0,0 → 1,195 |
<!DOCTYPE HTML PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.0 Transitional//EN"> |
<!-- saved from url=(0044)http://www.robotika.sk/contest/follower.html --> |
<HTML><HEAD><TITLE>Istrobot - pravidla: Stopar</TITLE> |
<META http-equiv=Content-Type content="text/html; charset=windows-1250"><LINK |
title="Orange Style for Robots" href="follower_soubory/istrobot.css" |
type=text/css rel=StyleSheet> |
<META content="MSHTML 6.00.2800.1400" name=GENERATOR></HEAD> |
<BODY bgColor=white><FONT face=Helvetica,Arial size=-1> |
<P align=center>[<A |
href="http://www.robotika.sk/contest/novinky.html">Novinky</A>] [<A |
href="http://www.robotika.sk/contest/pravidla.html">Pravidlá</A>] [<A |
href="http://www.robotika.sk/contest/roboti.html">Roboti</A>] [<A |
href="http://www.robotika.sk/contest/poradna.html">Poradòa</A>] [<A |
href="http://www.robotika.sk/contest/archive/index.html">Archív</A>] |
<P></P> |
<H1>Propozície kategórie Stopár</H1><IMG height=4 alt="" |
src="follower_soubory/bluelin.gif" width=500 align=top border=0> |
<P><BR> |
<P></P> |
<H3>Súaná úloha </H3> |
<P>Zostroji elektronicky riadeného autonómneho mobilného robota, ktorý prejde |
po urèenej dráhe a v èasovom limite do cie¾a. Smer a trasa je daná |
nama¾ovaným tmavým pruhom, na dráhe sú umiestnené rozlièné prekáky. |
<P>Toto zadanie prestavuje reálnu úlohu napríklad pre automatické skladové |
manipulátory a podobne. |
<P></P> |
<H3>Dráha</H3>Podklad dráhy bude svetlý (biely) s tmavou (èiernou) vodiacou |
èiarou írky 15+/-1 mm. Celková dåka dráhy nepresiahne 20 m. Materiál |
bude papier, drevo, linoleum alebo podobné materiály. |
<P>Najmení polomer oblúkov na trati bude 10 cm. Celkové prevýenie |
nepresiahne 3 cm, maximálne stúpanie a klesanie je 5%. Na dráhe, |
podobne ako v reálnom svete, sa môu vyskytova náhodné prekáky (preruená |
vodiaca èiara, prekáka na vodiacej èiare, zmena osvetlenia èiary a iné). |
<P>Úlohou robota nie je nájs správnu cestu (nebudú iadne kriovatky a |
odboèky), ale výhradne sledova nama¾ovanú èiaru. Na dráhe sa môe vyskytnú aj |
tunel s minimálnym prierezom 25x25 cm. Dráha sa poèas súae nemení, |
take robot sa môe uèi a napr. rovné úseky pri ïalej jazde prechádza |
rýchlejie. |
<P>Robot vytartuje z kruhu o polomere 30 cm oznaèeného nápisom |
TART, za ktorým nasleduje asi 50 cm dlhý priamy úsek, na ktorom musí nájs |
stopu a nastavi sa na òu. Za týmto úsekom sa nachádza tartovacia èiara, po |
preruení svetelného lúèa (10 mm nad povrchom dráhy) ¾ubovo¾nou èasou |
robota sa zaène mera èas. |
<P>Èasomiera sa zastaví po preruení podobného lúèa na konci dráhy. |
<P></P> |
<H3>Èinnos robota</H3> |
<P>Po umiestnení robota do tartovacieho kruhu a jeho zapnutí súaiaci nesmie |
do jeho èinnosti nijakým spôsobom zasahova. Robot musí by riadený výluène |
vstavanými elektronickými obvodmi. |
<P>Po prekroèení tartovacej èiary robot nesmie opusti dráhu vyznaèenú tmavou |
èiarou s výnimkou obchádzania prekáky. Pri pohybe nesmie zanecháva iadne |
stopy a znaèky. Na dráhe nesmie osta ani iadna jeho súèas. |
<P>Pri pokodení súanej dráhy je robot diskvalifikovaný. |
<P></P> |
<H3>Rozmery a ve¾kos robota</H3> |
<P>Rozmer robota nesmie v iadnom smere presiahnu 25cm. Uvedomte si aj |
obmedzenia dané tunelmi a polomermi oblúkov na dráhe. |
