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/roboti/istrobot/camerus/SW/876/camerus.c
129,137 → 129,7
 
if(stav==jizda) // Objed cihlu
{
int n;
 
SetServo(CASMIN); // prudce doleva
set_pwm1_duty(0); // vpred
set_pwm2_duty(200);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
n=0;
while(true)
{
while(input(ODO));
while(!input(ODO));
n++;
if(n==7) break;
}
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(0);
output_low(MOT_L);
output_high(MOT_R);
delay_ms(200);
brzda();
 
SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne
set_pwm1_duty(140); // vpred
set_pwm2_duty(140);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
n=0;
while(true)
{
while(input(ODO));
while(!input(ODO));
n++;
if(n==10) break;
}
 
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(0);
output_high(MOT_L);
output_high(MOT_R);
delay_ms(200);
brzda();
 
SetServo(CASMIN); // max. doleva
set_pwm1_duty(0); // vzad
set_pwm2_duty(20);
output_low(MOT_L);
output_high(MOT_R);
n=0;
while(true)
{
while(input(ODO));
while(!input(ODO));
n++;
if(n==9) break;
}
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(255);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
delay_ms(200);
 
brzda();
 
SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne
set_pwm1_duty(140); // vpred
set_pwm2_duty(140);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
n=0;
while(true)
{
while(input(ODO));
while(!input(ODO));
n++;
if(n==13) break;
}
 
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(0);
output_high(MOT_L);
output_high(MOT_R);
delay_ms(200);
brzda();
 
SetServo(CASMIN); // max. doleva
set_pwm1_duty(0); // vzad
set_pwm2_duty(20);
output_low(MOT_L);
output_high(MOT_R);
n=0;
while(true)
{
while(input(ODO));
while(!input(ODO));
n++;
if(n==6) break;
}
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(255);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
delay_ms(200);
 
brzda();
 
SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne
set_pwm1_duty(190); // vpred
set_pwm2_duty(190);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
n=0;
while(true)
{
while(input(ODO));
while(!input(ODO));
n++;
if(n==9) break;
}
/*
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(0);
output_high(MOT_L);
output_high(MOT_R);
delay_ms(100);
*/
brzda();
 
cas=CASMIN; // Cara je vlevo
 
stav=cihla;
#include ".\objizdka_R.c"
}
}