7,10 → 7,9 |
#USE FAST_IO (C) // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery |
|
// Rychlostni konstanty |
#define RR_CIHLA 25 // Rozumna rychlost pro objizdeni cihly |
#define RR_CIHLA 30 // Rozumna rychlost pro objizdeni cihly |
#define RR_PRERUSENI 20 // Rozumna rychlost pro priblizeni se k preruseni |
#define BRZDNA_DRAHA 0x20 // Jak daleko pred problemem se zacne brzdit |
#define TUHOS 100 // Jak dlouho se bude couvat po narazu na naraznik |
#define ODODO_CIHLA 0xFFF |
#define ODODO_TUNEL 0xFFF |
#define ODODO_PRERUSENI 0xFFF |
144,7 → 143,7 |
void LogLog(int8 flag, int16 gap) |
{ |
int16 timer_pom; |
|
|
timer_pom=get_timer1(); // Timer se musi vycist atomicky |
bb_l[log]=make8(timer_pom,0); // Zaznam |
bb_h[log]=make8(timer_pom,1); |
159,7 → 158,7 |
last_log=read_eeprom(EEMAX); // Kolik zaznamu mame od minule poznamenano? |
{ |
int8 n,i; |
|
|
i=0; |
for(n=0;n<=last_log;n++) |
{ |
167,7 → 166,7 |
if(read_eeprom(i)==0xFF) odo_cihla=MAKE16(read_eeprom(i+2),read_eeprom(i+1)); |
if((read_eeprom(i)>0) && (read_eeprom(i)<0xFF)) odo_preruseni=MAKE16(read_eeprom(i+2),read_eeprom(i+1)); |
} |
} |
} |
} |
|
|
240,7 → 239,7 |
SetServo(CASAVR-CASMIN); |
} |
|
#include ".\diag.c" |
#include ".\diag.c" |
|
//---------------------------- INT -------------------------------- |
#int_EXT |
309,8 → 308,7 |
setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL); |
setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1); // Casovac pro mereni casu hrany W/B v radce |
setup_timer_1(T1_EXTERNAL); // Cita pulzy z odometrie z praveho kola |
//!!! setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1); // Casovac PWM motoru |
setup_timer_2(T2_DIV_BY_4,255,1); // Casovac PWM motoru |
setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1); // Casovac PWM motoru |
setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // PWM pro motory |
setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2 |
setup_comparator(NC_NC_NC_NC); |
449,8 → 447,7 |
|
set_adc_channel(ZELENA); // --- Kroutitko pro vykon motoru --- |
delay_ms(1); |
//!!! rr=read_adc()>>2; // 0-63 // Pokud by se zvetsil rozsah, tak zkontrolovat jakonasobeni! |
rr=read_adc()>>3; // 0-31 // Pokud by se zvetsil rozsah, tak zkontrolovat jakonasobeni! |
rr=read_adc()>>2; // 0-63 // Pokud by se zvetsil rozsah, tak zkontrolovat jakonasobeni! |
rrold=rr; |
|
cas=CASAVR-CASMIN; // Inicializace promenych, aby neslo servo za roh |
539,10 → 536,10 |
if(last_log_odo<get_timer1()) // Aby nebyly zaznamy v logu prilis huste, musi se napred neco ujet od minuleho zaznamu |
{ |
LogLog(0,16); // Priznak tunelu; dalsi mereni nejdrive po ujeti 48 cm |
rr=rrold; // Vjeli jsme do tunelu, znovu jed rychle |
rr=rrold; // Vjeli jsme do tunelu, znovu jed rychle |
} |
}; |
|
|
//ODODO |
ododo=get_timer1(); |
if((ododo>odo_preruseni)&&(ododo<(odo_preruseni+8))) rr=RR_PRERUSENI; |
551,11 → 548,11 |
|
// Elektronicky diferencial 2. cast |
if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN); // Neco jako nasobeni |
if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN); // rozsah 1 az 92 pro rr=0 // rozsah 1 az 154 pro rr=63 |
if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN); // rozsah 1 az 92 pro rr=0 |
// rozsah 1 az 154 pro rr=63 |
|
//!!! pro zatuhle prevodovky |
r1<<=1; // Rychlost je dvojnasobna |
r2<<=1; // Rozsah 2 az 184 pro rr=0 |
// r1<<=1; // Rychlost je dvojnasobna |
// r2<<=1; // Rozsah 2 az 184 pro rr=0 |
|
if ((stav==jizda)||(stav==cihla)||(stav==rozjezd)) //||(stav==pocihle)) // Jizda |
{ |
614,12 → 611,11 |
{ |
bum(); |
SaveLog(log-1); // Zapis Black Boxu do EEPROM |
delay_ms(TUHOS); //!!! Zatuhle prevodovky |
set_pwm1_duty(200); // pomalu vpred |
set_pwm2_duty(200); |
set_pwm1_duty(160); // pomalu vpred |
set_pwm2_duty(160); |
output_low(MOT_L); |
output_low(MOT_R); |
cas=CASAVR-CASMIN; |
cas=CASAVR-CASMIN; |
}; |
set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor |
for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap; |