| 87,49 → 87,8 |
|---|
| }; |
| |
| disp(7); |
| odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie |
| while(get_timer1()<(odocounter+20)) // Popojed definovanou vzdalenos |
| while(true) |
| { |
| if(read_adc()<128) break; // Neprejeli jsme caru? |
| }; |
| set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi) |
| set_pwm2_duty(0); |
| output_high(MOT_L); |
| output_high(MOT_R); |
| delay_ms(300); |
| brzda(); |
| |
| disp(8); |
| SetServo(CASMIN); // max. doleva L |
| set_pwm1_duty(0); // vzad |
| set_pwm2_duty(0); |
| output_low(MOT_L); |
| output_high(MOT_R); |
| odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie |
| while(get_timer1()<(odocounter+10)) // Popojed definovanou vzdalenost |
| { |
| if(read_adc()<128) break; // Neprejeli jsme caru? |
| }; |
| |
| disp(9); |
| odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie |
| while(get_timer1()<(odocounter+3)); // Jeste trochu doprava, aby byla cara mezi krajnimi cidly |
| set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi) |
| set_pwm2_duty(255); |
| output_low(MOT_L); |
| output_low(MOT_R); |
| delay_ms(150); |
| brzda(); |
| |
| disp(10); |
| SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne S |
| set_pwm1_duty(255); // Rozjezd na plny vykon vpred |
| set_pwm2_duty(255); |
| output_low(MOT_L); |
| output_low(MOT_R); |
| odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie |
| while(get_timer1()<(odocounter+2)) // Uz jedeme? (prekonani sertvacne sily) |
| { |
| set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor |
| delay_us(40); |
| if(read_adc()<128) {cas=CASMIN; break;}; // Prejeli jsme caru vlevo |
| 136,10 → 95,31 |
|---|
| set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor |
| delay_us(40); |
| if(read_adc()<128) {cas=CASMAX; break;}; // Prejeli jsme caru vpravo |
| } |
| |
| if(cas==CASMIN) |
| { |
| set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor |
| delay_us(40); |
| while(read_adc()>128); // Prejel caru? |
| while(read_adc()<128); |
| } |
| else |
| { |
| set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor |
| delay_us(40); |
| while(read_adc()>128); // Prejel caru? |
| while(read_adc()<128); |
| } |
| // Tady jsou s velkou pravdepodobnosti obe cidla za carou |
| |
| set_adc_channel(RMAX); |
| SetServo(CASMAX-40); // stredne doprava |
| while(read_adc()>128); |
| |
| |
| cas=CASAVR-CASMIN; // Cara je rovne |
| }; |
| |
| disp(11); |
| //stav=cihla; // Stav po objeti cihly, uz zadna cihla asi nebude |
| odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie |
| rr=60; // Nerozumna rychlost pro rozjeti |
| //odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie |
| //rr=60; // Nerozumna rychlost pro rozjeti |