| 4,11 → 4,9 |
|---|
| #include "cholerik.h" |
| |
| #define THRESHOLD 15 // rozhodovaci uroven pro okraj areny |
| // 0-15 (od 0.25 do 0.75 Vdd) |
| // 0V cerna; 5V bila |
| // 0-15 (od 0.25 do 0.75 Vdd) |
| // 0 jasnejsi; 15 tmavsi |
| |
| #define KOLIKRAT 3//10 |
| |
| //motory //Napred vypnout potom zapnout! |
| #define FR output_low(PIN_B5); output_high(PIN_B4) // Vpred |
| #define FL output_low(PIN_B7); output_high(PIN_B6) |
| 214,7 → 212,7 |
|---|
| STOPL; STOPR; |
| } |
| |
| if (sr>KOLIKRAT) // Nepritel vpravo |
| if (sr>10) // Nepritel vpravo |
| { |
| FL; FR; // popojed rovne |
| for(n=0; n<5000; n++) |
| 234,7 → 232,7 |
|---|
| }; |
| } |
| |
| if (sl>KOLIKRAT) // Nepritel vlevo |
| if (sl>10) // Nepritel vlevo |
| { |
| FL; FR; // popojed rovne |
| for(n=0; n<5000; n++) |
| 254,7 → 252,7 |
|---|
| }; |
| } |
| |
| if (f>KOLIKRAT) // Nepritel vpredu |
| if (f>10) // Nepritel vpredu |
| { |
| BL; FR; |
| delay_ms(110); |
| 263,7 → 261,7 |
|---|
| STOPL; STOPR; |
| } |
| |
| if (b>KOLIKRAT) // Nepritel vzadu |
| if (b>10) // Nepritel vzadu |
| { |
| BL; FR; |
| delay_ms(110); |