129,137 → 129,7 |
|
if(stav==jizda) // Objed cihlu |
{ |
int n; |
|
SetServo(CASMIN); // prudce doleva |
set_pwm1_duty(0); // vpred |
set_pwm2_duty(200); |
output_low(MOT_L); |
output_low(MOT_R); |
n=0; |
while(true) |
{ |
while(input(ODO)); |
while(!input(ODO)); |
n++; |
if(n==7) break; |
} |
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi) |
set_pwm2_duty(0); |
output_low(MOT_L); |
output_high(MOT_R); |
delay_ms(200); |
brzda(); |
|
SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne |
set_pwm1_duty(140); // vpred |
set_pwm2_duty(140); |
output_low(MOT_L); |
output_low(MOT_R); |
n=0; |
while(true) |
{ |
while(input(ODO)); |
while(!input(ODO)); |
n++; |
if(n==10) break; |
} |
|
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi) |
set_pwm2_duty(0); |
output_high(MOT_L); |
output_high(MOT_R); |
delay_ms(200); |
brzda(); |
|
SetServo(CASMIN); // max. doleva |
set_pwm1_duty(0); // vzad |
set_pwm2_duty(20); |
output_low(MOT_L); |
output_high(MOT_R); |
n=0; |
while(true) |
{ |
while(input(ODO)); |
while(!input(ODO)); |
n++; |
if(n==9) break; |
} |
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi) |
set_pwm2_duty(255); |
output_low(MOT_L); |
output_low(MOT_R); |
delay_ms(200); |
|
brzda(); |
|
SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne |
set_pwm1_duty(140); // vpred |
set_pwm2_duty(140); |
output_low(MOT_L); |
output_low(MOT_R); |
n=0; |
while(true) |
{ |
while(input(ODO)); |
while(!input(ODO)); |
n++; |
if(n==13) break; |
} |
|
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi) |
set_pwm2_duty(0); |
output_high(MOT_L); |
output_high(MOT_R); |
delay_ms(200); |
brzda(); |
|
SetServo(CASMIN); // max. doleva |
set_pwm1_duty(0); // vzad |
set_pwm2_duty(20); |
output_low(MOT_L); |
output_high(MOT_R); |
n=0; |
while(true) |
{ |
while(input(ODO)); |
while(!input(ODO)); |
n++; |
if(n==6) break; |
} |
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi) |
set_pwm2_duty(255); |
output_low(MOT_L); |
output_low(MOT_R); |
delay_ms(200); |
|
brzda(); |
|
SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne |
set_pwm1_duty(190); // vpred |
set_pwm2_duty(190); |
output_low(MOT_L); |
output_low(MOT_R); |
n=0; |
while(true) |
{ |
while(input(ODO)); |
while(!input(ODO)); |
n++; |
if(n==9) break; |
} |
/* |
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi) |
set_pwm2_duty(0); |
output_high(MOT_L); |
output_high(MOT_R); |
delay_ms(100); |
*/ |
brzda(); |
|
cas=CASMIN; // Cara je vlevo |
|
stav=cihla; |
#include ".\objizdka_R.c" |
} |
} |
|