžka dráhy nepresiahne 20&nbsp;m. Materiál
bude papier, drevo, linoleum alebo podobné materiály.
<P>Najmenší polomer oblúkov na trati bude 10&nbsp;cm. Celkové prevýšenie
nepresiahne 3&nbsp;cm, maximálne stúpanie a&nbsp;klesanie je 5%. Na dráhe,
podobne ako v&nbsp;reálnom svete, sa môžu vyskytova náhodné prekážky (prerušená
vodiaca èiara, prekážka na vodiacej èiare, zmena osvetlenia èiary a iné).
<P>Úlohou robota nie je nájs správnu cestu (nebudú žiadne križovatky a
odboèky), ale výhradne sledova nama¾ovanú èiaru. Na dráhe sa môže vyskytnú aj
tunel s&nbsp;minimálnym prierezom 25x25&nbsp;cm. Dráha sa poèas súaže nemení,
takže robot sa môže uèi a napr. rovné úseky pri ïalšej jazde prechádza
rýchlejšie.
<P>Robot vyštartuje z&nbsp;kruhu o&nbsp;polomere 30&nbsp;cm oznaèeného nápisom
ŠTART, za ktorým nasleduje asi 50&nbsp;cm dlhý priamy úsek, na ktorom musí nájs
stopu a nastavi sa na òu. Za týmto úsekom sa nachádza štartovacia èiara, po
prerušení svetelného lúèa (10&nbsp;mm nad povrchom dráhy) ¾ubovo¾nou èasou
robota sa zaène mera èas.
<P>Èasomiera sa zastaví po prerušení podobného lúèa na konci dráhy.
<P></P>
<H3>Èinnos robota</H3>
<P>Po umiestnení robota do štartovacieho kruhu a jeho zapnutí súažiaci nesmie
do jeho èinnosti nijakým spôsobom zasahova. Robot musí by riadený výluène
vstavanými elektronickými obvodmi.
<P>Po prekroèení štartovacej èiary robot nesmie opusti dráhu vyznaèenú tmavou
èiarou s výnimkou obchádzania prekážky. Pri pohybe nesmie zanecháva žiadne
stopy a znaèky. Na dráhe nesmie osta ani žiadna jeho súèas.
<P>Pri poškodení súažnej dráhy je robot diskvalifikovaný.
<P></P>
<H3>Rozmery a ve¾kos robota</H3>
<P>Rozmer robota nesmie v&nbsp;žiadnom smere presiahnu 25cm. Uvedomte si aj
obmedzenia dané tunelmi a polomermi oblúkov na dráhe.
<P>Minimálne rozmery nie sú obmedzené. Hmotnos nie je obmedzená.
<P></P>
<H3>Konštrukcia a materiály</H3>
<P>Na konštrukciu sa nekladú žiadne obmedzenia. Jedinou požiadavkou je to, aby
robot bol výrobkom súažiaceho (súažiacich). To nevyluèuje komerèné stavebnice
(LEGO, Fischertechnik), iba hotové výrobky.
<P></P>
<H3>Senzorika</H3>
<P>Nie sú kladené žiadne obmedzenia na typ, poèet a rozmery použitých snímaèov,
ak neporušujú iné pravidlá.
<P>Súažiaci nesmú použi žiadne vonkajšie pomôcky na zlepšenie navigácie
(nálepky, znaèky, zrkadielka,...)
<P></P>
<H3>Elektronika</H3>
<P>Žiadna èas robota nesmie pracova s&nbsp;väèším napätím ako je 24V. Celková
spotreba by nemala by viac ako 20A. Výnimky z&nbsp;tohto pravidla schva¾uje
porota. Všetky riadiace obvody musia by súèasou robota, nie je možné riadi
jeho pohyb napríklad z&nbsp;externého PC pripojeného èi už káblom, alebo
bezdrôtovo.
<P>Na použité elektronické súèiastky nie je žiadne obmedzenie.
