| 43,9 → 43,10 |
|---|
| #bit RBIF = INTCON.0 |
| |
| enum stavy {start,rozjezd,jizda,cihla,cil}; |
| stavy stav; // Kde jsme na trati |
| int8 cas; // Cas hrany bila/cerna v radce |
| int8 stred; // vystredeni kolecka |
| stavy stav; // Kde jsme na trati |
| int8 cas; // Cas hrany bila/cerna v radce |
| int8 stred; // Vystredeni kolecka |
| int16 odocounter; // Zaznamenani aktualniho stavu pocitadla odometrie |
| |
| inline void brzda() |
| { |
| 95,8 → 96,6 |
|---|
| #int_EXT |
| EXT_isr() // Preruseni od prekazky |
| { |
| int8 i; |
| |
| set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi) |
| set_pwm2_duty(0); |
| output_high(MOT_L); // vzad |
| 125,16 → 124,13 |
|---|
| set_pwm2_duty(140); |
| output_low(MOT_L); |
| output_low(MOT_R); |
| i=0; |
| |
| odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie |
| while(true) |
| { |
| while(input(ODO)) if(!input(PROXIMITY)) goto brzdi; // Je cihla blizko? |
| while(!input(ODO)); |
| i++; |
| if(i==7) return; // nedojeli jsme k cihle, jed dal |
| if(!input(PROXIMITY)) break; // Je cihla blizko? |
| if(get_timer1()>=odocounter+7) return; // nedojeli jsme k cihle, jed dal |
| }; |
| |
| brzdi: |
| set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi) |
| set_pwm2_duty(0); |
| output_high(MOT_L); |
| 193,6 → 189,7 |
|---|
| } |
| |
| |
| //---------------------------------- MAIN -------------------------------------- |
| void main() |
| { |
| int8 offset; // Promena pro ulozeni ovsetu |
| 204,8 → 201,7 |
|---|
| setup_adc_ports(ALL_ANALOG); // Zapnuti A/D prevodniku pro cteni kroutitek |
| setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL); |
| setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1); // Casovac pro mereni casu hrany W/B v radce |
| // setup_timer_1(T1_DISABLED); |
| setup_timer_1(T1_EXTERNAL_SYNC); // Cita pulzy z odometrie z praveho kola |
| setup_timer_1(T1_EXTERNAL); // Cita pulzy z odometrie z praveho kola |
| setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1); // Casovac PWM motoru |
| setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // PWM pro motory |
| setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2 |
| 212,7 → 208,7 |
|---|
| setup_comparator(NC_NC_NC_NC); |
| setup_vref(FALSE); |
| |
| set_tris_c(0b11111000); // Nastaveni vstup/vystup pro branu C, protoze se nedela automaticky |
| set_tris_c(0b11111001); // Nastaveni vstup/vystup pro branu C, protoze se nedela automaticky |
| |
| set_pwm1_duty(0); // Zastav motory |
| set_pwm2_duty(0); |
| 313,7 → 309,7 |
|---|
| |
| set_adc_channel(CERVENA); // --- Kroutitko pro jas --- |
| delay_ms(1); |
| offset=read_adc(); |
| offset=read_adc(); |
| offset &= 0b11111100; // Dva nejnizsi bity ignoruj |
| // offset += 0x70; // Jas nebude nikdy nizsi |
| disp(offset); |
| 407,6 → 403,7 |
|---|
| { |
| disp(0x80); |
| while(input(PROXIMITY)); // Cekej, dokud starter neda ruku pryc |
| set_timer1(0); // Vynuluj citac odometrie |
| set_pwm1_duty(255); // Rychly rozjezd !!! Zkontrolovat na oscyloskopu |
| set_pwm2_duty(255); |
| disp(0x1); |