Subversion Repositories svnkaklik

Compare Revisions

Ignore whitespace Rev 220 → Rev 221

/roboti/istrobot/camerus/SW/876/camerus.c
1,7 → 1,6
//********* Robot Camerus pro IstRobot 2007 ************
//"$Id$"
//*****************************************************
// Verze pouzita na Robot Challenge
 
#include ".\camerus.h"
 
36,7 → 35,8
 
#define OFFSETO 0x9F //0x9F // Vystredeni serva pro objeti prekazky
 
#define TRESHOLD 128
#define THR_H 128
#define THR_L 90
 
#byte INTCON = 0x0B // Interrupt configuration register
#bit GIE = INTCON.7
172,7 → 172,7
return;
};
output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky
delay_ms(10);
delay_ms(5);
if (input(IRRX)) // stale nas signal?
{
output_low(MOT_L); // neni odraz -> vpred
180,10 → 180,6
return;
};
 
SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne
delay_ms(100);
brzda();
 
//!!! if(stav==cihla) while(true); // Zastav na furt, konec drahy
// if(stav==cihla) return; // Po druhe nic neobjizdej
// Pozor na rozjezd
190,7 → 186,7
 
if(stav==jizda) // Objed cihlu
{
#include ".\objizdka_R.c"
#include ".\objizdka_L.c"
}
}
 
430,10 → 426,10
{
set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor
delay_us(40);
if(read_adc()<TRESHOLD) {cas=CASMIN; break;}; // Prejeli jsme caru vlevo
if(read_adc()<THR_L) {cas=CASMIN; break;}; // Prejeli jsme caru vlevo
set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor
delay_us(40);
if(read_adc()<TRESHOLD) {cas=CASMAX; break;}; // Prejeli jsme caru vpravo
if(read_adc()<THR_L) {cas=CASMAX; break;}; // Prejeli jsme caru vpravo
cas=CASAVR-CASMIN; // Cara je rovne
};
stav=rozjezd;
448,10 → 444,10
{
set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor
for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;
if(read_adc()<TRESHOLD) cas=CASMIN;
if(read_adc()<THR_L) cas=CASMIN;
set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor
for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;
if(read_adc()<TRESHOLD) cas=CASMAX;
if(read_adc()<THR_L) cas=CASMAX;
};
}
}
/roboti/istrobot/camerus/SW/876/objizdka_L.c
1,133 → 1,94
// **** Objeti cihly vlevo **** LLLL
 
int n;
int8 n;
int8 r1,r2,rr;
int1 flag;
 
SetServo(CASMIN); // prudce doleva
set_pwm1_duty(0); // vpred
set_pwm2_duty(200);
output_low(MOT_L);
SetServo(CASMIN-3); // max. doleva, zatoc kolmo na caru
set_pwm1_duty(0);
set_pwm2_duty(140);
output_low(MOT_L); // vpred
output_low(MOT_R);
n=0;
while(true)
{
while(input(ODO));
while(!input(ODO));
n++;
if(n==7) break;
}
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(0);
output_low(MOT_L);
output_high(MOT_R);
delay_ms(200);
brzda();
disp(1);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+6)); // Popojed definovanou vzdalenost
 
SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne
set_pwm1_duty(140); // vpred
set_pwm2_duty(140);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
n=0;
set_pwm1_duty(80);
set_pwm2_duty(80);
set_adc_channel(LMAX);
disp(2);
cas=CASAVR-CASMIN;
odocounter=get_timer1();
flag=1;
rr=20;
while(true)
{
while(input(ODO));
while(!input(ODO));
n++;
if(n==10) break;
}
if(input(HREF))
{
if(!input(PROXIMITY))
{
if(cas>(CASMIN+10)) cas-=10;
}
else
{
if(cas<(CASMAX-10)) cas+=10;
};
 
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(0);
output_high(MOT_L);
output_high(MOT_R);
delay_ms(200);
brzda();
SetServoQ(cas);
 
SetServo(CASMIN); // max. doleva
set_pwm1_duty(0); // vzad
set_pwm2_duty(20);
output_low(MOT_L);
output_high(MOT_R);
n=0;
while(true)
{
while(input(ODO));
while(!input(ODO));
n++;
if(n==9) break;
}
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(255);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
delay_ms(200);
// Elektronicky diferencial
if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace
if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;}; // pro rizeni rychlosti motoru
if(cas>CASAVR) {r1=CASAVR-CASMIN; r2=CASMAX-cas;}; // Rozsah 1 az 92
 
brzda();
if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN); // Neco jako nasobeni
if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);
 
SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne
set_pwm1_duty(140); // vpred
set_pwm1_duty(r1);
set_pwm2_duty(r2);
 
while(input(HREF));
};
if(get_timer1()>(odocounter+5)) // Prodleva, nez se zacne detekovat cara
{
if(flag==1) {disp(3); flag=0;};
if(read_adc()<THR_L) {delay_us(600); if (read_adc()<THR_L) {delay_us(600); if (read_adc()<THR_L) break;};};
};
};
 
disp(4);
while (read_adc()<THR_L);
 