<P>Zdroje energie sú problém súažiacich.
<P></P>
<H3>Poradie úèastníkov a priebeh súaže</H3>
<P>Poradie súažiacich bude vylosované tesne pred súažou. Úèastníci musia
absolvova predpísanú dráhu v&nbsp;poradí urèenom losovaním. Každý súažiaci
robot môže prejs dráhu trikrát vo vylosovanom poradí. Èas medzi pokusmi môže
úèastník využi na ¾ubovo¾né opravy a úpravy. Ak sa však nedostaví do 1 minúty
po výzve na štart, stráca právo absolvova pokus. V&nbsp;prípade, že sa prihlási
ve¾a súažiacich, porota môže zníži poèet pokusov, prípadne vyhlási
kvalifikaèné kolo.
<P></P>
<H3>Èasové limity</H3>
<P>Na prejdenie dráhy je stanovený èasový limit 5 minút. Po piatich minútach sa
meranie èasu zastaví a pokus sa zruší. Aj napriek tomuto handicapu však nie je
diskvalifikovaný. Zastavenie merania èasu nemá nijaký vplyv na ostatné pokusy.
<P></P>
<H3>Hodnotenie a ceny</H3>
<P>Každý prihlásený robot, ktorý prejde stanovenú dráhu, dostane diplom. Víazom
sa stane robot s&nbsp;najnižším dosiahnutým èasom zo všetkých pokusov. Okrem
toho môže porota udeli cenu za najlepšiu konštrukciu a najelegantnejšiu
konštrukciu (kapotáž).
<P></P>
<H3>Diskvalifikácia</H3>
<P>Vo všeobecnosti platí, že pri každom porušení pravidiel je robot zo súaže
vylúèený. To platí najmä v týchto situáciach:
<UL>
<LI>nebezpeèné správanie, ohrozenie bezpeènosti,
<LI>poškodenie dráhy,
<LI>ak sa robot poèas jazdy rozpadne. </LI></UL>
<P></P>
<H3>Bezpeènos</H3>
<P>Tri zákony robotiky:
<OL type=1>
<P>
<LI><B>Robot nesmie ublíži èloveku</B> alebo svojou neèinnosou dopusti, aby
bolo èloveku ublížené.
<LI><B>Robot musí poslúchnu príkaz èloveka</B>, s&nbsp;výnimkou prípadov, keï
je taký príkaz v&nbsp;rozpore s&nbsp;prvým zákonom.
<LI><B>Robot musí chráni sám seba pred znièením</B>, s&nbsp;výnimkou
prípadov, keï je to v&nbsp;rozpore s&nbsp;prvým a druhým zákonom. </LI></OL>
<P>
<DIV align=right><EM>Isaac Asimov: The Complete Robot, Nightfall Inc.,
1982.</EM> </DIV>
<P>V&nbsp;prípade, že zariadenie nebude spåòa základné bezpeènostné predpisy,
porota ho nesmie pripusti k&nbsp;súaži a nesmie dovoli jeho prevádzkovanie.
<P>Každý robot, ktorý by mohol ohrozi úèastníkov, divákov, alebo zariadenie,
bude vypnutý.
<P>
<P><BR>
<P><BR></P>
<H3>Klimatické podmienky</H3>
<P>Súaž bude prebieha v bežných klimatických podmienkach (T = 270 -
310&nbsp;K, <I>p</I> = 90 - 120&nbsp;kPa, 0 - 90% RH).
<P>Skutoènú úroveò osvetlenia scény nie je možné vopred urèi. Pred súažou bude
vyhradený èas, ktorý môžu súažiaci využi na optimálne nastavenie citlivosti
snímaèov. Organizátor nemôže zaruèi, že diváci nebudú vrha na dráhu tiene.
<P>Upozornenie: Konštruktéri si musia uvedomi, že moderné filmové a
fotografické prístroje používajú zábleskové zariadenia a infraèervené vysielaèe
na zaostrovanie. Pretože priebeh súaže bude zaznamenávaný, pri konštrukcii
treba poèíta aj s takýmito poruchovými signálmi.
