45,8 → 45,12 |
output_low(MOT_R); |
while(true) |
{ |
// if(!input(IRRX)) goto cihla; |
|
if(!input(IRRX)) // hrozi celni srazka s cihlou v prubehu objizdeni |
{ |
cas=CASMIN; |
} |
else |
{ |
if((vzdalenost!=0)||!input(PROXIMITY)) // Udrzovani konstantni vzdalenosti od cihly |
{ |
if(cas>(CASMIN+20)) cas-=20; |
55,7 → 59,7 |
{ |
if(cas<(CASMAX-20)) cas+=20; |
}; |
|
}; |
// Elektronicky diferencial |
if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace |
if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;}; // pro rizeni rychlosti motoru |