| 45,17 → 45,21 |
|---|
| output_low(MOT_R); |
| while(true) |
| { |
| // if(!input(IRRX)) goto cihla; |
| |
| if((vzdalenost!=0)||!input(PROXIMITY)) // Udrzovani konstantni vzdalenosti od cihly |
| if(!input(IRRX)) // hrozi celni srazka s cihlou v prubehu objizdeni |
| { |
| if(cas>(CASMIN+20)) cas-=20; |
| cas=CASMIN; |
| } |
| else |
| { |
| if(cas<(CASMAX-20)) cas+=20; |
| if((vzdalenost!=0)||!input(PROXIMITY)) // Udrzovani konstantni vzdalenosti od cihly |
| { |
| if(cas>(CASMIN+20)) cas-=20; |
| } |
| else |
| { |
| if(cas<(CASMAX-20)) cas+=20; |
| }; |
| }; |
| |
| // Elektronicky diferencial |
| if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace |
| if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;}; // pro rizeni rychlosti motoru |