<P></P>
<H3>Dokumentácia</H3>
<P>Každý súažiaci musí odovzda pred súažou dokumetáciu popisujúcu
elektroniku, koštrukciu a riadiaci algoritmus. Najlepšia forma je <TT>html</TT>,
organizátor poskytne priestor na jej uverejnenie na svojom serveri.
<P></P>
<H3>Porota</H3>
<P>Nad priebehom súaže a dodržiavaním pravidiel bdie porota.
<P>Porota je najmenej trojèlenná, skladá sa zo zástupcov fakulty, študentov a
sponzorov.
<P>Výroky poroty sú záväzné vo všetkých sporných bodoch i v&nbsp;otázkach
výkladu pravidiel.
<P></P>
<H3>Kedy a kde?</H3>
<P>Súaž bude prebieha v&nbsp;priestoroch Fakulty elektrotechniky a informatiky
na Ilkovièovej 3 v&nbsp;Bratislave 23. apríla 2003. Úèastníci budú ma možnos
otestova dráhu (pravdaže nie jej súažný tvar) v stanovených termínoch a deò
pred súažou.
<P></P>
<H3>Podpora úèastníkov</H3>
<P>Organizátor (KAR) umožní prihláseným úèastníkom pracova na zariadeniach KAR
a pod¾a možnosti ich bude pri konštrukcii podporova. Pracovníci katedry
prispejú odbornými radami, oddelenie AP poskytne vývojové prostriedky pre
procesory radu 8051.
<P>Súaž môže by doplnená ukážkami profesionálnych robotov, prípadne
demonštráciami sponzorujúcich firiem.
<P></P>
<H3>Registrácia a prihlášky</H3>
<P>Súaže sa môžu zúèastni jednotlivci a tímy (max. 5-èlenné) bez oh¾adu na vek
èi zamestnanie.
<P>Predbežnú prihlášku treba posla najneskôr do 1.&nbsp;februára 2003 na adresu
Ing. Richard BALOGH, Katedra automatizácie a regulácie, FEI STU,
Ilkovièova&nbsp;3, 812 19&nbsp;Bratislava, e-mail: <A
href="mailto:balogh@elf.stuba.sk"><TT>balogh@elf.stuba.sk</TT></A>, tel. +421 -
2 - 602 91 411. Prihlási sa je možné aj pomocou formulára na www stránke
<P align=center><A
href="http://www.robotika.sk/contest/pravidla.html#prihlaska"><TT>http://www.robotika.sk/</TT></A>
 
<P>Tam nájdete aj pravidlá, konštrukèné návody, rady, inšpiraèné obrázky a
odkazy na podobné súaže vo svete.
<P>Akáko¾vek pripomienka a podpora je vítaná. <A
href="http://www.robotika.sk/contest/pravidla.html#prihlaska"></P>
<H3>Prihláška...</H3></A>
<P><BR></FONT>
<P align=center>[<A
href="http://www.robotika.sk/contest/novinky.html">Novinky</A>] [<A
href="http://www.robotika.sk/contest/pravidla.html">Pravidlá</A>] [<A
href="http://www.robotika.sk/contest/roboti.html">Roboti</A>] [<A
href="http://www.robotika.sk/contest/poradna.html">Poradòa</A>] [<A
href="http://www.robotika.sk/contest/archive/index.html">Archív</A>]
<P><BR>
<P>
<HR>
 
<P align=center><FONT size=-2>© 2002 Katedra automatizácie a regulácie FEI
STU<BR>Ilkovièova 3, 812 19 Bratislava <BR>Posledná zmena: 19. septembra
2002.<BR>Zodpovedný èlovek: <I><A href="mailto:balogh@elf.stuba.sk">Richard
Balogh</A></I>. </FONT></P></BODY></HTML>