Subversion Repositories svnkaklik

Compare Revisions

Ignore whitespace Rev 196 → Rev 197

/roboti/istrobot/camerus/SW/876/camerus.c
7,25 → 7,26
#USE FAST_IO (C) // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery
 
// A/D vstupy
#define DALKOMER 4 // AN4/RA5 - proximity sensor na ruku startera
#define CERNA 3 // AN3/RA3
#define LMAX 4 // AN4/RA5 - leve cidlo na vyjeti z cary
#define RMAX 3 // AN3/RA3 - prave cidlo na vyjeti z cary
#define CERVENA 2 // AN2/RA2 - cervene kroutitko
#define ZELENA 1 // AN1/RA0 - zelene kroutitko
#define MODRA 0 // AN0/RA1 - modre kroutitko
 
// I/O
#define HREF PIN_C5 // Signal HREF z kamery (v H po celou dobu radku)
#define PIX PIN_C6 // Vstup pro body z kamery (za trivstupim hradlem OR (dig. komparator))
#define SERVO PIN_B4 // Vystup na servo (1 az 2ms po cca 20ms (synchronizovano snimkovym kmitoctem))
#define MOT_L PIN_B5 // Smer otaceni leveho motoru; druhy pol je RC2
#define MOT_R PIN_B6 // Smer otaceni praveho motoru; druhy pol je RC1
#define MOT_1 PIN_C1 // PWM vystpy motoru
#define MOT_2 PIN_C2 //
#define DATA PIN_B2 // K modulu LEDbar data
#define CP PIN_B1 // K modulu LEDbar hodiny
#define ODO PIN_A4 // Ze snimace z odometrie z praveho kola
#define IRRX PIN_B0 // Vstup INT, generuje preruseni pri prekazce
#define IRTX PIN_C0 // Modulovani vysilaci IR LED na detekci prekazky
#define HREF PIN_C5 // Signal HREF z kamery (v H po celou dobu radku)
#define PIX PIN_C6 // Vstup pro body z kamery (za trivstupim hradlem OR (dig. komparator))
#define SERVO PIN_B4 // Vystup na servo (1 az 2ms po cca 20ms (synchronizovano snimkovym kmitoctem))
#define MOT_L PIN_B5 // Smer otaceni leveho motoru; druhy pol je RC2
#define MOT_R PIN_B6 // Smer otaceni praveho motoru; druhy pol je RC1
#define MOT_1 PIN_C1 // PWM vystpy motoru
#define MOT_2 PIN_C2 //
#define DATA PIN_B2 // K modulu LEDbar data
#define CP PIN_B1 // K modulu LEDbar hodiny
#define ODO PIN_A4 // Ze snimace z odometrie z praveho kola
#define IRRX PIN_B0 // Vstup INT, generuje preruseni pri prekazce
#define IRTX PIN_B3 // Modulovani vysilaci IR LED na detekci prekazky
#define PROXIMITY PIN_C7 // Cidlo kratkeho dosahu na cihlu
 
#define CASMIN 6 // Rozsah radku snimace
#define CASMAX 192
118,7 → 119,6
return;
};
 
set_adc_channel(DALKOMER); // Prepni A/D prevodnik na detektor cihly
SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne
 
set_pwm1_duty(140); // vpred
128,7 → 128,7
i=0;
while(true)
{
while(input(ODO)) if(read_adc()<128) goto brzdi; // Je cihla blizko?
while(input(ODO)) if(!input(PROXIMITY)) goto brzdi; // Je cihla blizko?
while(!input(ODO));
i++;
if(i==7) return; // nedojeli jsme k cihle, jed dal
204,7 → 204,8
setup_adc_ports(ALL_ANALOG); // Zapnuti A/D prevodniku pro cteni kroutitek
setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);
setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1); // Casovac pro mereni casu hrany W/B v radce
setup_timer_1(T1_DISABLED);
// setup_timer_1(T1_DISABLED);
setup_timer_1(T1_EXTERNAL_SYNC); // Cita pulzy z odometrie z praveho kola
setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1); // Casovac PWM motoru
setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // PWM pro motory
setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2
280,7 → 281,7
i2c_stop();
delay_ms(50);
 
for(offset=0x60;offset<(255-0x04);offset+=0x04) // Zacni od jasu 60h
for(offset=0x04;offset<(255-0x04);offset+=0x04) // Zacni od jasu 10h
{
i2c_start(); // Brightness
i2c_write(0xC0);
312,9 → 313,9
 
set_adc_channel(CERVENA); // --- Kroutitko pro jas ---
delay_ms(1);
offset=read_adc()>>1; // 0-127
offset=read_adc();
offset &= 0b11111100; // Dva nejnizsi bity ignoruj
offset += 0x70; // Jas nebude nikdy nizsi
// offset += 0x70; // Jas nebude nikdy nizsi
disp(offset);
i2c_start(); // Brightness
i2c_write(0xC0);
402,12 → 403,10
set_adc_channel(MODRA); // Kroutitko na vystredeni predniho kolecka
Delay_ms(1);
stred=read_adc();
set_adc_channel(DALKOMER); // Prepni A/D prevodnik na detektor cihly
Delay_ms(1);
if(read_adc()<128)
if(!input(PROXIMITY))
{
disp(0x80);
while(read_adc()<128); // Cekej, dokud starter neda ruku pryc
while(input(PROXIMITY)); // Cekej, dokud starter neda ruku pryc
set_pwm1_duty(255); // Rychly rozjezd !!! Zkontrolovat na oscyloskopu
set_pwm2_duty(255);
disp(0x1);