54,7 → 54,7 |
set_pwm2_duty(0); |
setup_ccp1(CCP_OFF); |
setup_ccp2(CCP_OFF); |
for (n=0;n<255;n++) |
for (n=0;n<150;n++) |
{ |
output_low(MOT_L); |
output_low(MOT_R); |
121,7 → 121,7 |
}; |
|
SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne |
delay_ms(100); // Doba reverzace |
delay_ms(200); // Doba reverzace |
|
brzda(); |
|
132,9 → 132,7 |
int n; |
|
SetServo(CASMIN); // prudce doleva |
delay_ms(200); |
|
set_pwm1_duty(150); // vpred |
set_pwm1_duty(0); // vpred |
set_pwm2_duty(200); |
output_low(MOT_L); |
output_low(MOT_R); |
144,12 → 142,14 |
while(input(ODO)); |
while(!input(ODO)); |
n++; |
if(n==5) break; |
if(n==7) break; |
} |
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi) |
set_pwm2_duty(0); |
output_high(MOT_L); |
output_low(MOT_L); |
output_high(MOT_R); |
delay_ms(200); |
brzda(); |
|
SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne |
set_pwm1_duty(140); // vpred |
162,12 → 162,38 |
while(input(ODO)); |
while(!input(ODO)); |
n++; |
if(n==6) break; |
if(n==10) break; |
} |
|
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi) |
set_pwm2_duty(0); |
output_high(MOT_L); |
output_high(MOT_R); |
delay_ms(200); |
brzda(); |
|
SetServo((CASAVR-CASMIN)+70); // doprava |
SetServo(CASMIN); // max. doleva |
set_pwm1_duty(0); // vzad |
set_pwm2_duty(20); |
output_low(MOT_L); |
output_high(MOT_R); |
n=0; |
while(true) |
{ |
while(input(ODO)); |
while(!input(ODO)); |
n++; |
if(n==9) break; |
} |
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi) |
set_pwm2_duty(255); |
output_low(MOT_L); |
output_low(MOT_R); |
delay_ms(200); |
|
brzda(); |
|
SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne |
set_pwm1_duty(140); // vpred |
set_pwm2_duty(140); |
output_low(MOT_L); |
178,7 → 204,7 |
while(input(ODO)); |
while(!input(ODO)); |
n++; |
if(n==6) break; |
if(n==13) break; |
} |
|
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi) |
185,8 → 211,7 |
set_pwm2_duty(0); |
output_high(MOT_L); |
output_high(MOT_R); |
delay_ms(100); |
|
delay_ms(200); |
brzda(); |
|
SetServo(CASMIN); // max. doleva |
200,17 → 225,17 |
while(input(ODO)); |
while(!input(ODO)); |
n++; |
if(n==5) break; |
if(n==6) break; |
} |
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi) |
set_pwm2_duty(255); |
output_low(MOT_L); |
output_low(MOT_R); |
delay_ms(100); |
delay_ms(200); |
|
brzda(); |
|
SetServo((CASAVR-CASMIN)+20); // mirne doprava |
SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne |
set_pwm1_duty(190); // vpred |
set_pwm2_duty(190); |
output_low(MOT_L); |
221,7 → 246,7 |
while(input(ODO)); |
while(!input(ODO)); |
n++; |
if(n==14) break; |
if(n==9) break; |
} |
/* |
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi) |