| 11,9 → 11,9 |
|---|
| #define RR_PRERUSENI 50 // Rozumna rychlost pro priblizeni se k preruseni |
| #define BRZDNA_DRAHA 0x15 // Jak daleko pred problemem se zacne brzdit |
| #define TUHOS 100 // Jak dlouho se bude couvat po narazu na naraznik |
| #define ODODO_CIHLA 0xFFF |
| #define ODODO_CIHLA 0xD0 |
| #define ODODO_TUNEL 0xFFF |
| #define ODODO_PRERUSENI 0xFFF |
| #define ODODO_PRERUSENI 0xFFF//0xB4 |
| |
| // Adresy IIC periferii |
| #define COMPAS_ADR 0xC0 |
| 305,6 → 305,7 |
|---|
| int8 offset; // Promena pro ulozeni offsetu |
| int8 r1; // Rychlost motoru 1 |
| int8 r2; // Rychlost motoru 2 |
| int16 ble; |
| |
| setup_adc_ports(ALL_ANALOG); // Zapnuti A/D prevodniku pro cteni kroutitek |
| setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL); |
| 518,6 → 519,25 |
|---|
| |
| enable_interrupts(GLOBAL); //----------------------- End Critical Section |
| |
| if(pom==0) // Kamera nevidi caru |
| { |
| if((cas>(CASMIN+15))&&(cas<(CASMAX-15))) // Nebyla minule cara moc u kraje? |
| { |
| gap++; |
| if(gap>=3) // Trva preruseni cary alespon 2 snimky? |
| { |
| cas=CASAVR-CASMIN; |
| // disp(0xAA); |
| } |
| } |
| } |
| else |
| { |
| gap=0; |
| }; |
| |
| |
| /* |
| if(pom==0) // Kamera nevidi caru, poznamenej to do logu |
| { |
| if((cas>(CASMIN+30))&&(cas<(CASMAX-30))) // Nebyla minule cara moc u kraje? |
| 528,10 → 548,12 |
|---|
| } |
| else |
| { |
| if(gap>=2) // Trva preruseni cary alespon 2 snimky? |
| if(gap>=4) // Trva preruseni cary alespon 2 snimky? |
| { |
| LogLog(gap,8); // Dalsi mereni nejdrive po ujeti 24 cm |
| rr=rrold; // Preruseni cary skoncilo, znovu jed Rozumnou Rychlosti |
| cas=CASAVR-CASMIN; |
| disp(0xAA); |
| } |
| gap=0; |
| }; |
| 544,6 → 566,7 |
|---|
| rr=rrold; // Vjeli jsme do tunelu, znovu jed rychle |
| } |
| }; |
| */ |
| |
| //ODODO |
| ododo=get_timer1(); |