<P>Minimálne rozmery nie sú obmedzené. Hmotnos nie je obmedzená. |
<P></P> |
<H3>Kontrukcia a materiály</H3> |
<P>Na kontrukciu sa nekladú iadne obmedzenia. Jedinou poiadavkou je to, aby |
robot bol výrobkom súaiaceho (súaiacich). To nevyluèuje komerèné stavebnice |
(LEGO, Fischertechnik), iba hotové výrobky. |
<P></P> |
<H3>Senzorika</H3> |
<P>Nie sú kladené iadne obmedzenia na typ, poèet a rozmery pouitých snímaèov, |
ak neporuujú iné pravidlá. |
<P>Súaiaci nesmú poui iadne vonkajie pomôcky na zlepenie navigácie |
(nálepky, znaèky, zrkadielka,...) |
<P></P> |
<H3>Elektronika</H3> |
<P>iadna èas robota nesmie pracova s väèím napätím ako je 24V. Celková |
spotreba by nemala by viac ako 20A. Výnimky z tohto pravidla schva¾uje |
porota. Vetky riadiace obvody musia by súèasou robota, nie je moné riadi |
jeho pohyb napríklad z externého PC pripojeného èi u káblom, alebo |
bezdrôtovo. |
<P>Na pouité elektronické súèiastky nie je iadne obmedzenie. |
<P>Zdroje energie sú problém súaiacich. |
<P></P> |
<H3>Poradie úèastníkov a priebeh súae</H3> |
<P>Poradie súaiacich bude vylosované tesne pred súaou. Úèastníci musia |
absolvova predpísanú dráhu v poradí urèenom losovaním. Kadý súaiaci |
robot môe prejs dráhu trikrát vo vylosovanom poradí. Èas medzi pokusmi môe |
úèastník vyui na ¾ubovo¾né opravy a úpravy. Ak sa vak nedostaví do 1 minúty |
po výzve na tart, stráca právo absolvova pokus. V prípade, e sa prihlási |
ve¾a súaiacich, porota môe zníi poèet pokusov, prípadne vyhlási |
kvalifikaèné kolo. |
<P></P> |
<H3>Èasové limity</H3> |
<P>Na prejdenie dráhy je stanovený èasový limit 5 minút. Po piatich minútach sa |
meranie èasu zastaví a pokus sa zruí. Aj napriek tomuto handicapu vak nie je |
diskvalifikovaný. Zastavenie merania èasu nemá nijaký vplyv na ostatné pokusy. |
<P></P> |
<H3>Hodnotenie a ceny</H3> |
<P>Kadý prihlásený robot, ktorý prejde stanovenú dráhu, dostane diplom. Víazom |
sa stane robot s najniím dosiahnutým èasom zo vetkých pokusov. Okrem |
toho môe porota udeli cenu za najlepiu kontrukciu a najelegantnejiu |
kontrukciu (kapotá). |
<P></P> |
<H3>Diskvalifikácia</H3> |
<P>Vo veobecnosti platí, e pri kadom poruení pravidiel je robot zo súae |
vylúèený. To platí najmä v týchto situáciach: |
<UL> |
<LI>nebezpeèné správanie, ohrozenie bezpeènosti, |
<LI>pokodenie dráhy, |
<LI>ak sa robot poèas jazdy rozpadne. </LI></UL> |
<P></P> |
<H3>Bezpeènos</H3> |
<P>Tri zákony robotiky: |
<OL type=1> |
<P> |
<LI><B>Robot nesmie ublíi èloveku</B> alebo svojou neèinnosou dopusti, aby |
bolo èloveku ublíené. |
<LI><B>Robot musí poslúchnu príkaz èloveka</B>, s výnimkou prípadov, keï |
je taký príkaz v rozpore s prvým zákonom. |
<LI><B>Robot musí chráni sám seba pred znièením</B>, s výnimkou |
prípadov, keï je to v rozpore s prvým a druhým zákonom. </LI></OL> |
<P> |
<DIV align=right><EM>Isaac Asimov: The Complete Robot, Nightfall Inc., |
1982.</EM> </DIV> |
<P>V prípade, e zariadenie nebude spåòa základné bezpeènostné predpisy, |
porota ho nesmie pripusti k súai a nesmie dovoli jeho prevádzkovanie. |
<P>Kadý robot, ktorý by mohol ohrozi úèastníkov, divákov, alebo zariadenie, |
bude vypnutý. |
<P> |
<P><BR> |
<P><BR></P> |
<H3>Klimatické podmienky</H3> |
<P>Súa bude prebieha v bených klimatických podmienkach (T = 270 - |