SetServo(CASMIN); // max. doleva L
set_pwm1_duty(0);
set_pwm2_duty(140);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
n=0;
while(true)
{
while(input(ODO));
while(!input(ODO));
n++;
if(n==13) break;
}
 
while (read_adc()>THR_L);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+3)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(0); // vypni motory
set_pwm2_duty(0);
/*
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(0);
output_high(MOT_L);
output_high(MOT_R);
delay_ms(200);
brzda();
 
SetServo(CASMIN); // max. doleva
set_pwm1_duty(0); // vzad
set_pwm2_duty(20);
output_low(MOT_L);
output_high(MOT_R);
n=0;
while(true)
{
while(input(ODO));
while(!input(ODO));
n++;
if(n==6) break;
}
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(255);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
delay_ms(200);
*/
 
brzda();
SetServo(CASAVR-CASMIN); // doprostred
 
SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne
set_pwm1_duty(190); // vpred
set_pwm2_duty(190);
disp(5);
set_pwm1_duty(255); // max. vpred
set_pwm2_duty(255);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
n=0;
while(true)
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+2)) // Ujed kousek
{
while(input(ODO));
while(!input(ODO));
n++;
if(n==9) break;
}
/*
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(0);
output_high(MOT_L);
output_high(MOT_R);
delay_ms(100);
*/
brzda();
 
cas=CASMIN; // Cara je vlevo
 
stav=cihla;
set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor
delay_us(40);
if(read_adc()<THR_L) {cas=CASMIN; break;}; // Prejeli jsme caru vlevo
set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor
delay_us(40);
if(read_adc()<THR_L) {cas=CASMAX; break;}; // Prejeli jsme caru vpravo
cas=CASAVR-CASMIN; // Cara je rovne
};
/roboti/istrobot/camerus/SW/876/objizdka_R.c
1,5 → 1,4
// **** Objeti cihly vpravo **** RRRR
// Verze pouzita na Robot Challenge
 
int8 n,i;
int16 j;
35,7 → 34,7
 
i=0;
 
disp(2);
disp(2); // Postupne doleva
set_pwm1_duty(130);
set_pwm2_duty(140);
odocounter=get_timer1();
47,6 → 46,7
i+=8;
};
 
/*
disp(3);
odocounter=get_timer1();
for(n=1;n<=7;n++)
66,6 → 66,7
set_pwm1_duty(130-i);
i+=8;
};
*/
 
disp(5);
odocounter=get_timer1();
95,10 → 96,10
{
set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor
delay_us(40);
if(read_adc()<TRESHOLD) {delay_us(600); if(read_adc()<TRESHOLD) {cas=CASMIN; break;}; }; // Prejeli jsme caru vlevo
if(read_adc()<THRESHOLD) {delay_us(600); if(read_adc()<THRESHOLD) {cas=CASMIN; break;}; }; // Prejeli jsme caru vlevo
set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor
delay_us(40);
if(read_adc()<TRESHOLD) {delay_us(600); if(read_adc()<TRESHOLD) {cas=CASMAX; break;}; }; // Prejeli jsme caru vpravo
if(read_adc()<THRESHOLD) {delay_us(600); if(read_adc()<THRESHOLD) {cas=CASMAX; break;}; }; // Prejeli jsme caru vpravo
}
 
 
108,7 → 109,7
for(j=0;j<10000;j++)
{
if(input(HREF)) {SetServoQ(CASMIN); while(input(HREF));}; // doleva
if (read_adc()<TRESHOLD) break;
if (read_adc()<THRESHOLD) break;
}
}
else
117,7 → 118,7
for(j=0;j<10000;j++)
{
if(input(HREF)) {SetServoQ(CASMAX); while(input(HREF));}; // doprava
if (read_adc()<TRESHOLD) break;
if (read_adc()<THRESHOLD) break;
}
}
 
137,7 → 138,7
set_pwm2_duty(0);
output_low(MOT_L);
output_high(MOT_R);
while (read_adc()>TRESHOLD);
while (read_adc()>THRESHOLD);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+4)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)
157,13 → 158,13
{
set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor
delay_us(40);
if(read_adc()<TRESHOLD) {cas=CASMIN; break;}; // Prejeli jsme caru vlevo
if(read_adc()<THRESHOLD) {cas=CASMIN; break;}; // Prejeli jsme caru vlevo
set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor
delay_us(40);
if(read_adc()<TRESHOLD) {cas=CASMAX; break;}; // Prejeli jsme caru vpravo
if(read_adc()<THRESHOLD) {cas=CASMAX; break;}; // Prejeli jsme caru vpravo
cas=CASAVR-CASMIN; // Cara je rovne
};
 
stav=cihla; // Stav po objeti cihly, uz zadna cihla asi nebude
//stav=cihla; // Stav po objeti cihly, uz zadna cihla asi nebude
//odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
//rr=60; // Nerozumna rychlost pro rozjeti