| 16,9 → 16,14 |
|---|
| #define MOT_L PIN_B5 // Smer otaceni leveho motoru; druhy pol je RC2 |
| #define MOT_R PIN_B6 // Smer otaceni praveho motoru; druhy pol je RC1 |
| |
| #define DATA PIN_B2 |
| #define CP PIN_B1 |
| #define DATA PIN_B2 // K modulu LEDbar data |
| #define CP PIN_B1 // K modulu LEDbar hodiny |
| |
| #define CASMIN 6 // Rozsah radku snimace |
| #define CASMAX 192 |
| #define CASAVR ((CASMAX+CASMIN) / 2) |
| |
| // Zobrazeni jednoho byte na modulu LEDbar |
| void disp(int8 x) |
| { |
| int n; |
| 33,6 → 38,7 |
|---|
| } |
| } |
| |
| // Blikani LEDbarem ve stilu Night Rider |
| void NightRider(int x) |
| { |
| int n,i,j; |
| 112,7 → 118,7 |
|---|
| i2c_start(); // Brightness |
| i2c_write(0xC0); |
| i2c_write(0x06); |
| i2c_write(0x90); // 80h |
| i2c_write(0x9A); // 80h |
| i2c_stop(); |
| |
| /* |
| 134,47 → 140,36 |
|---|
| i2c_write(45); |
| i2c_stop(); |
| |
| NightRider(1); // Aby se poznalo, ze byl RESET |
| NightRider(1); // Musi se dat cas kamere na AGC a AEC |
| |
| cas=128; // Inicializace promenych, aby neslo servo za roh a aby se to rozjelo jeste dneska |
| ble=0; |
| |
| /* |
| // ... Hlavni smycka ... |
| while(true) |
| { |
| disp(ble); |
| i2c_start(); |
| i2c_write(0xC0); |
| i2c_write(0x06); |
| i2c_write(ble); |
| i2c_stop(); |
| delay_ms(1000); |
| ble+=0x10; |
| }; |
| */ |
| int8 pom; |
| |
| // ... Hlavni smycka ... |
| while(true) |
| { |
| pom=0; |
| while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky |
| set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu |
| while(input(HREF)) // Po dobu vysilani radky cekej na hranu W/B |
| { |
| // Dodelat rozpoznani cerne cary napric pro zastaveni |
| // Pockat na shozeni signalu HREF |
| if(!input(PIX)) // Pokud se dvakrat za sebou precetla CERNA |
| // !!!!Dodelat rozpoznani cerne cary napric pro zastaveni |
| if(!input(PIX)) // Pokud se 3x za sebou precetla CERNA |
| if(!input(PIX)) |
| if(!input(PIX)) |
| { |
| int8 pom; |
| |
| pom=get_timer0(); // Precti cas z citace casu hrany |
| // cas=255-cas; // Vlevo je vpravo |
| if(pom<0b11000000) cas=pom; |
| break; |
| }; |
| }; |
| while(input(HREF)); // Pockej na shozeni signalu HREF |
| |
| if((pom<CASMAX) && (pom>CASMIN)) cas=pom; // Orizni konce radku |
| // Na konci obrazovaho radku to blbne. Jednak chyba od apertury |
| // a vubec to nejak na kraji nefunguje. |
| |
| set_adc_channel(MODRA); // Kroutitko na vystredeni predniho kolecka |
| Delay_ms(1); |
| offset=read_adc(); |
| 188,30 → 183,32 |
|---|
| output_low(SERVO); |
| |
| ble++; // Casovac pro odlozeni rozjezdu po zapnuti napajeni |
| set_adc_channel(ZELENA); // Kroutitka pro vykon motoru (!!! to bude chtit jeste predelat !!!) |
| set_adc_channel(ZELENA); // Kroutitko pro vykon motoru |
| Delay_ms(1); |
| offset=read_adc(); |
| set_adc_channel(CERNA); |
| Delay_ms(1); |
| rr=read_adc(); |
| rr=read_adc()>>2; //!!! // 0-31 |
| |
| disp(cas); |
| disp(cas & 0b11110000); |
| |
| r1=cas>>1; // Elektronicky diferencial |
| r2=255-offset-(cas>>1); |
| // Elektronicky diferencial |
| if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace |
| if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;}; // pro rizeni rychlosti motoru |
| if(cas>CASAVR) {r1=CASAVR-CASMIN; r2=CASMAX-cas;}; // Rozsah 1 az 92 |
| |
| if (ble==99) // Rozjezd na Rozumnou rychlost |
| { |
| set_pwm1_duty(rr); |
| set_pwm2_duty(rr); |
| }; |
| |
| if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN); // Neco jako nasobeni |
| if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN); |
| |
| // r1<<=1; // Rychlost je dvojnasobna |
| // r2<<=1; // Rozsah 2 az 184 |
| |
| if ((ble>100)&&(ble<60000)) // Jizda |
| { |
| if (r1<=rr) set_pwm1_duty(r1); |
| if (r2<=rr) set_pwm2_duty(r2); |
| set_pwm1_duty(r1); |
| set_pwm2_duty(r2); |
| } |
| else |
| { |
| //!!!!!!!!!!!!!!!!!! Tenhle kod pred zavodem zrusit !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! |
| set_pwm1_duty(0); // Zastaveni |
| set_pwm2_duty(0); |
| } |