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/roboti/istrobot/camerus/SW/876/camerus.c
19,7 → 19,6
#define CP PIN_B1 // K modulu LEDbar hodiny
#define ODO PIN_A4 // Ze snimace z odometrie z praveho kola
//#define CIHLA PIN_B0 // Vstup INT, generuje preruseni pri prekazce
#define IRLED PIN_C0 // Modulovani vysilaci IR LED na detekci prekazky
 
#define CASMIN 6 // Rozsah radku snimace
#define CASMAX 192
42,7 → 41,7
void SetServo(int8 angle)
{
int8 n, offset;
 
for(n=0; n<20; n++)
{
set_adc_channel(MODRA); // Kroutitko na vystredeni predniho kolecka
58,7 → 57,7
delay_us(angle);
output_low(SERVO);
delay_ms(18);
}
}
}
 
#int_EXT
76,7 → 75,7
{
int n;
 
SetServo(CASAVR-CASMIN);
SetServo(CASAVR-CASMIN);
set_pwm1_duty(40); // pomalu couvej
set_pwm2_duty(40);
output_high(MOT_L);
100,7 → 99,7
output_low(MOT_R);
delay_ms(1000);
 
SetServo((CASAVR-CASMIN)-20); // doleva
SetServo((CASAVR-CASMIN)-20); // doleva
set_pwm1_duty(150); // vpred
set_pwm2_duty(200);
output_low(MOT_L);
119,7 → 118,7
output_high(MOT_L);
output_high(MOT_R);
 
SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne
SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne
set_pwm1_duty(140); // vpred
set_pwm2_duty(140);
output_low(MOT_L);
144,7 → 143,7
output_high(MOT_R);
delay_ms(1000);
 
SetServo(CASMIN); // max. doleva
SetServo(CASMIN); // max. doleva
set_pwm1_duty(0); // vzad
set_pwm2_duty(20);
output_low(MOT_L);
170,7 → 169,7
delay_ms(500);
 
 
SetServo((CASAVR-CASMIN)+5); // mirne doprava
SetServo((CASAVR-CASMIN)+5); // mirne doprava
set_pwm1_duty(180); // vpred
set_pwm2_duty(180);
output_low(MOT_L);
192,7 → 191,7
 
 
cas=CASMIN; // Cara je vlevo
 
stav=cihla;
}
}
265,8 → 264,6
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
 
output_low(IRLED); // Zapni LED na detekci prekazky
NightRider(1); // Aby se poznalo, ze byl RESET
// Musi se pockat, nez se rozjede kamera, nez se do ni zacnou posilat prikazy
 
457,5 → 454,9
}
disp(pom);
 
output_high(PIN_C0);
delay_ms(1);
output_low(PIN_C0);
 
};
}