Subversion Repositories svnkaklik

Compare Revisions

Regard whitespace Rev 259 → Rev 260

/roboti/istrobot/camerus/SW/876/camerus.c
11,9 → 11,9
#define RR_PRERUSENI 50 // Rozumna rychlost pro priblizeni se k preruseni
#define BRZDNA_DRAHA 0x15 // Jak daleko pred problemem se zacne brzdit
#define TUHOS 100 // Jak dlouho se bude couvat po narazu na naraznik
#define ODODO_CIHLA 0xFFF
#define ODODO_CIHLA 0xD0
#define ODODO_TUNEL 0xFFF
#define ODODO_PRERUSENI 0xFFF
#define ODODO_PRERUSENI 0xFFF//0xB4
 
// Adresy IIC periferii
#define COMPAS_ADR 0xC0
305,6 → 305,7
int8 offset; // Promena pro ulozeni offsetu
int8 r1; // Rychlost motoru 1
int8 r2; // Rychlost motoru 2
int16 ble;
 
setup_adc_ports(ALL_ANALOG); // Zapnuti A/D prevodniku pro cteni kroutitek
setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);
518,6 → 519,25
 
enable_interrupts(GLOBAL); //----------------------- End Critical Section
 
if(pom==0) // Kamera nevidi caru
{
if((cas>(CASMIN+15))&&(cas<(CASMAX-15))) // Nebyla minule cara moc u kraje?
{
gap++;
if(gap>=3) // Trva preruseni cary alespon 2 snimky?
{
cas=CASAVR-CASMIN;
// disp(0xAA);
}
}
}
else
{
gap=0;
};
 
 
/*
if(pom==0) // Kamera nevidi caru, poznamenej to do logu
{
if((cas>(CASMIN+30))&&(cas<(CASMAX-30))) // Nebyla minule cara moc u kraje?
528,10 → 548,12
}
else
{
if(gap>=2) // Trva preruseni cary alespon 2 snimky?
if(gap>=4) // Trva preruseni cary alespon 2 snimky?
{
LogLog(gap,8); // Dalsi mereni nejdrive po ujeti 24 cm
rr=rrold; // Preruseni cary skoncilo, znovu jed Rozumnou Rychlosti
cas=CASAVR-CASMIN;
disp(0xAA);
}
gap=0;
};
544,6 → 566,7
rr=rrold; // Vjeli jsme do tunelu, znovu jed rychle
}
};
*/
 
//ODODO
ododo=get_timer1();
/roboti/istrobot/camerus/SW/876/objizdka_L.c
37,7 → 37,7
};
 
set_pwm1_duty(0);
set_pwm2_duty(200); // !!! mozna prilis maly vykon pro rozjezd pro zatuhlou prevodovku
set_pwm2_duty(255); // !!! mozna prilis maly vykon pro rozjezd pro zatuhlou prevodovku
output_high(MOT_L); // leve kolo reverz
output_low(MOT_R); // prave kolo vpred
if(get_timer1()>(odocounter+5)) // konec zatacky?
148,7 → 148,7
disp(0xC3);
 
set_pwm1_duty(0); //!!! pred zatuhlejma prevodovkama tam bylo 20 a 200
set_pwm2_duty(240);
set_pwm2_duty(255);
output_high(MOT_L);
output_low(MOT_R);
delay_us(40);