310 K, <I>p</I> = 90 - 120 kPa, 0 - 90% RH). |
<P>Skutoènú úroveò osvetlenia scény nie je moné vopred urèi. Pred súaou bude |
vyhradený èas, ktorý môu súaiaci vyui na optimálne nastavenie citlivosti |
snímaèov. Organizátor nemôe zaruèi, e diváci nebudú vrha na dráhu tiene. |
<P>Upozornenie: Kontruktéri si musia uvedomi, e moderné filmové a |
fotografické prístroje pouívajú zábleskové zariadenia a infraèervené vysielaèe |
na zaostrovanie. Pretoe priebeh súae bude zaznamenávaný, pri kontrukcii |
treba poèíta aj s takýmito poruchovými signálmi. |
<P></P> |
<H3>Dokumentácia</H3> |
<P>Kadý súaiaci musí odovzda pred súaou dokumetáciu popisujúcu |
elektroniku, kotrukciu a riadiaci algoritmus. Najlepia forma je <TT>html</TT>, |
organizátor poskytne priestor na jej uverejnenie na svojom serveri. |
<P></P> |
<H3>Porota</H3> |
<P>Nad priebehom súae a dodriavaním pravidiel bdie porota. |
<P>Porota je najmenej trojèlenná, skladá sa zo zástupcov fakulty, tudentov a |
sponzorov. |
<P>Výroky poroty sú záväzné vo vetkých sporných bodoch i v otázkach |
výkladu pravidiel. |
<P></P> |
<H3>Kedy a kde?</H3> |
<P>Súa bude prebieha v priestoroch Fakulty elektrotechniky a informatiky |
na Ilkovièovej 3 v Bratislave 23. apríla 2003. Úèastníci budú ma monos |
otestova dráhu (pravdae nie jej súaný tvar) v stanovených termínoch a deò |
pred súaou. |
<P></P> |
<H3>Podpora úèastníkov</H3> |
<P>Organizátor (KAR) umoní prihláseným úèastníkom pracova na zariadeniach KAR |
a pod¾a monosti ich bude pri kontrukcii podporova. Pracovníci katedry |
prispejú odbornými radami, oddelenie AP poskytne vývojové prostriedky pre |
procesory radu 8051. |
<P>Súa môe by doplnená ukákami profesionálnych robotov, prípadne |
demontráciami sponzorujúcich firiem. |
<P></P> |
<H3>Registrácia a prihláky</H3> |
<P>Súae sa môu zúèastni jednotlivci a tímy (max. 5-èlenné) bez oh¾adu na vek |
èi zamestnanie. |
<P>Predbenú prihláku treba posla najneskôr do 1. februára 2003 na adresu |
Ing. Richard BALOGH, Katedra automatizácie a regulácie, FEI STU, |
Ilkovièova 3, 812 19 Bratislava, e-mail: <A |
href="mailto:balogh@elf.stuba.sk"><TT>balogh@elf.stuba.sk</TT></A>, tel. +421 - |
2 - 602 91 411. Prihlási sa je moné aj pomocou formulára na www stránke |
<P align=center><A |
href="http://www.robotika.sk/contest/pravidla.html#prihlaska"><TT>http://www.robotika.sk/</TT></A> |
|
<P>Tam nájdete aj pravidlá, kontrukèné návody, rady, inpiraèné obrázky a |
odkazy na podobné súae vo svete. |
<P>Akáko¾vek pripomienka a podpora je vítaná. <A |
href="http://www.robotika.sk/contest/pravidla.html#prihlaska"></P> |
<H3>Prihláka...</H3></A> |
<P><BR></FONT> |
<P align=center>[<A |
href="http://www.robotika.sk/contest/novinky.html">Novinky</A>] [<A |
href="http://www.robotika.sk/contest/pravidla.html">Pravidlá</A>] [<A |
href="http://www.robotika.sk/contest/roboti.html">Roboti</A>] [<A |
href="http://www.robotika.sk/contest/poradna.html">Poradòa</A>] [<A |
href="http://www.robotika.sk/contest/archive/index.html">Archív</A>] |
<P><BR> |
<P> |
<HR> |
|
<P align=center><FONT size=-2>© 2002 Katedra automatizácie a regulácie FEI |
STU<BR>Ilkovièova 3, 812 19 Bratislava <BR>Posledná zmena: 19. septembra |
2002.<BR>Zodpovedný èlovek: <I><A href="mailto:balogh@elf.stuba.sk">Richard |
Balogh</A></I>. </FONT></P></BODY></HTML> |